CN108057795A - 一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统和方法。其中，设备包括内胆支撑机构、竖边铆机构和端边铆机构。竖边铆机构和端边铆机构相对设置。竖边铆机构包括双竖边铆装置和机械臂机构。机械臂机构使得双竖边铆装置横向可平移，纵向可伸缩。双竖边铆装置包括两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构。端边铆机构包括纵向可伸缩的水平边铆机构。竖直边铆机构包括直边夹口机构和直边压板折弯机构。水平边铆机构包括直边夹口机构、直边压板折弯机构和压板驱动机构。该方法在开始铆接时，竖边铆机构和端边铆机构同时工作，当竖边铆机构完成一侧的竖直边角线铆接切换到另一侧上时，端边铆机构维持着铆接状态，直到另一侧铆接完成。

Description

一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统和方法

技术领域

本发明涉及冷柜内胆生产线。

背景技术

冷柜内胆围板用于隔离冷柜内胆和制冷器件。冷柜内胆围板通常由花纹铝板制成。通常，冷柜内胆围板由两块花纹铝板所制成的U形围板相互铆接后成为囗形围板后再加上底板铆接后所形成。两个U形围板一大一小铆接后成为一个囗形围板，然后囗形围板再和Z形底板铆接后，形成具有台阶状的冷柜内胆围板。现有技术下，由两块U形围板和Z形底板之间的铆接由人工完成。Z形底板总共有十条边线。其中两条边线为折弯线，无需铆接，剩余八条边线均需要铆接。显而易见地，八条需要铆接的边线不可能同时进行铆接，而需要分步骤铆接。本发明涉及这种分步铆的一个工位上的设备。

发明内容

本发明所要解决的问题：冷柜内胆底板分步铆。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

根据本发明的一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统，包括冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备和控制器；所述冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备包括内胆支撑机构、竖边铆机构和端边铆机构；竖边铆机构和端边铆机构相对设置；内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于竖边铆机构和端边铆机构之间，包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台；六柱式框体支撑机构包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构横向和纵向尺寸可调；柜口台环六柱式框体支撑机构设置；竖边铆机构包括双竖边铆装置和机械臂机构；所述机械臂机构包括机械臂、机械臂平移板和机械臂横向梁；机械臂水平纵向设置；机械臂横向梁水平横向设置；机械臂平移板通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁上，使得机械臂平移板能够沿着机械臂横向梁进行平移；机械臂通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板上，使得机械臂能够沿着机械臂进行纵向伸缩；双竖边铆装置安装在机械臂的前端，包括竖边铆支架和安装在竖边铆支架上的两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构；端边铆机构包括水平边铆机构和纵向伸缩臂机构；所述纵向伸缩臂机构包括伸缩臂、伸缩臂安装板、伸缩臂横向架梁；伸缩臂横向架梁水平横向设置；伸缩臂安装板固定在伸缩臂横向架梁的中间；伸缩臂通过纵向伸缩机构安装在伸缩臂安装板，使得伸缩臂纵向能够伸缩；水平边铆机构安装在伸缩臂的前端；所述竖直边铆机构包括直边夹口机构和直边压板折弯机构；水平边铆机构包括直边夹口机构、直边压板折弯机构和压板驱动机构；所述直边压板折弯机构包括直边压板模条、直边折弯模条和直边驱动架；直边压板模条通过弹簧柱机构安装在直边驱动架的下方；直边折弯模条通过模条安装板安装在直边驱动架的下方；直边压板模条位于直边折弯模条之前，并与直边折弯模条相平行并紧贴；直边夹口机构位于直边折弯模条之后，并与直边折弯模条相平行；所述压板驱动机构包括驱动气缸；所述驱动气缸连接直边驱动架；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板的竖直边角线和端边角线进行铆接：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构上后，指令六柱式框体支撑机构调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构向外撑开；

S2：指令竖边铆机构的机械臂横向和纵向移动，使得双竖边铆装置移动至冷柜内胆一侧的竖直边角线处就位，同时指令端边铆机构的伸缩臂纵向移动，使得水平边铆机构移动至冷柜内胆端边角线处就位；

S3：指令双竖边铆装置朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作，并指令端边铆机构的水平边铆机构执行铆接动作；

S4：当双竖边铆装置的竖直边铆机构完成铆接动作后指令竖边铆机构执行归位动作；当端边铆机构的水平边铆机构完成铆接动作时，保持端边铆机构的直边压板折弯机构的压板折弯状态；

S5：指令竖边铆机构的机械臂横向和纵向移动，使得双竖边铆装置移动至冷柜内胆另一侧的竖直边角线处就位；

S6：指令双竖边铆装置朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作对冷柜内胆另一侧的竖直边角线进行铆接；

S7：当双竖边铆装置的竖直边铆机构完成铆接动作后，指令竖边铆机构执行归位动作，并同时指令端边铆机构执行归位动作。

进一步，根据本发明的冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统，所述指令执行铆接动作包括以下步骤：

S31：指令双竖边铆装置或水平边铆机构整体移动，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边卡入直边夹口机构内；

S32：当冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边完全卡入直边夹口机构内，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边形成三层边缘结构时，指令双竖边铆装置或水平边铆机构整体回退，使得直边压板模条正对着直角支撑块并使得直边折弯模条正对着三层边缘结构；

S33：指令机械臂纵向平移机构或驱动气缸推动直边驱动架，使得三层边缘结构折弯成边角四层铆接结构。

根据本发明的一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制方法，该方法涉及冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备；所述冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备包括内胆支撑机构、竖边铆机构和端边铆机构；竖边铆机构和端边铆机构相对设置；内胆支撑机构用于支撑冷柜内胆，位于竖边铆机构和端边铆机构之间，包括六柱式框体支撑机构和可升降的柜口台；六柱式框体支撑机构包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构横向和纵向尺寸可调；柜口台环六柱式框体支撑机构设置；竖边铆机构包括双竖边铆装置和机械臂机构；所述机械臂机构包括机械臂、机械臂平移板和机械臂横向梁；机械臂水平纵向设置；机械臂横向梁水平横向设置；机械臂平移板通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁上，使得机械臂平移板能够沿着机械臂横向梁进行平移；机械臂通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板上，使得机械臂能够沿着机械臂进行纵向伸缩；双竖边铆装置安装在机械臂的前端，包括竖边铆支架和安装在竖边铆支架上的两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构；端边铆机构包括水平边铆机构和纵向伸缩臂机构；所述纵向伸缩臂机构包括伸缩臂、伸缩臂安装板、伸缩臂横向架梁；伸缩臂横向架梁水平横向设置；伸缩臂安装板固定在伸缩臂横向架梁的中间；伸缩臂通过纵向伸缩机构安装在伸缩臂安装板，使得伸缩臂纵向能够伸缩；水平边铆机构安装在伸缩臂的前端；所述竖直边铆机构包括直边夹口机构和直边压板折弯机构；水平边铆机构包括直边夹口机构、直边压板折弯机构和压板驱动机构；所述直边压板折弯机构包括直边压板模条、直边折弯模条和直边驱动架；直边压板模条通过弹簧柱机构安装在直边驱动架的下方；直边折弯模条通过模条安装板安装在直边驱动架的下方；直边压板模条位于直边折弯模条之前，并与直边折弯模条相平行并紧贴；直边夹口机构位于直边折弯模条之后，并与直边折弯模条相平行；所述压板驱动机构包括驱动气缸；所述驱动气缸连接直边驱动架；所述方法包括以下步骤：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构上后，指令六柱式框体支撑机构调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构向外撑开；

S2：指令竖边铆机构的机械臂横向和纵向移动，使得双竖边铆装置移动至冷柜内胆一侧的竖直边角线处就位，同时指令端边铆机构的伸缩臂纵向移动，使得水平边铆机构移动至冷柜内胆端边角线处就位；

S3：指令双竖边铆装置朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作，并指令端边铆机构的水平边铆机构执行铆接动作；

S4：当双竖边铆装置的竖直边铆机构完成铆接动作后指令竖边铆机构执行归位动作；当端边铆机构的水平边铆机构完成铆接动作时，保持端边铆机构的直边压板折弯机构的压板折弯状态；

S5：指令竖边铆机构的机械臂横向和纵向移动，使得双竖边铆装置移动至冷柜内胆另一侧的竖直边角线处就位；

S6：指令双竖边铆装置朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作对冷柜内胆另一侧的竖直边角线进行铆接；

S7：当双竖边铆装置的竖直边铆机构完成铆接动作后，指令竖边铆机构执行归位动作，并同时指令端边铆机构执行归位动作。

进一步，根据本发明的冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制方法，所述指令执行铆接动作包括以下步骤：

S31：指令双竖边铆装置或水平边铆机构整体移动，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边卡入直边夹口机构内；

S32：当冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边完全卡入直边夹口机构内，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边形成三层边缘结构时，指令双竖边铆装置或水平边铆机构整体回退，使得直边压板模条正对着直角支撑块并使得直边折弯模条正对着三层边缘结构；

S33：指令机械臂纵向平移机构或驱动气缸推动直边驱动架，使得三层边缘结构折弯成边角四层铆接结构。

本发明的技术效果如下：

1、本发明实现大围板侧端边和竖边的同时铆接。端边铆接对内胆支撑机构的受力方向为纵向，竖边铆接对内胆支撑机构的受力方向为横向和纵向，因此两者作用力对内胆支撑机构的作用力方向不同，不会对内胆支撑机构产生叠加的作用力，由此可以减少六柱式框体支撑机构的受力让位形变，也能够提高成品率。

2、本发明的方法在开始铆接时，竖边铆机构和端边铆机构同时工作，当竖边铆机构完成一侧的竖直边角线铆接切换到另一侧上时，端边铆机构维持着铆接状态，直到另一侧铆接完成。由此，当竖边铆机构进行铆接时，端边铆机构顶在六柱式框体支撑机构，对竖边铆机构所进行的铆接能够起到对向支撑作用。

附图说明

图1是本发明实施例设备的整体结构示意图。

图2是本发明实施例内胆支撑机构的结构示意图。

图3和图4是本发明实施例六柱式框体支撑机构的不同视角的结构示意图。

图5是六柱式框体支撑机构中横向调整机构和同步间距调整驱动机构的结构示意图。

图6是本发明实施例中，可调桥式板链的安装结构示意图。

图7是图6中右上角部分的放大图。

图8是图7中去除了可调桥式板链后的结构示意图。

图9和图10是可调桥式板链的部分链节块的示意图。其中，图9是可调桥式板链被拉直的状态，图10是单向折弯弯曲的状态。

图11是链节块的仰视立体结构图。

图12是链节块的侧向尺寸示意图。

图13是竖边铆机构的整体结构示意图。

图14和图15分别是竖边铆机构的机械臂机构的纵向和横向视图。

图16是双竖边铆装置的结构示意图。

图17是水平边铆机构的结构示意图。

图18、图19、图20、图21是本发明实施例中竖直边铆机构和水平边铆机构的工作原理图。其中，图19还包含了直边夹口机构的结构示意图。

图22是本发明实施例冷柜内胆底板铆接部位的示意图。

图23是本发明实施例控制系统的整体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步详细说明。

如图23所示，一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统，包括控制器5981和冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备5982。控制器5981和冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备5982相连。控制器5981用于通过执行程序指令集控制冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备5982，指令冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备5982完成相应的动作以实现冷柜内胆底板端边角线和两条竖直边角线的铆接。

冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备5982，用于冷柜内胆底板分步铆。如图22所示。图22是一个倒扣着的冷柜内胆，其中，5991是Z形底板，5992为U形大围板，5993为U形小围板。U形大围板5992和U形小围板5993相互铆接后组成囗形围板，然后该囗形围板再与Z形底板5991进行铆接后成为冷柜内胆。本实施例的冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备，用于铆接Z形底板5991和U形大围板5992之间的端边角线5994，并同时铆接Z形底板5991和U形大围板5992之间的竖直边角线5995。竖直边角线5995有两条。

本实施例的冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备，如图1所示，包括内胆支撑机构501、竖边铆机构502和端边铆机构503。竖边铆机构502包括双竖边铆装置504和机械臂机构。机械臂机构包括机械臂411。机械臂411横向可平移，纵向可伸缩。双竖边铆装置504安装在机械臂411的前端，如图16所示，包括竖边铆支架52和安装在竖边铆支架52上的两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构。端边铆机构503包括水平边铆机构505和纵向伸缩臂机构。纵向伸缩臂机构包括伸缩臂511。伸缩臂511纵向可伸缩。水平边铆机构505安装在伸缩臂511的前端。竖边铆机构502和端边铆机构503相对设置是指，伸缩臂511和机械臂411相互平行，并且前端相对。内胆支撑机构501用于支撑冷柜内胆，位于竖边铆机构502和端边铆机构503之间，如图2所示，包括六柱式框体支撑机构13和可升降的柜口台111。六柱式框体支撑机构13包括六根立柱。六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构。六柱式框体支撑机构13横向和纵向尺寸可调。柜口台111环六柱式框体支撑机构13设置。当冷柜内胆放置在内胆支撑机构501上时，冷柜内胆以倒扣方式套在六柱式框体支撑机构13上，冷柜内胆的柜口由柜口台111所支撑。

六柱式框体支撑机构13的具体结构，如图2、图3、图4、图5所示。六柱式框体支撑机构13的六根立柱分成三套立柱组，每套立柱组包含两根相同高度的立柱。三套立柱组分别为：第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组。第一立柱组和第二立柱组的立柱同高，为高立柱1331。第三立柱组的立柱比第一立柱组和第二立柱组的立柱矮，为矮立柱1332。也就是，六柱式框体支撑机构13的六根立柱包括四根高立柱1331和两根矮立柱1332。第一立柱组、第二立柱组和第三立柱组依次按顺序设置，并位于纵向中轴线上。三套立柱组的两根立柱分别设于纵向中轴线的两侧，并以纵向中轴线为对称，并且三套立柱组的两根立柱之间的间距相同，并由此在六根立柱的顶部组成台阶状结构，使其能够匹配Z形底板。

第一立柱组的两根高立柱1331通过横向调整机构竖直设置在第一纵向平移板1313上。第二立柱组的两根高立柱1331通过横向调整机构竖直设置在纵向固定板1317上。第三立柱组的两根矮立柱1332通过横向调整机构竖直设置在第二纵向平移板1316上。第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316通过滑块水平安装在平行于纵向中轴线的纵向滑轨1311上，并分别连接有纵向平移驱动机构：第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构。纵向滑轨1311水平安装在底板1300上。底板1300则水平固定在支撑架底座110上。支撑架底座110则安装在工位底座500上。

第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构分别用于驱动第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316沿纵向中轴线移动。第一纵向平移驱动机构包括第一纵向驱动电机1310和第一纵向丝杆1312。第一纵向丝杆1312位于纵向中轴线上，并连接第一纵向驱动电机1310。第一纵向丝杆1312通过丝套连接第一纵向平移板1313。由此，第一纵向驱动电机1310驱动第一纵向丝杆1312转动，通过第一纵向丝杆1312和第一纵向平移板1313底部的丝套之间的螺纹啮合作用，驱动第一纵向平移板1313在纵向滑轨1311上平移。第二纵向平移驱动机构包括第二纵向驱动电机1314和第二纵向丝杆1315。第二纵向丝杆1315位于纵向中轴线上，并连接第二纵向驱动电机1314。第二纵向丝杆1315通过丝套连接第二纵向平移板1316。由此，第二纵向驱动电机1314驱动第二纵向丝杆1315转动，通过第二纵向丝杆1315和第二纵向平移板1316底部的丝套之间的螺纹啮合作用，驱动第二纵向平移板1316在纵向滑轨1311上平移。当第一纵向平移驱动机构和第二纵向平移驱动机构分别驱动第一纵向平移板1313和第二纵向平移板1316移动时，使得第一纵向平移板1313上的第一立柱组的两根立柱和第二纵向平移板1316上的第三立柱组的两根立柱相对于第二立柱组的两根立柱移动，从而调整立柱组之间纵向距离，也就是调整六柱式框体支撑机构13纵向尺寸。

横向调整机构用于调整立柱组内两根立柱之间的间距，进而调整六柱式框体支撑机构13的横向尺寸。三套立柱组所对应的三个横向调整机构连接有同步间距调整驱动机构。同步间距调整驱动机构用于驱动各横向调整机构并使得各横向调整机构调整立柱间距同步。同步间距调整驱动机构包括第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302、第三垂直花瓣轴传动机构1303、花瓣轴1304和调宽电机1305。横向调整机构，如图7所示，包括横向丝杆1321和横向滑轨1322。立柱组的两根立柱底部分别通过滑块1323竖直架设在横向滑轨1322上。三套立柱组所对应的横向滑轨1322分别水平架设在第一纵向平移板1313、纵向固定板1317、第二纵向平移板1316上。横向滑轨1322垂直于纵向滑轨1311。横向丝杆1321设有正反向螺纹，与横向滑轨1322相平行。立柱组的两根立柱底部通过丝套分别连接横向丝杆1321的正向螺纹和反向螺纹，从而使得当横向丝杆1321转动时能够驱动相应立柱组的两根立柱在横向滑轨1322上以相反的方向移动。第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303设于花瓣轴1304上，并能够沿着花瓣轴1304移动。花瓣轴1304平行于纵向滑轨1311，并垂直于横向调整机构的横向丝杆1321。花瓣轴1304分别通过第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303连接三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆1321。花瓣轴1304连接调宽电机1305。由此，当调宽电机1305驱动花瓣轴1304旋转，花瓣轴1304分别通过第一垂直花瓣轴传动机构1301、第二垂直花瓣轴传动机构1302和第三垂直花瓣轴传动机构1303带动三套立柱组所对应的横向调整机构的横向丝杆1321旋转，从而调整三套立柱组的两根立柱之间的间距。花瓣轴1304同CN 105798180 A中的花键轴。

柜口台111，如图2所示，环立柱设置，也就是柜口台111上设置有立柱孔。六柱式框体支撑机构13的六根立柱分别穿过对应的立柱孔。柜口台111连接有柜口台升降机构，并通过柜口台升降机构实现升降可调。柜口台升降机构用于驱动柜口台111升降，包括链条112、电机113以及四套丝杆柱套机构。丝杆柱套机构包括丝套柱121、丝杆柱122、驱动齿轮123和两个夹持齿轮124。丝套柱121竖直安装在支撑架底座110上。丝杆柱122竖直设置在丝套柱121的丝套孔内。四个丝杆柱套机构分别位于支撑架底座110的四角。柜口台111安装在丝杆柱122的顶端，呈水平设置。柜口台111为四方形板体，其四角分别各自对应一套丝杆柱套机构。丝套柱121的顶端安装有水平的齿轮柜口台125。驱动齿轮123安装在丝杆柱122上，并位于齿轮柜口台125的上方。两个夹持齿轮124安装在齿轮柜口台125上，分别位于驱动齿轮123的两侧。驱动齿轮123能够与丝杆柱122同步转动。当驱动齿轮123旋转时，带动丝杆柱122旋转。旋转的丝杆柱122通过丝杆柱122和丝套柱121之间的螺纹作用驱动丝杆柱122升降，从而带动柜口台111升降。电机113安装在支撑架底座110上，并连接有主动齿轮114。安装主动齿轮114的台面上设置有两个过渡齿轮115。驱动齿轮123、夹持齿轮124、主动齿轮114、以及过渡齿轮115均位于相同高度上。链条112交叉绕过主动齿轮114、过渡齿轮115、驱动齿轮123和夹持齿轮124。其中，在主动齿轮114和过渡齿轮115处，链条112绕过主动齿轮114和两个过渡齿轮115使得链条112呈Ω结构，并同时与主动齿轮114和两个过渡齿轮115相啮合。在驱动齿轮123和夹持齿轮124处，链条112夹持于驱动齿轮123和夹持齿轮124之间，并同时与驱动齿轮123和夹持齿轮124相啮合。由此，当电机113带动主动齿轮114旋转时，链条112随之绕转移动，进而带动各个丝杆柱套机构的驱动齿轮123转动，通过丝杆柱122和丝套柱121之间的螺纹啮合作用，驱动柜口台111升降。

当冷柜内胆倒扣着套在六柱式框体支撑机构13上时，图22中的端边角线5994位于第一立柱组的两根立柱顶端之间。端边铆机构503朝向第一立柱组的两根立柱顶端。端边铆机构503所朝向第一立柱组的两根立柱顶端之间安装有可调桥式板链14。第一立柱组的两根立柱顶端之间的可调桥式板链14用于端边铆机构503对端边角线进行铆接时提供支撑。图3、图4中可调桥式板链14位于第二立柱组的两根立柱顶端之间以及第一立柱组和第二立柱组同侧的两根立柱之间。虽然图中未画出第一立柱组的两根立柱顶端的可调桥式板链14，但这并不妨碍本领域技术人员理解。可调桥式板链14的一端固定在一根立柱的顶端，另一端则绕过另一立柱上设置的弧形支撑块1413后连接桥链拉拽机构。桥链拉拽机构用于当两根立柱间距调整时拉拽可调桥式板链14的一端使可调桥式板链14绷直，从而使得可调桥式板链14位于立柱之间的部分长度能够与立柱间距的调整同步调整，并使得可调桥式板链14位于两根立柱之间的部分能够始终保持水平。可调桥式板链14是一种单向折弯链。可调桥式板链14具有单向折弯功能，使得可调桥式板链14位于两根立柱之间的水平部分能够因为松弛而向上拱，但不会因为松弛而下垂，从而为端边铆机构503的铆接提供足够的物理强度支撑。

可调桥式板链14的具体结构，如图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12所示。如图6所示，两根高立柱1331分别为第一立柱组的两根立柱。两根高立柱1331底部分别通过滑块1323竖直架设在横向滑轨1322上，使得两根高立柱1331在横向滑轨1322上能够移动，从而调整相互之间的间距。如图6、图7、图8所示，两根高立柱1331均为横截面为L形的柱体。其中，右侧的高立柱1331顶端设置有水平的第一顶板1411，左侧的高立柱1331顶端设置有水平的第二顶板1451。第二顶板1451的顶面与第一顶板1411的顶面同高。第一顶板1411朝向第二顶板1451的内侧设置有楔形支撑块1412。楔形支撑块1412具有水平的与第一顶板1411的顶面同高的顶面。在楔形支撑块1412的下方安装有弧形支撑块1413。弧形支撑块1413固定在右侧的高立柱1331上。弧形支撑块1413和楔形支撑块1412之间具有链条通道1415。弧形支撑块1413朝向楔形支撑块1412的方向上具有弧面。可调桥式板链14的一端与第二顶板1451相固定。另一端绕过弧形支撑块1413上的弧面，并穿过链条通道1415后，通过桥链拉拽机构安装在右侧的高立柱1331上。桥链拉拽机构用于当两根高立柱1331之间间距调整时可调桥式板链14的一端使可调桥式板链14绷直。

本实施例中，桥链拉拽机构为竖直设置在右侧的高立柱1331上的无杆气缸143。无杆气缸143竖直设于L形柱体的内侧。无杆气缸143的活塞滑块1431与可调桥式板链14的一端相固定。当可调桥式板链14被桥链拉拽机构拉紧绷直时，可调桥式板链14位于两根高立柱1331之间的部分保持水平，可调桥式板链14位于右侧高立柱1331上设置的弧形支撑块1413和活塞滑块1431之间的部分保持竖直。当可调桥式板链14位于两根高立柱1331之间的部分保持水平时，其顶面与第一顶板1411、第二顶板1451的顶面齐平。可调桥式板链14位于右侧高立柱1331顶端弧形连接部分的空缺由楔形支撑块1412补偿，从而使得两根高立柱1331具有水平的支撑面。该水平的支撑面由第一顶板1411的顶面、第二顶板1451的顶面、可调桥式板链14水平部分的顶面以及楔形支撑块1412的顶面所组成。

可调桥式板链14的结构，如图9、图10、图11、图12所示，由链节块依次串联而成。链节块由台面板1421、卡位板1422和串联部所组成。由台面板1421、卡位板1422和串联部所组成的链节块由不锈钢一体化加工而成。串联部由两块轴孔板143所组成。轴孔板143的两端分别设有第一轴孔1431和第二轴孔1432。轴孔板143上设有折弯部1433，使得轴孔板143呈之字形。两块轴孔板143相对设置，使得两块轴孔板143的第一轴孔1431的轴心相重合，两块轴孔板143的第二轴孔1432的轴心相重合，并且，第一轴孔1431的轴心与第二轴孔1432的轴心相平行。链节块的串联部的两块轴孔板143上的第一轴孔1431能够卡在另一链节块的串联部的两块轴孔板143上的第二轴孔1432的内侧。当链节块的串联部的两块轴孔板143上的第一轴孔1431卡在另一链节块的串联部的两块轴孔板143上的第二轴孔1432的内侧，并通过轴承144相连时，实现两个链节块之间的串联。多个链节块两两之间串联形成本实施例的可调桥式板链14。相邻两个链节块能够围绕连接两个链节块的轴承144的轴心转动，从而使得可调桥式板链14能够单向弯曲。卡位板1422安装在两块轴孔板143的侧边，并与第一轴孔1431的轴心相平行。台面板1421安装在卡位板1422上，并与第一轴孔1431的轴心相平行。具体来说，链节块的第一轴孔1431的轴心和第二轴孔1432的轴心所组成的平面平行于台面板1421和卡位板1422的顶面。如图12所示，第一轴孔1431和第二轴孔1432的轴心距为L1，卡位板1422的宽度为L2，台面板1421的宽度为L3。第一轴孔1431和第二轴孔1432的轴心距L1、卡位板1422的宽度L2和台面板1421的宽度L3相同，也就是L1=L2=L3。台面板1421和卡位板1422错位设置，使得台面板1421和卡位板1422之间形成之字形结构。台面板1421和卡位板1422之间的错位距为台面板1421宽度的一半，也就是，图12中L4为台面板1421和卡位板1422之间的错位距，L1=L2=L3=2×L4。错位设置的台面板1421和卡位板1422使得相邻两个链节块只能单向转动，而向相反的方向转动时被错位设置的台面板1421和卡位板1422卡住，而无法折弯，由此使得可调桥式板链14只能单向折弯。

本实施例中，台面板1421和卡位板1422为厚度不少于0.8厘米的板体，使得可调桥式板链14具有足够的物理强度。并且台面板1421呈方形结构。显而易见地，可调桥式板链14立柱之间水平部分的顶面由各个链节块的台面板1421拼凑而成。由于台面板1421呈方形结构，使得各个链节块的台面板1421拼凑而成的台面边缘具有长直的方直角边缘。而长直的方直角边缘是端边铆机构503对冷柜内胆Z形底板的端边角线进行铆接所需要的。普通的单向折弯链不具有直角边缘，而无法用于端边铆机构503对冷柜内胆Z形底板的端边角线进行铆接时提供支撑。此外，台面板1421和卡位板1422的中部设置有镂空孔146。镂空孔146用于在不减少板体的物理强度的前提下节约物料成本。

本实施例的可调桥式板链14中，由于台面板1421和卡位板1422所组成的错位结构的卡合作用，当可调桥式板链14被桥链拉拽机构拉紧时，立柱之间无法移动。因此本实施例的可调桥式板链14能够起到立柱之间强化支撑的作用。因此，安装在第二立柱组的两根立柱顶端之间以及第一立柱组和第二立柱组同侧的两根立柱之间的可调桥式板链14虽然不用于铆接加工支撑，但能够起到强化支撑的作用。

竖边铆机构502包括双竖边铆装置504和机械臂机构。机械臂机构，如图1、图13所示，包括机械臂411、机械臂平移板412和机械臂横向梁413。机械臂411纵向水平设置，机械臂横向梁413横向水平设置，使得机械臂411和机械臂横向梁413相互垂直。机械臂横向梁413通过机械臂升降机构安装在机械臂支撑柱4140上。机械臂支撑柱4140安装在工位底座500上。机械臂平移板412通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁413上，使得机械臂平移板412能够沿着机械臂横向梁413进行平移。机械臂411通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板412上，使得机械臂411能够沿着机械臂411进行纵向伸缩。由此使得机械臂411能够竖向可升降，横向可平移，纵向可伸缩。机械臂机构的具体结构，如图13、图14、图15所示。

机械臂横向平移机构包括机械臂横向导轨机构和机械臂横向驱动机构。机械臂横向导轨机构包括机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132。机械臂横向驱动机构包括机械臂横向齿条4133、机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向电机4135。机械臂横向顶部滑轨4131、机械臂横向侧边滑轨4132和机械臂横向齿条4133均沿机械臂横向梁413的朝向设置，并呈水平设置。机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向齿条4133位于机械臂横向梁413的顶面上。机械臂横向侧边滑轨4132位于机械臂横向梁413的侧面上。机械臂平移板412水平设置，底部通过机械臂横向顶部滑块4121架设在机械臂横向顶部滑轨4131上，并通过机械臂横向侧边滑块4122架设在机械臂横向侧边滑轨4132上。机械臂横向侧边滑块4122安装在机械臂平移板412下方的机械臂横向悬挂架4123上。机械臂横向电机4135安装在机械臂平移板412上。机械臂横向驱动齿轮4134安装在机械臂平移板412的下方，与机械臂横向齿条4133相啮合，并连接机械臂横向电机4135。由此，机械臂横向电机4135驱动机械臂横向驱动齿轮4134旋转，通过机械臂横向驱动齿轮4134和机械臂横向齿条4133之间的啮合作用，带动机械臂平移板412沿机械臂横向顶部滑轨4131和机械臂横向侧边滑轨4132进行横向平移。为避免机械臂平移板412移出机械臂横向梁413，机械臂横向梁413两端设置有横向限位块4136。此外，本实施例中，机械臂横向齿条4133为斜向齿齿条；机械臂横向驱动齿轮4134为斜向齿齿轮。

机械臂纵向平移机构包括机械臂纵向导轨机构和机械臂纵向驱动机构。机械臂纵向导轨机构包括机械臂纵向滑轨4111。机械臂纵向驱动机构包括机械臂纵向齿条4114、机械臂纵向驱动齿轮4115和机械臂纵向电机4116。机械臂纵向滑轨4111有两条，分别设于机械臂411的两侧。机械臂411通过两侧的机械臂纵向滑轨4111悬空架设在机械臂纵向悬空架4113上设置的机械臂纵向悬空滑块4112上。机械臂纵向悬空架4113安装在机械臂平移板412上。机械臂411的悬空架设方式使得机械臂411的底部与机械臂平移板412之间设有间隙。该间隙用于安装机械臂纵向齿条4114和机械臂纵向驱动齿轮4115。机械臂纵向齿条4114设于机械臂411的下方，并与机械臂平移板412上安装的机械臂纵向驱动齿轮4115相啮合。机械臂纵向电机4116安装在机械臂平移板412的下方，并连接机械臂纵向驱动齿轮4115。由此，机械臂纵向电机4116驱动机械臂纵向驱动齿轮4115旋转，通过机械臂纵向驱动齿轮4115与机械臂纵向齿条4114之间的啮合作用，带动机械臂411沿纵向进行伸缩。为避免机械臂411移出机械臂平移板412，机械臂411两端设置有纵向限位块4117。此外，本实施例中，机械臂纵向齿条4114为斜向齿齿条；机械臂纵向驱动齿轮4115为斜向齿齿轮。

机械臂升降机构包括机械臂升降连接架4141、机械臂升降滑轨4142、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145以及机械臂升降齿条4147。机械臂升降连接架4141有两个。两个机械臂升降连接架4141同高，并分别各自通过竖直设置的机械臂升降滑轨4142架设在两根机械臂支撑柱4140上。机械臂升降同步轴4145两端分别架设在机械臂升降连接架4141上，中间通过减速器4144连接机械臂升降电机4143。机械臂升降齿条4147有两条。两条机械臂升降齿条4147分别各自竖直设于两根机械臂支撑柱4140上，并位于机械臂升降滑轨4142的内侧。机械臂升降同步轴4145两端设有与机械臂升降齿条4147相啮合的机械臂升降齿轮4146。机械臂升降齿轮4146能够与机械臂升降同步轴4145同步旋转。机械臂横向梁413两端安装在机械臂升降连接架4141上。由此当机械臂升降电机4143驱动机械臂升降同步轴4145旋转时，机械臂升降同步轴4145两端的两个机械臂升降齿轮4146同步旋转，通过机械臂升降齿轮4146与机械臂升降齿条4147之间的啮合作用，带动机械臂升降连接架4141、机械臂升降电机4143、机械臂升降同步轴4145同步升降，进而带动机械臂横向梁413升降。

端边铆机构503包括水平边铆机构505和纵向伸缩臂机构。纵向伸缩臂机构包括伸缩臂511、伸缩臂安装板512、伸缩臂横向架梁513。伸缩臂横向架梁513通过伸缩臂支撑柱514水平架设在工位底座500上。伸缩臂安装板512固定在伸缩臂横向架梁513的中间。伸缩臂511则通过纵向伸缩机构安装在伸缩臂安装板512上，使得伸缩臂511纵向能够伸缩。水平边铆机构505安装在伸缩臂511的前端。伸缩臂511与伸缩臂安装板512之间的纵向伸缩机构和机械臂411与机械臂平移板412之间的机械臂纵向平移机构结构相同，本说明书不再赘述。水平边铆机构505包括直边夹口机构531、直边压板折弯机构和压板驱动机构。

双竖边铆装置504，安装在机械臂411的前端，如图16所示，包括竖边铆支架52和安装在竖边铆支架52上的两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构。竖直边铆机构包括直边夹口机构531和直边压板折弯机构。竖直边铆机构中的直边夹口机构531和水平边铆机构中的直边夹口机构531结构相同，并且，竖直边铆机构中的直边压板折弯机构和水平边铆机构中的直边压板折弯机构结构相同。只不过，竖直边铆机构中的直边夹口机构531和直边压板折弯机构为竖直设置，从而与竖直的竖直边角线对应；而水平边铆机构505中的直边夹口机构531和直边压板折弯机构为水平设置，与水平的端边角线对应。此外，双竖边铆装置504中的两个竖直边铆机构分别对应两条竖直边角线。两个竖直边铆机构朝向相反，左边的竖直边铆机构铆右边的竖直边角线，右边的竖直边铆机构铆左边的竖直边角线。

直边夹口机构531和直边压板折弯机构，如图16、图17所示。其中，图16为双竖边铆装置504，图17为水平边铆机构505。在双竖边铆装置504中，两个竖直边铆机构安装在双竖边铆支架52的两侧；双竖边铆支架52的前面安装有竖直设置的夹口安装板521；两个竖直边铆机构的直边夹口机构531分别位于夹口安装板521的两个竖直侧边上。在水平边铆机构505中，直边夹口机构531和直边压板折弯机构安装在端边铆支架534的前侧；直边夹口机构531安装在端边铆支架534的水平的底部安装板的前侧边上。直边压板折弯机构包括直边压板模条5321、直边折弯模条5322和直边驱动架5323。在水平边铆机构505中，直边压板模条5321通过弹簧柱机构5324安装在直边驱动架5323的下方；直边折弯模条5322通过模条安装板5325安装在直边驱动架5323的下方；直边压板模条5321位于直边折弯模条5322之前，并与直边折弯模条5322相平行并紧贴；直边夹口机构531位于直边折弯模条5322之后，并与直边折弯模条5322相平行。在双竖边铆装置504中，直边压板模条5321通过弹簧柱机构5324安装在直边驱动架5323的前方；直边折弯模条5322通过模条安装板5325安装在直边驱动架5323的前方；直边压板模条5321位于直边折弯模条5322的外侧，并与直边折弯模条5322相平行并紧贴；直边夹口机构531位于直边折弯模条5322的内侧，并与直边折弯模条5322相平行。此外，在水平边铆机构505中，直边驱动架5323通过气缸连接板5332连接驱动气缸5331；而在双竖边铆装置504中则无相应的驱动气缸，直边驱动架5323固定在双竖边铆支架52上。

直边夹口机构531的结构，如图19所示，包括直边夹口间隙5311、直边夹口导向板5312、直边夹口卡块5313。其中，直边夹口导向板5312位于直边夹口安装板5314的前端，并与直边夹口安装板5314组成L形结构。直边夹口卡块5313位于该L形结构的内部，并安装在直边夹口安装板5314的前端。直边夹口间隙5311是直边夹口卡块5313和直边夹口导向板5312之间的条状间隙，前端开口。直边夹口间隙5311的宽度，也就是，图19中，直边夹口卡块5313的顶面与直边夹口导向板5312底面之间的距离为3~6毫米。直边夹口导向板5312的前端面处设有导向斜面5315。直边夹口导向板5312比直边夹口卡块5313向前突出，使得直边夹口导向板5312和直边夹口卡块5313之间具有台阶状的缺口5316。直边夹口安装板5314在双竖边铆装置504中可以为夹口安装板521本身，也可以为安装在夹口安装板521两侧的长条形板体；在端边铆机构503中，直边夹口安装板5314可以是端边铆支架534的底部安装板本身，也可以是端边铆支架534的底部安装板前端安装的长条形板体。在双竖边铆装置504中，直边夹口机构531的前方即为夹口安装板521的外侧。

本实施例竖直边铆机构和水平边铆机构的工作原理，如图18、图19、图20、图21所示。图18、图19、图20、图21中，3901为底板，也就是，图22中的Z形底板5991；3902为围板，也就是，图22中的U形大围板5992或囗形围板；4903为底板折弯边；4904为围板折弯边；1901为直角支撑块。底板折弯边4903和围板折弯边4904均为90度折弯边。当冷柜内胆囗形围板和底板放置在六柱式框体支撑机构13上并经横向和纵向向外撑开后，如图18所示。底板3901与围板3902相垂直。直角支撑块1901在端边角线铆接时即为可调桥式板链14，在竖直边角线铆接时即为前述六柱式框体支撑机构13的第二立柱组的两根立柱。首先，通过直边夹口机构531的前移将底板3901的边缘部分、围板折弯边404以及底板折弯边4903卡入直边夹口机构531的直边夹口间隙5311，如图19所示。由于直边夹口间隙5311的宽度小于底板折弯边4903的宽度。因此当底板折弯边4903卡入直边夹口间隙5311时，底板折弯边4903被进一步折弯，从而使得移动将底板3901的边缘部分、围板折弯边404以及底板折弯边4903整体卡入至直边夹口间隙5311后，使得底板3901的边缘部分、围板圆角折弯边4904以及底板圆角折弯边4903相叠合成如图20所示的三层边缘结构4905。然后，直边夹口机构531后退一段距离后，使三层边缘结构4905位于直边压板折弯机构处，然后由直边压板折弯机构进一步对三层边缘结构4905进行压板折弯。直边压板折弯机构工作时，首先驱动直边驱动架5323使得直边压板模条5321和直边折弯模条5322向直角支撑块1901压。此时，直边压板模条5321正对着直角支撑块1901，而直边折弯模条5322正对着三层边缘结构4905。当直边压板模条5321压在直角支撑块1901上并继续下压时，弹簧柱机构5324收缩作用，使得直边压板模条5321卡在直角支撑块1901上，而直边折弯模条5322则压着三层边缘结构4905，使三层边缘结构4905折弯，形成如图21所示的角部四层铆接结构4906，完成铆接。上述过程在端边铆机构503中，直边夹口机构531的前后移动由伸缩臂511的纵向伸缩实现；在竖边铆机构502中，直边夹口机构531的前后移动是整个竖边铆机构502的左右移动，由机械臂411的横向平移实现。在端边铆机构503中，直边驱动架5323的移动为上下移动，由驱动气缸5331所驱动；而在竖边铆机构502中，直边驱动架5323的移动为前后移动，由机械臂411的纵向伸缩实现。由此也使得竖边铆机构502无需相应的驱动气缸，直边压板模条5321和直边折弯模条5322由机械臂纵向平移机构所驱动。

由上述工作原理可以看出，在端边铆机构503进行铆接时，对六柱式框体支撑机构的作用力主要为直边夹口机构531对底板3901的边缘部分、围板折弯边404以及底板折弯边4903夹持时的纵向作用力，直边压板折弯机构为向下作用力可以不用考虑。在竖边铆机构502进行铆接时，对六柱式框体支撑机构的作用力主要为直边夹口机构531对底板3901的边缘部分、围板折弯边404以及底板折弯边4903夹持时的横向作用力，以及直边压板折弯机构的纵向作用力。为铆接时六柱式框体支撑机构的所受作用力减少对六柱式框体支撑机构产生的形变，本实施例的控制器5981通过以下方法控制冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备5982实现铆接：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构13上后，指令六柱式框体支撑机构13调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构13向外撑开；

S2：指令竖边铆机构502的机械臂411横向和纵向移动，使得双竖边铆装置504移动至冷柜内胆一侧的竖直边角线处就位，同时指令端边铆机构503的伸缩臂511纵向移动，使得所述水平边铆机构移动至冷柜内胆端边角线处就位；

S3：指令双竖边铆装置504朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作，并指令端边铆机构503的水平边铆机构505执行铆接动作；

S4：当双竖边铆装置504的竖直边铆机构完成铆接动作后指令竖边铆机构502执行归位动作；当端边铆机构503的水平边铆机构505完成铆接动作时，保持端边铆机构503的直边压板折弯机构的压板折弯状态；

S5：指令竖边铆机构502的机械臂411横向和纵向移动，使得双竖边铆装置504移动至冷柜内胆另一侧的竖直边角线处就位；

S6：指令双竖边铆装置504朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作对冷柜内胆另一侧的竖直边角线进行铆接；

S7：当双竖边铆装置504的竖直边铆机构完成铆接动作后，指令竖边铆机构502执行归位动作，并同时指令端边铆机构503执行归位动作。

上述过程的步骤中，铆接动作是指竖直边铆机构或水平边铆机构工作直到边角线铆接成图21中的边角四层铆接结构4906的形状的过程，而归位动作是指铆接动作后，竖直边铆机构或水平边铆机构与边角四层铆接结构4906相分离的步骤。铆接动作的具体步骤如下：

S31：指令双竖边铆装置504或水平边铆机构505整体移动，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边卡入直边夹口机构531内；

S32：当冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边完全卡入直边夹口机构531内，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边形成三层边缘结构时，指令双竖边铆装置504或水平边铆机构505整体回退，使得直边压板模条5321正对着直角支撑块并使得直边折弯模条5322正对着三层边缘结构；

S33：指令机械臂纵向平移机构或驱动气缸推动直边驱动架5323，使得三层边缘结构折弯成边角四层铆接结构。

上述过程的步骤简单来说，在开始铆接时，竖边铆机构502和端边铆机构503同时开始工作，当竖边铆机构502完成一侧的竖直边角线铆接切换到另一侧上时，端边铆机构503维持着铆接状态，直到另一侧铆接完成。由于端边铆机构503进行铆接时，六柱式框体支撑机构所受作用力为纵向作用力，而竖边铆机构502进行铆接时，六柱式框体支撑机构所受作用力主要为直边压板折弯机构所产生的纵向作用力。竖边铆机构502的纵向作用力与端边铆机构503的纵向作用力方向刚好相反。因此，当竖边铆机构502进行铆接时，端边铆机构503顶在六柱式框体支撑机构上，对竖边铆机构502所进行的铆接能够起到对向支撑作用。

需要指出的是，上述方法的步骤也组成了本发明所指的冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制方法。

Claims (4)

1.一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统，其特征在于，该系统包括冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备和控制器；所述冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备和所述控制器相连；所述冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备包括内胆支撑机构(501)、竖边铆机构(502)和端边铆机构(503)；竖边铆机构(502)和端边铆机构(503)相对设置；内胆支撑机构(501)用于支撑冷柜内胆，位于竖边铆机构(502)和端边铆机构(503)之间，包括六柱式框体支撑机构(13)和可升降的柜口台(111)；六柱式框体支撑机构(13)包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构(13)横向和纵向尺寸可调；柜口台(111)环六柱式框体支撑机构(13)设置；竖边铆机构(502)包括双竖边铆装置(504)和机械臂机构；所述机械臂机构包括机械臂(411)、机械臂平移板(412)和机械臂横向梁(413)；机械臂(411)水平纵向设置；机械臂横向梁(413)水平横向设置；机械臂平移板(412)通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁(413)上，使得机械臂平移板(412)能够沿着机械臂横向梁(413)进行平移；机械臂(411)通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板(412)上，使得机械臂(411)能够沿着机械臂(411)进行纵向伸缩；双竖边铆装置(504)安装在机械臂(411)的前端，包括竖边铆支架(52)和安装在竖边铆支架(52)上的两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构；端边铆机构(503)包括水平边铆机构(505)和纵向伸缩臂机构；所述纵向伸缩臂机构包括伸缩臂(511)、伸缩臂安装板(512)、伸缩臂横向架梁(513)；伸缩臂横向架梁(513)水平横向设置；伸缩臂安装板(512)固定在伸缩臂横向架梁(513)的中间；伸缩臂(511)通过纵向伸缩机构安装在伸缩臂安装板(512)，使得伸缩臂(511)纵向能够伸缩；水平边铆机构(505)安装在伸缩臂(511)的前端；所述竖直边铆机构包括直边夹口机构(531)和直边压板折弯机构；水平边铆机构(505)包括直边夹口机构(531)、直边压板折弯机构和压板驱动机构；所述直边压板折弯机构包括直边压板模条(5321)、直边折弯模条(5322)和直边驱动架(5323)；直边压板模条(5321)通过弹簧柱机构(5324)安装在直边驱动架(5323)的下方；直边折弯模条(5322)通过模条安装板(5325)安装在直边驱动架(5323)的下方；直边压板模条(5321)位于直边折弯模条(5322)之前，并与直边折弯模条(5322)相平行并紧贴；直边夹口机构(531)位于直边折弯模条(5322)之后，并与直边折弯模条(5322)相平行；所述压板驱动机构包括驱动气缸；所述驱动气缸连接直边驱动架(5323)；所述控制器采用如下方法实现对冷柜内胆底板的竖直边角线和端边角线进行铆接：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构(13)上后，指令六柱式框体支撑机构(13)调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构(13)向外撑开；

S2：指令竖边铆机构(502)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得双竖边铆装置(504)移动至冷柜内胆一侧的竖直边角线处就位，同时指令端边铆机构(503)的伸缩臂(511)纵向移动，使得水平边铆机构(505)移动至冷柜内胆端边角线处就位；

S3：指令双竖边铆装置(504)朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作，并指令端边铆机构(503)的水平边铆机构(505)执行铆接动作；

S4：当双竖边铆装置(504)的竖直边铆机构完成铆接动作后指令竖边铆机构(502)执行归位动作；当端边铆机构(503)的水平边铆机构(505)完成铆接动作时，保持端边铆机构(503)的直边压板折弯机构的压板折弯状态；

S5：指令竖边铆机构(502)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得双竖边铆装置(504)移动至冷柜内胆另一侧的竖直边角线处就位；

S6：指令双竖边铆装置(504)朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作对冷柜内胆另一侧的竖直边角线进行铆接；

S7：当双竖边铆装置(504)的竖直边铆机构完成铆接动作后，指令竖边铆机构(502)执行归位动作，并同时指令端边铆机构(503)执行归位动作。

2.如权利要求1所述的冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制系统，其特征在于，所述指令执行铆接动作包括以下步骤：

S31：指令双竖边铆装置(504)或水平边铆机构(505)整体移动，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边卡入直边夹口机构(531)内；

S32：当冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边完全卡入直边夹口机构(531)内，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边形成三层边缘结构时，指令双竖边铆装置(504)或水平边铆机构(505)整体回退，使得直边压板模条(5321)正对着直角支撑块并使得直边折弯模条(5322)正对着三层边缘结构；

S33：指令机械臂纵向平移机构或驱动气缸推动直边驱动架(5323)，使得三层边缘结构折弯成边角四层铆接结构。

3.一种冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制方法，其特征在于，该方法涉及冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备；所述冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备包括内胆支撑机构(501)、竖边铆机构(502)和端边铆机构(503)；竖边铆机构(502)和端边铆机构(503)相对设置；内胆支撑机构(501)用于支撑冷柜内胆，位于竖边铆机构(502)和端边铆机构(503)之间，包括六柱式框体支撑机构(13)和可升降的柜口台(111)；六柱式框体支撑机构(13)包括六根立柱；六根立柱四高两矮，组成台阶式的框体支撑机构；六柱式框体支撑机构(13)横向和纵向尺寸可调；柜口台(111)环六柱式框体支撑机构(13)设置；竖边铆机构(502)包括双竖边铆装置(504)和机械臂机构；所述机械臂机构包括机械臂(411)、机械臂平移板(412)和机械臂横向梁(413)；机械臂(411)水平纵向设置；机械臂横向梁(413)水平横向设置；机械臂平移板(412)通过机械臂横向平移机构安装在机械臂横向梁(413)上，使得机械臂平移板(412)能够沿着机械臂横向梁(413)进行平移；机械臂(411)通过机械臂纵向平移机构安装在机械臂平移板(412)上，使得机械臂(411)能够沿着机械臂(411)进行纵向伸缩；双竖边铆装置(504)安装在机械臂(411)的前端，包括竖边铆支架(52)和安装在竖边铆支架(52)上的两个朝向相反的并竖直设置的竖直边铆机构；端边铆机构(503)包括水平边铆机构(505)和纵向伸缩臂机构；所述纵向伸缩臂机构包括伸缩臂(511)、伸缩臂安装板(512)、伸缩臂横向架梁(513)；伸缩臂横向架梁(513)水平横向设置；伸缩臂安装板(512)固定在伸缩臂横向架梁(513)的中间；伸缩臂(511)通过纵向伸缩机构安装在伸缩臂安装板(512)，使得伸缩臂(511)纵向能够伸缩；水平边铆机构(505)安装在伸缩臂(511)的前端；所述竖直边铆机构包括直边夹口机构(531)和直边压板折弯机构；水平边铆机构(505)包括直边夹口机构(531)、直边压板折弯机构和压板驱动机构；所述直边压板折弯机构包括直边压板模条(5321)、直边折弯模条(5322)和直边驱动架(5323)；直边压板模条(5321)通过弹簧柱机构(5324)安装在直边驱动架(5323)的下方；直边折弯模条(5322)通过模条安装板(5325)安装在直边驱动架(5323)的下方；直边压板模条(5321)位于直边折弯模条(5322)之前，并与直边折弯模条(5322)相平行并紧贴；直边夹口机构(531)位于直边折弯模条(5322)之后，并与直边折弯模条(5322)相平行；所述压板驱动机构包括驱动气缸；所述驱动气缸连接直边驱动架(5323)；所述方法包括以下步骤：

S1：当冷柜内胆套在六柱式框体支撑机构(13)上后，指令六柱式框体支撑机构(13)调整横向和纵向尺寸，使六柱式框体支撑机构(13)向外撑开；

S2：指令竖边铆机构(502)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得双竖边铆装置(504)移动至冷柜内胆一侧的竖直边角线处就位，同时指令端边铆机构(503)的伸缩臂(511)纵向移动，使得水平边铆机构(505)移动至冷柜内胆端边角线处就位；

S3：指令双竖边铆装置(504)朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作，并指令端边铆机构(503)的水平边铆机构(505)执行铆接动作；

S4：当双竖边铆装置(504)的竖直边铆机构完成铆接动作后指令竖边铆机构(502)执行归位动作；当端边铆机构(503)的水平边铆机构(505)完成铆接动作时，保持端边铆机构(503)的直边压板折弯机构的压板折弯状态；

S5：指令竖边铆机构(502)的机械臂(411)横向和纵向移动，使得双竖边铆装置(504)移动至冷柜内胆另一侧的竖直边角线处就位；

S6：指令双竖边铆装置(504)朝向竖直边角线侧的竖直边铆机构执行铆接动作对冷柜内胆另一侧的竖直边角线进行铆接；

S7：当双竖边铆装置(504)的竖直边铆机构完成铆接动作后，指令竖边铆机构(502)执行归位动作，并同时指令端边铆机构(503)执行归位动作。

4.如权利要求3所述的冷柜内胆底板竖边端边同步铆设备控制方法，其特征在于，所述指令执行铆接动作包括以下步骤：

S31：指令双竖边铆装置(504)或水平边铆机构(505)整体移动，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边卡入直边夹口机构(531)内；

S32：当冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边完全卡入直边夹口机构(531)内，使得冷柜内胆的底板边缘部分、围板折弯边、底板折弯边形成三层边缘结构时，指令双竖边铆装置(504)或水平边铆机构(505)整体回退，使得直边压板模条(5321)正对着直角支撑块并使得直边折弯模条(5322)正对着三层边缘结构；

S33：指令机械臂纵向平移机构或驱动气缸推动直边驱动架(5323)，使得三层边缘结构折弯成边角四层铆接结构。