CN108072822B - 一种传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法 - Google Patents

一种传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法 Download PDF

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    • G05B23/0213—Modular or universal configuration of the monitoring system, e.g. monitoring system having modules that may be combined to build monitoring program; monitoring system that can be applied to legacy systems; adaptable monitoring system; using different communication protocols

Abstract

本发明公开了一种传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，所述传动系统主电路包括依次连接的电源、充电回路、中间回路以及负载；所述充电回路用于为中间回路进行充电，充电回路包括接触器和充电电阻，其中接触器包括充电接触器和短接接触器，所述充电接触器和充电电阻串联后与短接接触器并联；接收到所述接触器闭合命令后，采集并计算中间电压变化率以及有效输入电流，将中间电压变化率与接触器闭合有效电压进行比较，将有效输入电流值与电流门槛值进行比较，判断是否符合接触器闭合时电压电流的规律，以判断是否存在接触器卡分故障。本发明能够有效区分接触器卡分故障或接触器辅助反馈触头故障，诊断可靠性高。

Description

一种传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法
技术领域
本发明从属于故障诊断技术领域，更具体地，涉及一种传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法。
背景技术
直流供电传动系统典型主电路原理如图1所示，其控制时序为：闭合主断HSCB，延时一定时间，闭合充电接触器KM1，断开短接接触器KM2，电网电压通过-直流电抗器，经由充电接触器KM1、充电电阻Rchr向中间回路的支撑电容充电。当中间电压达到一定电压门槛时，闭合短接接触器KM2，同时断开充电接触器。牵引变流器典型主电路原理如图3所示，其控制时序为：闭合主断MCB，延时一定时间，闭合充电接触器KM1，断开短接接触器KM2，电网电压通过牵引变压器次边牵引绕组，经由充电接触器KM1、充电电阻Rchr、以及四象限整流模块的反并联不控整流二极管向中间回路的支撑电容充电。当中间电压达到一定电压门槛时，闭合短接接触器KM2，同时断开充电接触器。
不管是直流还是交流供电传动系统主电路的充电回路中，接触器(按功能分成充电和短接接触器)为系统一个重要的部件，传动控制单元根据系统时序要求完成充电和短接接触器的一系列的逻辑控制功能，而完成这些控制功能的前提是采集接触器的有效状态信息，因此，接触器的故障状态判断成为传动控制单元软件必不可少的一个功能。
为了在接触器异常时能对直流传动系统或牵引变流器进行保护，并及时进行相应的保护动作以保证负载的可靠运行，一般传动控制单元会对充电短接接触器的卡分故障(即传动控制单元给出接触器闭合命令，但接触器未闭合)进行诊断。
目前机车上接触器卡分故障诊断方法一般根据接触器闭合命令与接触器辅助触头反馈状态是否一致来进行判断。具体方法为：传动控制单元发出接触器闭合命令后，延时一定时间门槛Tth对接触器辅助反馈触头状态进行检测，若辅助反馈触头状态仍为断开状态，则认为接触器卡分故障；若不成立，则认为接触器正常。
然而目前接触器卡分诊断方法仅根据接触器辅助反馈触头状态来判断，当辅助反馈触头存在接触不良或信号线断线导致辅助反馈触头状态失真时，现有诊断方法会导致误报，大大降低了机车的可用性。
本说明书中TCU：即传动控制单元(Traction Control Unit)，牵引变流器控制器的一种；DCU：即传动控制单元(Drive Control Unit)，牵引变流器控制器的一种。
发明内容
本发明为克服上述现有技术所述的至少一种缺陷，提出了能够有效区分接触器主触头故障或辅助反馈触头故障，可靠性高的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法。
本发明的技术方案如下：
提供一种传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，所述传动系统主电路包括依次连接的电源、充电回路、中间回路以及负载；所述充电回路用于为中间回路进行充电，充电回路包括接触器和充电电阻，其中接触器包括充电接触器和短接接触器，所述充电接触器和充电电阻串联后与短接接触器并联；接收到接触器闭合命令后，采集并计算中间电压变化率以及有效输入电流，将中间电压变化率与接触器闭合有效电压进行比较，将有效输入电流值与电流门槛值进行比较，判断是否符合接触器闭合时电压电流的规律，以判断是否存在接触器卡分故障。
在所述的传动系统主电路中，无论是交流传动系统还是直流传动系统主电路，在充电接触器或短接接触器闭合前后，其电压电流呈现一定的变化规律：中间电压变化率以及有效输入电流随任一接触器的闭合呈递减趋势。本发明利用这一规律，通过将中间电压变化率和电流值分别与接触器闭合有效电压和电流门槛值进行比较，以确定接触器是否进行了闭合动作，从而判断接触器是否存在卡分故障。
进一步地，包括以下步骤：
S1.检测接触器闭合命令是否为TRUE，若成立，转至下一步骤；否则，继续进行步骤S1；
S2.采集中间电压以及输入电流，分别记为Ud(k)、Id(k)；
S3.根据式(1)计算单个周期内中间电压Ud(k)的变化率Ud_K(k)；
Figure BDA0001146712020000031
式中，N＝Tc/Ts，Ts为测量值采样周期，Tc为测量值计算周期，
S4.判断式(2)和(3)是否成立；
Ud_K(k)＞Uth (2)
Id(k)＞Ith (3)
式中，Uth和Ith分别为接触器闭合有效电压和电流门槛值，根据传动系统主电路参数设置；
S5.若式(2)和(3)同时成立，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为TRUE，当前接触器虚拟状态为闭合状态；否则，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为FALSE，接触器虚拟状态为断开状态；
S6.使用当前接触器虚拟状态判断接触器是否存在卡分故障。
进一步地，所述传动系统主电路中设有与中间回路并联的中间电压传感器VH2以及串联在主电路的输入电流传感器LH1；所述步骤S2中，通过中间电压传感器VH2以及输入电流传感器LH1分别对中间电压和输入电流进行采集。
进一步地，所述步骤S2中，
当所述传动系统主电路为直流传动系统主电路时，Id(k)为接触器刚闭合时的输入电流；
当所述传动系统主电路为交流传动系统主电路时，Id(k)为单个信号周期电流峰值，
Id(k)＝Iqc_max(k)＝Max(|Iqc(k)|,|Iqc(k-1)|,…,|Iqc(k-N+1)|)； (4)
式中，N＝Tc/Ts，Ts为测量值采样周期，Tc为测量值计算周期。
进一步地，为了避免接触器从一开始就是闭合状态的情况导致的接触器卡分故障漏判的状况，所述步骤S4中，当上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)为FALSE时，再判断式(2)和(3)是否同时成立；所述步骤S5中，若式(2)和(3)同时成立，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为TRUE，判断接触器虚拟状态由上一时刻的断开状态转为闭合状态；否则，当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)保持上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)不变。
进一步地，所述步骤S6具体为：
S61.检测接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)，闭合则置为TRUE，断开置为FALSE；判断其与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)是否一致，以判断接触器辅助反馈触头是否正常；
S62.使用当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)和/或接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)判断是否存在接触器卡分故障。
本发明中，将传统的接触器辅助触头状态测量方法与利用电压电流规律判断出接触器虚拟状态方法相结合，可以达到对接触器故障的细化，避免因接触器辅助触头失效导致的接触器卡分故障的误判。
进一步地，所述步骤S62具体为：
S621.若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)一致，则判断接触器辅助反馈触头正常；当接触器辅助反馈触头正常时，若当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)和/或接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)为FALSE，判断接触器存在卡分故障；
S622.若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)不一致，则判断接触器辅助反馈触头失效；当接触器辅助反馈触头失效时，若当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为FALSE，判断接触器存在卡分故障。
进一步地，为了使诊断结果更加精准，所述步骤S621中，当接触器辅助反馈触头正常时，判断式(5)是否成立；若成立，则判断当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)与接触器辅助反馈触头状态是否均为FALSE；若均为FALSE，则置接触器卡分故障标志KM_Flt_Flag为TRUE，判断接触器存在卡分故障；否则，置为FALSE；
Ton(k)≥Tth (5)
式中，Ton为所述步骤S1中开始进行接触器闭合命令的持续时间，Tth为第一门槛时间。
进一步地，所述步骤S622中，
若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)不一致，则置接触器辅助反馈触头故障判断有效标志STfd_Flt_Flag为TRUE，否则为FALSE；若接触器辅助反馈触头故障判断有效标志STfd_Flt_Flag为TRUE持续超过第二门槛时间，则置接触器辅助触头故障标志KMfd_Flt_Flag为TRUE，判断接触器辅助反馈触头状态失效。
进一步优选地，所述第二门槛时间为40ms。
与现有技术相比，本发明技术方案的有益效果是：
本发明通过对接触器动作前后电压电流变化规律，以电流值和电压变化率大小作为判断基准进行接触器卡分故障判断，能对接触器真实闭合状态进行判断，提高了故障诊断的有效性；并且能区分主触头真实卡分故障或辅助反馈触头故障，提高了诊断的精确性，从而提高了机车可用性。
本发明可以广泛应用于交流、直流传动系统主电路接触器的卡分故障的诊断，具有重要的推广价值。
附图说明
图1为实施例1直流供电传动系统主电路原理图。
图2为实施例1充电短接接触器动作时序及电压电流波形图。
图3为实施例2牵引变流器典型主电路原理图。
图4为实施例2充电短接接触器动作时序及电压电流波形图。
图5为实施例2充电接触器动作时序及电压电流波形图。
图6为实施例2短接接触器动作时序及电压电流波形图。
图7为实施例2接触器卡分故障诊断流程图。
具体实施方式
附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明的具体含义。
下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。
实施例1
如图1所示为一种典型的直流传动系统主电路，包括依次连接的直流电源、充电回路、中间回路以及牵引逆变器；充电回路为中间回路进行充电，经由逆变器外接牵引电机；充电回路包括串联的充电接触器KM1和充电电阻Rchr，与充电接触器KM1和充电电阻Rchr并联连接的短接接触器KM2。中间电压传感器VH2并联在主电路中，直流输入电流传感器LH1串联在主电路中。
如图2所示，为在正常工况下充电短接接触器动作时相应电压电流变化规律。图中，Up和Ud分别为图1所示主电路中直流网压传感器VH1和中间电压传感器VH2测量值，Id为直流输入电流传感器LH1测量值。如图2的下部分所示，为对应的接触器控制时序，t1～t4依次为KM1闭合命令发出、KM1闭合状态反馈、KM2闭合命令发出、KM2闭合状态反馈的时间点。
充电接触器闭合前，d1为0；t1时刻DCU发出充电接触器闭合命令后，经过一定时间的充电接触器闭合延时时间Ton_chr后，充电接触器于t2时刻闭合；闭合后，Ud为一下凹的指数规律上升变化曲线，且变化率逐渐减小；Id瞬时上升后缓慢衰减，充电接触器闭合时数值最大，最值可根据牵引变流器主回路元部件参数计算得出。短接接触器闭合前后电压电流变化规律与充电接触器类似，只是其时间常数较小，电压电流变化率较大。
基于上述规律分析，可根据充电和短接接触器闭合前后电压和电流波形的变化来对接触器的真实主触头状态进行判断，从而有效诊断出接触器辅助反馈触头故障还是主触头故障，具体步骤如下：
S1.检测接触器闭合命令是否为TRUE，若成立，则开始进行接触器闭合命令持续时间Ton计时，记为Ton(k)，转至下一步骤；否则，继续进行步骤S1；
S2.采集中间电压传感器VH2以及直流输入电流传感器LH1测量值，记为Ud(k)、Id(k)；
S3.根据式(1)计算固定周期内Ud(k)的变化率Ud_K(k)；
Figure BDA0001146712020000061
式中，N＝Tc/Ts，Ts为测量值采样周期，Tc为测量值计算周期；
S4.判断式(2)和(3)是否成立；
Ud_K(k)＞Uth (2)
Id(k)＞Ith (3)
式中，Uth和Ith分别为接触器闭合有效电压和电流门槛值，此两参数根据主电路参数设置；
S5.当上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)为FALSE时，若式(2)和(3)同时成立，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为TRUE，判断接触器虚拟状态由上一时刻的断开状态转为闭合状态；否则，当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)保持上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)不变。
S6.若前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为FALSE，判断接触器存在卡分故障。
本实施例中接触器状态判断是以电压变化率和电流瞬时值大小作为判断基准，采用电压或电流测量值的其它表现形式(如均值，最大值等)也可完成诊断功能，因此采用电压或电流测量值的其它表现形式作为判断基准也属于本发明的保护范畴之内。
实施例2
如图3所示为一种牵引变流器典型主电路，包括交流电源、变压器、为中间回路充电的充电回路，电能经由中间回路传送到用电设备；充电相关部分如图2中虚线框内所示，充电回路包括串联的充电接触器KM1和充电电阻Rchr，与充电接触器和充电电阻并联连接的短接接触器KM2；充电时，充电接触器KM1闭合，短接接触器KM2断开，电网电压通过牵引变压器次边牵引绕组，经由充电接触器KM1、充电电阻Rchr、以及四象限整流模块的反并联不控整流二极管向中间回路的支撑电容充电。
如图4所示，为正常工况下充电短接接触器动作时相应电压电流变化规律。图中，Ud1和Iqc1分别为图1所示主电路中中间电压传感器VH1和次边绕组输入电流传感器Iqc1采样值；充电短接接触器控制时序如图4下部分所示，t1～t4依次为KM1闭合命令发出、KM1闭合状态反馈、KM2闭合命令发出、KM2闭合状态反馈的时间点。图2的充电和短接动作前后时间段局部放大后如图3、4所示。
如图5所示为充电接触器动作时序及电压电流波形图。充电接触器闭合前，Iqc1为0；t1时刻TCU发出充电接触器闭合命令后，经过一定时间的充电接触器闭合延时时间Ton_chr后，充电接触器于t2时刻闭合；闭合后，Ud1为一下凹的指数规律上升变化曲线，且变化率逐渐减小；Iqc1为一峰值缓慢衰减的近似正弦波，充电接触器闭合后的一个信号周期其峰值最大，峰值可根据牵引变流器主回路元部件参数计算得出。
图6为短接接触器动作时序以及闭合前后电压电流变化规律，由图可以看出，短接接触器闭合前，Iqc1约为0；t3时刻TCU发出短接接触器闭合命令后，经过一定时间的短接接触器闭合延时时间Ton_lb后，短接接触器于t4时刻闭合；闭合后，Ud1为一下凹的指数规律上升变化曲线，且变化率逐渐减小；Iqc1为一峰值缓慢衰减的近似正弦波，短接接触器闭合后的一个信号周期其峰值最大，峰值可根据牵引变流器主回路元部件参数计算得出。
从上述分析可知，不管是充电接触器还是短接接触器动作前后电压电流波形均存在相同的规律，本实施例基于此规律对接触器的真实主触头状态进行判断，从而有效诊断出接触器辅助反馈触头故障还是主触头故障，如图7所示，具体步骤如下：
S1.检测接触器闭合命令是否为TRUE，若成立，则开始进行接触器闭合命令持续时间Ton计时，记为Ton(k)，转至下一步骤；否则，继续进行步骤S1；
S2.采集中间电压传感器以及次边绕组输入电流传感器测量值，记为Ud(k)、Iqc(k)；
S3.根据式(1)，(4)计算单信号周期内Ud(k)的变化率Ud_K(k)、Iqc(k)的峰值Iqc_max(k)；
Figure BDA0001146712020000081
Iqc_max(k)＝Max(|Iqc(k)|,|Iqc(k-1)|,…,|Iqc(k-N+1)|) (4)
式中，N＝0.02/Ts，Ts为测量值采样周期，0.02为测量值计算周期；
S4.当上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)为FALSE时，即在TCU发出闭合命令之前接触器为断开状态，再判断式(2)和(3)是否同时成立；
Ud_K(k)＞Uth (2)
Iqc_max(k)＞Ith (3)
式中，Uth和Ith分别为接触器闭合有效电压和电流门槛值，此两参数根据主电路参数设置；
S5.若式(2)和(3)同时成立，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为TRUE，判断接触器虚拟状态由上一时刻的断开状态转为闭合状态；否则，当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)保持上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)不变。
S61.检测接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)，闭合则置为TRUE，断开置为FALSE；判断其与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)是否一致，以判断接触器辅助反馈触头是否正常；
S62.使用当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)和接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)，判断接触器存在卡分故障；
S621.若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)一致，则判断接触器辅助反馈触头正常；当接触器辅助反馈触头正常时，判断式(5)是否成立Tth，若成立，判断ST_KM(k)与ST_VirKM(k)是否均为FALSE，若均为FALSE，则判断出接触器卡分故障KM_Flt_Flag为TRUE，判断接触器存在卡分故障；否则，置为FALSE；
Ton(k)≥Tth (5)
S622.若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)不一致，则置STfd_Flt_Flag为TRUE；若STfd_Flt_Flag为TRUE持续超过100ms，则置判断接触器辅助触头故障KMfd_Flt_Flag为TRUE，判断接触器辅助反馈触头失效；用当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)代替ST_KM(k)进行控制和保护；若当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为FALSE，判断接触器存在卡分故障。
本实施例中以电流单个信号周期峰值和电压变化率大小作为判断基准，采用电压或电流测量值的其它表现形式(如有效值，最大值等)也可完成对接触器虚拟状态的判断；判断出接触器虚拟状态后，通过与接触器辅助反馈触头状态相比较，可判断出接触器辅助反馈触头是否失效；在接触器辅助反馈触头正常时，通过接触器虚拟状态和接触器辅助反馈触头的状态的双重结合，判断出接触器是否存在卡分故障。该诊断方法，避免了因辅助反馈触头失效导致的误判，有效提高了诊断的可靠性。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，所述传动系统主电路包括依次连接的电源、充电回路、中间回路以及负载；所述充电回路用于为中间回路进行充电，充电回路包括接触器和充电电阻，其中接触器包括充电接触器和短接接触器，所述充电接触器和充电电阻串联后与短接接触器并联；其特征在于，接收到所述接触器闭合命令后，采集并计算中间电压变化率以及有效输入电流，将中间电压变化率与接触器闭合有效电压进行比较，将有效输入电流值与电流门槛值进行比较，判断是否符合接触器闭合时电压电流的规律，以判断是否存在接触器卡分故障；
包括以下步骤：
S1.检测接触器闭合命令是否为TRUE，若成立，转至下一步骤；否则，继续进行步骤S1；
S2.采集中间电压以及输入电流，分别记为Ud(k)、Id(k)；
S3.根据式(1)计算单个周期内中间电压Ud(k)的变化率Ud_K(k)；
Figure FDA0002402243710000011
式中，N＝Tc/Ts，Ts为测量值采样周期，Tc为测量值计算周期；
S4.判断式(2)和(3)是否成立；
Ud_K(k)＞Uth (2)
Id(k)＞Ith (3)
式中，Uth和Ith分别为接触器闭合有效电压和电流门槛值，根据所述传动系统主电路参数设置；
S5.若式(2)和(3)同时成立，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为TRUE，当前接触器虚拟状态为闭合状态；否则，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为FALSE，接触器虚拟状态为断开状态；
S6.使用当前接触器虚拟状态判断接触器是否存在卡分故障。
2.根据权利要求1所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，所述传动系统主电路中设有与中间回路并联的中间电压传感器VH2以及串联在主电路的输入电流传感器LH1；其特征在于，所述步骤S2中，通过中间电压传感器VH2以及输入电流传感器LH1分别对中间电压和输入电流进行采集。
3.根据权利要求1所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，其特征在于，所述步骤S2中，
当所述传动系统主电路为直流传动系统主电路时，Id(k)为接触器刚闭合时的输入电流；
当所述传动系统主电路为交流传动系统主电路时，Id(k)为单个信号周期电流峰值，
Id(k)＝Iqc_max(k)＝Max(|Iqc(k)|，|Iqc(k-1)|，…，|Iqc(k-N+1)|)； (4)
式中，N＝Tc/Ts，Ts为测量值采样周期，Tc为测量值计算周期。
4.根据权利要求1所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，其特征在于，所述步骤S4中，当上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)为FALSE时，再判断式(2)和(3)是否同时成立；
所述步骤S5中，若式(2)和(3)同时成立，则置当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为TRUE，判断接触器虚拟状态由上一时刻的断开状态转为闭合状态；否则，当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)保持上一时刻接触器虚拟状态ST_VirKM(k-1)不变。
5.根据权利要求1至4任意一项所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，其特征在于，所述步骤S6具体为：
S61.检测接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)，闭合则置为TRUE，断开置为FALSE；判断其与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)是否一致，以判断接触器辅助反馈触头是否正常；
S62.使用当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)和/或接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)判断是否存在接触器卡分故障。
6.根据权利要求5所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，其特征在于，所述步骤S62具体为：
S621.若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)一致，则判断接触器辅助反馈触头正常；当接触器辅助反馈触头正常时，若当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)和/或接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)为FALSE，判断接触器存在卡分故障；
S622.若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)不一致，则判断接触器辅助反馈触头失效；当接触器辅助反馈触头失效时，若当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)为FALSE，判断接触器存在卡分故障。
7.根据权利要求6所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，其特征在于，所述步骤S621中，当接触器辅助反馈触头正常时，判断式(5)是否成立；若成立，则判断当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)与接触器辅助反馈触头状态是否均为FALSE；若均为FALSE，则置接触器卡分故障标志KM_Flt_Flag为TRUE，判断接触器存在卡分故障；否则，置为FALSE；
Ton(k)≥Tth (5)
式中，Ton为所述步骤S1中开始接触器闭合命令的持续时间，Tth为第一门槛时间。
8.根据权利要求6或7所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，其特征在于，所述步骤S622中，
若接触器辅助反馈触头状态ST_KM(k)与当前接触器虚拟状态ST_VirKM(k)不一致，则置接触器辅助反馈触头故障判断有效标志STfd_Flt_Flag为TRUE，否则为FALSE；若接触器辅助反馈触头故障判断有效标志STfd_Flt_Flag为TRUE持续超过第二门槛时间，则置接触器辅助触头故障标志KMfd_Flt_Flag为TRUE，判断接触器辅助反馈触头状态失效。
9.根据权利要求8所述的传动系统主电路接触器卡分故障诊断方法，其特征在于，所述第二门槛时间为40ms。
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