CN108033397A - 智能运输设备及其自平衡升降结构和控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了智能运输设备及其自平衡升降结构和控制方法，自平衡升降结构包括：升降平台；用于升降升降平台的升降机构；用于监测升降平台的倾斜度的监测机构；以及，分别与升降机构和监测机构连接的中央控制器。本发明提高了升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本。
Description
技术领域
本发明涉及智能运输技术领域，尤指智能运输设备及其自平衡升降结构和控制方法。
背景技术
在智能运输中，移动机器人或AGV在运输货物同时必须能自动装卸货物，因此，其用于装载货物的平台应具有自动举升功能。现有技术中，升降平台结构大多数采用交叉臂结构、多螺旋升降机联动结构形式等来实现。但在升降平台结构在自动装货或卸货时需要自动上升或下降以实现装货或卸货动作，但在装货或卸货时，升降平台结构有时会因为升降平台的平面度不够而导致装货或卸货失败，如由于升降平台过于倾斜，使得装载在其上的货物掉落而装货或卸货失败，特别是所装载的货物质量较轻时，由于升降平台与货物之间的摩擦力不够，货物更是易于装货或卸货失败，智能运输的效果大打折扣，大大降低了移动机器人或AGV的运输效率，且还需要工作人员对其运输环境进行监控，且还需要人工解决装货或卸货失败所带来的难题，最终货物还是需要人为介入才能完成。
因此，本申请致力于提供智能运输设备及其自平衡升降结构和控制方法。
发明内容
本发明的目的是提供智能运输设备及其自平衡升降结构和控制方法，提高升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本。
本发明提供的技术方案如下：
一种自平衡升降控制方法，包括步骤：
S100，判断升降平台的倾斜度是否在预设值内；
当所述升降平台的倾斜度小于所述预设值时，执行步骤：
S210，与所述升降平台对应设置的升降机构无动作；
当所述升降平台的倾斜度超出所述预设值时，执行步骤：
S220，所述升降机构调整所述目标升降平台的倾斜度。
本技术方案中，通过控制升降平台的倾斜度，从而保证升降平台的在装货、卸货、乃至运输过程中升降平台的平面度，进而提高升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本，进而避免了因人为介入或装货、载货、卸货失败而导致智能运输过程的中断，从而进一步提高了整个智能运输的工作效率。
进一步优选地，所述倾斜度为所述升降平台与其当前所在路面的夹角，所述预设值为0≤α≤5°；和/或，所述升降平台对应设置有多个所述升降机构；和 /或，所述升降机构为螺旋传动机构或直线电机传动机构。
本技术方案中，为了保证升降平台与其所装载的货物之间具有足够的摩擦力而实现装货、载货、卸货的成功。升降平台与其当前所在的路面之间的夹角可根据货物的重量、以及升降平台的摩擦系数来定。
本技术方案中，为了便于升降平台的调节，提高升降平台的调节的灵活性和可控性，优选通过多个升降机构来实现升降平台的倾斜度的调控。
本技术方案中，为了降低智能运输设备的生产成本，提高其运行效率，降低其安装复杂度以及安装空间占有率，使其满足小型智能运输设备如AGV等较小的安装空间、高平面精度、高工作效率等要求。升降机构优选高效率、低成本和低功耗的螺旋副或直线电机来实现升降平台的举升。
本发明还提供了一种自平衡升降结构，包括：
升降平台；
用于升降所述升降平台的升降机构；
用于监测所述升降平台的倾斜度的监测机构；以及，
分别与所述升降机构和所述监测机构连接的中央控制器。
本技术方案中，通过控制升降平台的倾斜度，从而保证升降平台的在装货、卸货、乃至运输过程中升降平台的平面度，进而提高升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本，进而避免了因人为介入或装货、载货、卸货失败而导致智能运输过程的中断，从而进一步提高了整个智能运输的工作效率。
进一步优选地，所述升降机构的数量为多个。
本技术方案中，为了便于升降平台的调节，提高升降平台的调节的灵活性和可控性，优选通过多个升降机构来实现升降平台的倾斜度的调控。
进一步优选地，多个所述升降机构均布于所述升降平台的下方。
本技术方案中，为了提高升降平台的倾斜度的调节过程的稳定性以及升降平台的受力均衡，升降机构优选均布在升降平台的下方。
进一步优选地，所述升降机构为螺旋传动机构或直线电机传动机构；和/ 或，所述监测机构包括三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪设于所述升降平台的中心处；和/或，所述倾斜度为所述升降平台与其当前所在路面的夹角，所述预设值为0≤α≤5°。
本技术方案中，为了降低智能运输设备的生产成本，提高其运行效率，降低其安装复杂度以及安装空间占有率，使其满足小型智能运输设备如AGV等较小的安装空间、高平面精度、高工作效率等要求。升降机构优选高效率、低成本和低功耗的螺旋副或直线电机来实现升降平台的举升。
本技术方案中，为了保证能够精确获取升降平台在六个方向(即上、下、左、右、前、后)的位姿，进而得到升降平台的倾斜角度，以便本结构能够智能、自动调整和补偿各位姿状态的偏移量，通过设置在升降平台的中心处的三轴陀螺仪来实现。
本技术方案中，为了保证升降平台与其所装载的货物之间具有足够的摩擦力而实现装货、载货、卸货的成功。升降平台与其当前所在的路面之间的夹角可根据货物的重量、以及升降平台的摩擦系数来定。
进一步优选地，所述升降机构为电推杆机构，包括直流电机、套筒、推杆、侧向支撑筋；所述套筒套设于所述推杆的外侧；所述直流电机驱动所述推杆沿所述套筒的轴线方向做往复运动；所述侧向支撑筋围设所述套筒设置。
本技术方案中，本电推杆机构运动可靠、抗冲击能力强、安全、精确；且安装简易、设置简单且免维护，高效益；且容易控制，内置智能化；环保(无液体、无漏油、低能耗)；可用电池供电；使用寿命长等优点。且直流电机与推杆之间属于开环控制方式，无精确定位和反馈功能，操作简单、成本低廉。
进一步优选地，所述电推杆机构还包括轴承、轴承座和连接法兰；所述推杆靠近所述升降平台一侧的端部穿过所述轴承后，并通过连接法兰与所述升降平台连接；所述轴承安装于所述轴承座。
本技术方案中，为了提高推杆的径向受力能力，在靠近升降平台一侧的推杆设置轴承来转移推杆的径向受力，从而提高推杆的使用寿命。
本发明还提供了一种智能运输设备，包括：
车体，以及上述任意一项所述的自平衡升降结构；
所述自平衡升降结构设于所述车体处，使得所述升降平台形成用于放置货物的承载台。
本技术方案中，通过控制升降平台的倾斜度，从而保证升降平台的在装货、卸货、乃至运输过程中升降平台的平面度，进而提高升降平台使用过程中的平稳度，使得本智能运输设备在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高本智能运输设备装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本，进而避免了因人为介入或装货、载货、卸货失败而导致智能运输过程的中断，从而进一步提高了整个智能运输的工作效率。
进一步优选地，所述车体包括底盘和驱动机构；所述驱动机构设于所述底盘的下方，用以驱动所述底盘移动；所述自平衡升降结构安装于所述底盘。
本发明提供的智能运输设备及其自平衡升降结构和控制方法，能够带来以下至少一种有益效果：
1、本发明中，通过控制升降平台的倾斜度，从而保证升降平台的在装货、卸货、乃至运输过程中升降平台的平面度，进而提高升降平台使用过程中的平稳度，使得升降平台在载货前、载货中、卸货中、卸货后等使用过程中自调节其调控其倾斜度，从而提高升降平台装货、载货或卸货的成功率，从而提高其工作效率，降低了智能运输设备使用过程中的人为介入率，减轻了工作人员对智能运输设备的监测所投入的人力、物力、时间等成本，进而避免了因人为介入或装货、载货、卸货失败而导致智能运输过程的中断，从而进一步提高了整个智能运输的工作效率。
2、本发明中，通过为了降低智能运输设备的生产成本，提高其运行效率，降低其安装复杂度以及安装空间占有率，使其满足小型智能运输设备如AGV 等较小的安装空间、高平面精度、高工作效率等要求。升降机构优选高效率、低成本和低功耗的螺旋副或直线电机来实现升降平台的举升。
3、本发明中，轴承的设置提高了推杆的径向受力能力，从而提高推杆的使用寿命，进而提高自平衡升降结构以及智能运输设备的使用周期，降低其生产、使用、维护、维修成本。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对智能运输设备及其自平衡升降结构和控制方法的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明的自平衡升降的控制方法的第一种实施例流程图；
图2是本发明的自平衡升降的控制方法的第二种实施例流程图；
图3是本发明的自平衡升降结构的一种实施例结构示意图；
图4是本发明的升降机构的一种实施例结构示意图。
附图标号说明：
11.底盘基板，2.自平衡升降结构，21.升降平台，22.升降机构，221.直流电机，222.套筒，223.推杆，224.侧向支撑筋，225.轴承，226.轴承座，227.连接法兰，228.轴承压盖，229.安装底座。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本文中，上、下、左和右是指所描述的附图的上、下、左和右，并不完全代表实际情况。
在实施例一中，如图1所示，一种自平衡升降控制方法，包括步骤：
S100，判断升降平台的倾斜度是否在预设值内；
当所述升降平台的倾斜度小于所述预设值时，执行步骤：
S210，与所述升降平台对应设置的升降机构无动作；
当所述升降平台的倾斜度超出所述预设值时，执行步骤：
S220，所述升降机构调整所述目标升降平台的倾斜度。
本实施例中，根据当前升降平台的倾斜度是否在预设值内，从而通过升降机构选择性、智能化和自动化的调整升降平台在位姿和角度(即升降平台在六个方向(即上、下、左、右、前、后)的位姿和该位姿下的倾斜角度)，使得升降平台在智能运输设备的使用过程中的倾斜角度始终保持在预设值内，进而提高了升降平台在运行过程中的平稳性，进而避免智能运输设备出现装货、运货、卸货过程中出现装载失败的现象，且还降低了智能运输设备运行过程中的监控以及人为介入，因货物装载失败所出现的停机等不良现象，大大提高了智能运输(包括单台或多台组成的运输体系)的装载成功率以及工作效率。值得指出的是，在实际操作中，倾斜角度的监测可为实时监测，也可为间断监测，且相邻的监测时间点之间的间隔时间可根据需要进行设置，优选为0-30s。
在实施例二中，如图2所示，在实施例一的基础上，在步骤S100之前，还包括步骤：
S010，获取升降平台的倾斜度。
本实施例中，通过实时或间断获取升降平台的倾斜度，并判断其是否在预设值内，从而对升降平台的各个位姿进行补偿和调整。
值得说明的是，在上述实施中，倾斜度定义为升降平台与智能运输设备当前其行走所在的路面之间形成的夹角，优选地，夹角的范围为0≤α≤5°，即夹角的大小可以为某一个值，也可为某一数值范围，即当倾斜度小于或等于某一所设定的值或位于所设定的某一个数值范围时，升降机构无动作；否则，升降机构对升降平台进行调整。这里，为了便于说明，定义为智能运输设备的前进方向为前方，如当升降平台沿智能运输设备的朝前倾斜且其倾斜度超出预设值时，升降机构对升降平台进行调整直到升降平台的倾斜度在预设值之内为止；同样的，当升降平台沿智能运输设备的朝前倾斜(或朝左倾斜(此时右方翘起)、朝右倾斜(此时左方翘起)、朝左前方倾斜(此时右后方翘起)、朝右前方倾斜、朝左后方倾斜(此时右前方翘起)、朝右后方倾斜(此时左前方翘起)等) 且其倾斜度超出预设值时，升降机构对升降平台进行调整直到升降平台的倾斜度在预设值之内为止。优选地，调整升降平台的升降机构的数量可为多个(至少两个)，优选为三个，且三个升降机构均布在升降平台的下方，呈120°分布。优选地，升降机构优选为螺旋副传动机构，如电动推杆(电机通过螺旋副致动推杆上下移动)、滚珠丝杠、梯形螺纹副、矩形螺纹副等；也可为直线电机直接驱动升降平台上下移动。
在实施例三中，如图3和4所示，一种自平衡升降结构，包括：升降平台21；用于升降所述升降平台21的升降机构22；用于监测所述升降平台21的倾斜度的监测机构；以及，分别与所述升降机构22和所述监测机构连接的中央控制器。在实际应用中，中央控制器根据检测机构实时或间断测得的倾斜度来控制升降机构22的工作状态，即根据当前升降平台21的倾斜度是否在预设值内，从而通过升降机构22选择性、智能化和自动化的调整升降平台21在位姿和角度(即升降平台21在六个方向(即上、下、左、右、前、后)的位姿和该位姿下的倾斜角度)，使得升降平台21在智能运输设备的使用过程中的倾斜角度始终保持在预设值内，进而提高了升降平台21在运行过程中的平稳性，进而避免智能运输设备出现装货、运货、卸货过程中出现装载失败的现象，且还降低了智能运输设备运行过程中的监控以及人为介入，因货物装载失败所出现的停机等不良现象，大大提高了智能运输(包括单台或多台组成的运输体系)的装载成功率以及工作效率。值得指出的是，在实际操作中，倾斜角度的监测可为实时监测，也可为间断监测，且相邻的监测时间点之间的间隔时间可根据需要进行设置，优选为0-30s。
在实施例四中，如图3和4所示，在实施例三的基础上，升降机构22可为螺旋副传动机构，如电动推杆(电机通过螺旋副致动推杆223上下移动)、滚珠丝杠、梯形螺纹副、矩形螺纹副等；当螺旋副将电机的转矩转换为与升降平台21连接的部件的直线运动时，则推动升降平台21的上升或下降的该部件与升降平台21固定连接；当螺旋副将电机的转矩转换为与升降平台21连接的部件的螺旋运动(沿靠近升降平台21的方向旋进或旋出，值得指出的是，此时该部件优选与其底座通过螺旋副连接)时，则推动升降平台21的上升或下降的该部件与升降平台21通过轴承连接。当然，推动升降平台21的上升或下降的部件也可通过直线电机或气缸直接驱动该部件上下移动。
较之现有技术的采用交叉臂结构、多螺旋升降机联动结构形式来实现等。且不说它们是否有足够的平度度。且交叉臂升降机构适用于大行程升降工况，其结构装配复杂，系统运行效率低下；单台螺旋升降机通过内部的高精度蜗轮蜗杆副和高精度的滚珠丝杆副实现顶升和下降，但要实现大平面的升降功能，必须采用换向减速器加多台螺旋升降机联动来实现升降运动。就此过程中传动副较多，导致效率不高，且占据空间大，不适用于小空间内的升降功能。而本发明可采用占地较少的升降机构1来实现即可，大大降低了智能输送设备安装本自平衡升降结构2的安装空间，提高了智能输送设备的空间利用率，大大降低了其空间占用率。
在实施例五中，如图3和4所示，在实施例三或四的基础上，升降机构22 为多个(至少两个)且分别与中央控制器连接，且均设置在升降平台21下方，优选的多个升降机构22均布在升降平台21的下方，优选地，为了保证升降平台21的升降过程中的稳定和平稳性，且降低本自平衡升降结构2的生产成本，升降机构22的数量优选为三个呈120°脚分布于升降平台21的预设位置，且升降机构22为电推杆机构。其中电推杆机构包括直流电机221、套筒222、推杆223、侧向支撑筋224；套筒222套设于推杆223的外侧；直流电机221驱动推杆223沿套筒222的轴线方向做往复运动；侧向支撑筋224围设套筒222 设置。优选地，侧向支撑筋224呈八字形相对设置在套筒222的两侧，增加套筒222的机械强度，从而提高电推杆机构的抗冲击能力以及升降平台21的载重能力。优选地，电推杆机构还包括轴承225、轴承座226和连接法兰227；推杆223靠近升降平台21一侧的端部穿过轴承225后，并通过连接法兰227 与升降平台21连接；轴承225安装于轴承座226。连接法兰227增大了推杆 223与升降平台21的接触面积，从而降低了推杆223的轴向冲击力，提高了推杆223的轴向抗冲击能力以及升降平台21的载重能力，且通过轴承225对推杆223的径向压力的转移，降低了推杆223的径向压力，从而延长了推杆223 使用寿命。
进一步地，为了避免轴承225的晃动或移动，通过轴承压盖228对其进行限位，使得轴承225不会随推杆223的上下移动而发生位移变化，进而影响推杆223 的使用寿命。优选地，轴承225优选为圆锥滚子轴承、滚针轴承、滚子轴承等，进一步地，为了保证升降平台21在安装之初的平面度(即与水平方向的平行度)，从而消除非同一装配基准而导致的加工和装配误差。优选地，每一个升降机构22均通过一个安装底座229进行安装在智能运输设备上。且升降平台21 的形状可为圆形、椭圆形、四边形等规则或不规则的形状。
在实施例六中，如图3和4所示，在实施例三或四的基础上，监测机构包括三轴陀螺仪和控制器，三轴陀螺仪设于升降平台21的中心处；控制器根据三轴陀螺仪监测到的升降平台21当前的位姿信息并将其转化成倾斜度后传输给中央控制器，通过中央控制器来讲该倾斜度与预设值进行比较后，根据比较后的结果来控制升降机构22的工作状态(无动作或调整升降平台21)；值得指出的是，中央控制器与控制器也可为同一部件，也为可为两个部件；且中央控制器可选择性的调整其中至少一个升降机构22来升降升降平台21，从而实现升降平台21的倾斜度的调整，为了提高本自平衡升降结构2的动作灵敏度和精准度，中央控制器优选同时控制所有的升降机构22来调整升降平台21的倾斜度，即在调整升降平台21的倾斜度的过程中，有的升降机构22可能会上升，有的升降机构22可能会下降，有的升降机构22可能无动作等，升降机构 22的上升、下降、无动作等均通过中央控制器同一控制，且每一个升降机构 22所对应的补偿值(如上升值、下降值等)均由中央控制根据倾斜度来同一调控，直到升降平台21的倾斜度在预设值内为止。由于智能输送设备当前的地面情况会随其行进而不停的发生变化，因此，本发明的倾斜度定位当前智能输送设备所在的地面与当前升降平台21所形成的夹角，优选地，夹角的范围优选为0≤α≤5°，即夹角大于等于零或小于等于5°，以保证升降平台21和货物之间有足够的摩擦力，使得货物不易从升降平台21上跌落下来。
在实施例七中，如图3和4所示，一种智能运输设备，包括：车体，以及上述任意一项的自平衡升降结构2；自平衡升降结构2设于车体处，使得升降平台21形成用于放置货物的承载台。优选地，车体包括底盘和驱动机构；驱动机构设于底盘的下方，用以驱动底盘移动；自平衡升降结构2安装于底盘。优选地，底盘包括底盘基板11，其中升降机构22的下端固定在底盘基板11上，优选地，升降机构22通过安装底座229均布在底盘基板11的上方，降低自平衡升降结构2的安装空间，用于驱动升降平台21上升或下降的部件(如推杆 223)的电机安装在多个升降机构22围设形成的内部空间，当然，如果用于驱动升降平台21上升或下降的部件是通过直线电机或气缸推动时，则此时则需安装在底盘基板11上。值得指出的是，中央控制器可与智能输送设备的控制系统一体化设置；也可为两个部件，这时本自平衡升降结构2的升降平台21 的倾斜度调控则为独立的控制系统。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种自平衡升降控制方法，其特征在于，包括步骤：
S100，判断升降平台的倾斜度是否在预设值内；
当所述升降平台的倾斜度小于所述预设值时，执行步骤：
S210，与所述升降平台对应设置的升降机构无动作；
当所述升降平台的倾斜度超出所述预设值时，执行步骤：
S220，所述升降机构调整所述目标升降平台的倾斜度。
2.根据权利要求1所述的自平衡升降控制方法，其特征在于：
所述倾斜度为所述升降平台与其当前所在路面的夹角，所述预设值为0≤α≤5°；
和/或，
所述升降平台对应设置有多个所述升降机构；
和/或，
所述升降机构为螺旋传动机构或直线电机传动机构。
3.一种自平衡升降结构，其特征在于，包括：
升降平台；
用于升降所述升降平台的升降机构；
用于监测所述升降平台的倾斜度的监测机构；以及，
分别与所述升降机构和所述监测机构连接的中央控制器。
4.根据权利要求3所述的自平衡升降结构，其特征在于：
所述升降机构的数量为多个。
5.根据权利要求4所述的自平衡升降结构，其特征在于：
多个所述升降机构均布于所述升降平台的下方。
6.根据权利要求3所述的自平衡升降结构，其特征在于：
所述升降机构为螺旋传动机构或直线电机传动机构；
和/或，
所述监测机构包括三轴陀螺仪，所述三轴陀螺仪设于所述升降平台的中心处；
和/或，
所述倾斜度为所述升降平台与其当前所在路面的夹角，所述预设值为0≤α≤5°。
7.根据权利要求3所述的自平衡升降结构，其特征在于：
所述升降机构为电推杆机构，包括直流电机、套筒、推杆、侧向支撑筋；
所述套筒套设于所述推杆的外侧；
所述直流电机驱动所述推杆沿所述套筒的轴线方向做往复运动；
所述侧向支撑筋围设所述套筒设置。
8.根据权利要求7所述的自平衡升降结构，其特征在于：
所述电推杆机构还包括轴承、轴承座和连接法兰；
所述推杆靠近所述升降平台一侧的端部穿过所述轴承后，并通过连接法兰与所述升降平台连接；
所述轴承安装于所述轴承座。
9.一种智能运输设备，其特征在于，包括：
车体，以及上述权利要求3-8任意一项所述的自平衡升降结构；
所述自平衡升降结构设于所述车体处，使得所述升降平台形成用于放置货物的承载台。
10.根据权利要求9所述的智能运输设备，其特征在于：
所述车体包括底盘和驱动机构；
所述驱动机构设于所述底盘的下方，用以驱动所述底盘移动；
所述自平衡升降结构安装于所述底盘。
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