CN108025685B - 车载控制装置 - Google Patents

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Abstract

提供一种车载控制装置，其在多核微型计算机中的核间通信中，不仅在能够满足不同(安全水准等级低到等级高)功能安全的安全水准等级(ASIL)间的安全需求的同时将处理负荷抑制到最低限度，而且能够以用户的定时来进行基于核间通信的数据的交换。车载控制装置通过以下方式构成：通过写入单元进行多个核心(2、3)间的数据通信，所述写入单元利用硬件的功能(DMA等)，将核心的寄存器(11)的数据写入至核心间的共有存储器(7)的设定了安全水准等级的区域(8)，所述核心(2、3)的功能安全等级各自不同。

Description

车载控制装置
技术领域
本发明涉及车载控制装置。
背景技术
近年，车载控制(功能)中的技术性、功能性需求正变得高度化且复杂化。在汽车业界，已经制定了功能安全(ISO26262)，且在车载控制装置中对应处理也是必不可少的。在功能安全方面，根据功能建立表示要保护的基准的安全水准等级(ASIL)，对于实施的功能需要按照ASIL进行处理(ASIL被定义为安全水准最低的QM(Quality Management质量管理)到安全水准最高的ASILD的五个阶段)。因此，由于微型计算机不仅需要应对功能，而且还需要应对ASIL，所以存在要执行的处理的数量进一步增加这样的现状。
在这种情况下，为了应对不断增加的处理，进行微型计算机的核心(处理的执行部)的多核化(多个化)，并且谋求微型计算机的处理能力的提高以及处理负荷的分散，从而推进高功能化。
但是，由于多核微型计算机的各内核独自地执行动作(处理)，因此当需要共享信息(数据)时，需要将在各内核中执行的信息(数据)集中到某一个核心。为了将信息集中到核心中，需要在核心间(以下，称为核间通信)进行通信，但可能会由于使用方法(控制方法)，而导致该核间通信的处理能力相比传统的单核微型计算机会下降。
例如，在1个核心想要实施通信，另1个核心正在处理中的情况下，存在无法执行通信并且处理不得不等待的可能性。
其结果是，由于要等到另1个核心的处理，因此存在整体上发生处理的延迟、处理能力降低的可能性。
同时，为了满足安全水准等级，也需要保障处理的信息(数据)的可靠性。
如此，在多核微型计算机中，即使满足了ASIL并且将处理分散于多个核心中，由于存在因如何实施核间通信的控制而使处理能力变化较大的可能性，因此如何实施ASIL以及核间通信成为了很大的技术问题。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2014-193690号公报
专利文献2：日本专利特开2012-128788号公报
发明内容
发明要解决的问题
其中，在专利文献1中，对于在微型计算机内(1个核心)不同的ASIL等级的处理共存的情况下的技术进行了记载。
例如，由于在微型计算机内QM(Quality Management质量管理)等级(无安全需求事项)和ASIL D等级(安全需求等级的最高等级)的软件混在一起，因此提供一种通过使用分区技术来监视各个区域的访问，从而确保安全性的技术。
然而，在上述专利文献1中，由于没有考虑到多核微型计算机中的多个核心独立地动作的状态以及各核心间的通信，因此在该技术中存在核间通信时的微型计算机的处理负荷的增加(处理效率的降低)这样的问题。
此外，在专利文献2中，对于多核微型计算机内的核间通信的技术进行了记载。
然而，在上述专利文献2中，由于没有提供关于满足功能安全的安全水准等级(ASIL)情况下的技术，因此存在从低ASIL等级到高ASIL等级等核间通信时的安全性的确保这样的问题。
此外，存在AUTOSAR OS作为车载控制用的OS。
在该AUTOSAR OS中，提供IOC(Inter-OS-Application Communicator)作为不同ASIL等级的核心间的核间通信的功能。
但是，由于本功能是通过搭载于各核心上的OS来控制的，因此会存在OS的处理的处理时间的花费、在OS正在执行的处理延迟时核间通信处理的开始耽误等处理负荷的增加、用户无法在设想的时刻进行核间通信这样的问题。
因此，本发明的目的在于提供如下的技术：在多核微型计算机中的核间通信中，不仅在能够满足不同(安全水准等级低到等级高)功能安全的安全水准等级(ASIL)间的安全需求的同时将处理负荷抑制到最低限度，而且能够以用户的定时进行基于核间通信的数据的传输。
解决问题的技术手段
上述目的能够根据权利要求书中所记载的技术方案来达成。
发明的效果
根据本发明，在多核微型计算机中的核间通信中，不仅在能够满足不同(安全水准等级低到等级高)功能安全的安全水准等级(ASIL)间的安全需求的同时将处理负荷抑制到最低限度，而且能够以用户的定时进行基于核间通信的数据的传输。
附图说明
图1是本实施例的多核微型计算机的核心构成图。
图2是本实施例的不同的ASIL等级的核间通信的构成图。
图3是使用了本实施例情况下的核间通信的处理例构成图。
图4是使用了本实施例情况下的核间通信的处理流程图。
具体实施方式
以下，使用附图说明本发明的实施例。
另外，在以下的实施例中，QM视为“无安全需求”，ASIL视为“有安全需求”。
实施例1
使用图1说明本实施例的多核MCU(Micro Control Unit微控制单元)1的构成。
图1示出了多核MCU 1的构成。在多核MCU 1中搭载有执行安全水准等级为ASIL的处理的第一核心2，以及执行安全水准等级为QM的处理的第二核心3。内部存储器4由第一核心用内部存储器5、第二核心用内部存储器6、各核心能够共通地使用的共有存储器7构成。
另外，在本实施例中核心设有两个，但也可以通过两个以上的核心构成。此外，各核心的安全水准等级设为ASIL、QM，但在核心内的处理中也可以定义不同的安全水准等级的处理。
另外，在本实施例中，不区分ROM、RAM而是统一为存储器进行说明。
接下来，使用图2说明各核心间(不同的安全水准等级)的数据的管理方法。核心间的数据的收发使用共有存储器7。但是，如果就这样使用共有存储器的话，由于不同安全水准等级的数据混在一起进行处理，因此存在无法满足安全需求的可能性。
因此，在共有存储器中，准备对应于各核心的安全水准等级的存储器区域。定义ASIL处理用的ASIL区域8和QM处理用的QM区域9。但是，仅仅定义区域的话，QM处理能够访问ASIL区域8，因此利用MPU(Memory Protection Unit内存保护单元)10的功能，对于定义后的存储器区域设定访问权限。
如此，通过设定MPU 10进行的访问权限，可以满足各存储器区域的安全需求。
另外，在本实施例中，使用多核MCU 1内的内部存储器说明核心间的数据管理方法，但并不限定于内部存储器。此外，在各核心间的数据的交换中使用了共有存储器，但并不限定于共通的存储器，也可以设置各核心专用的外部存储器等存储介质。
接下来，使用图3说明从低安全水准等级的核心到高安全水准等级的核心的数据的交换方法(本实施例中是从QM到ASIL)。
另外，本实施例中处理的数据不是在软件的处理中生成的数据，而是将AD转换、CAN通信等的寄存器值、存储于通信缓冲器(第二核心处理用寄存器/通信缓冲器11)中的不是在软件处理中生成的值作为数据来处理。
在将第二核心3中处理的数据传送至第一核心2的情况下，通常通过软件的处理复制到共有存储器7的QM区域9。但是，在本技术中，在步骤S1中使用DMA(DirectMemoryAccess直接内存存取)等硬件的通信(传送)功能，直接将第二核心3的数据复制到共有存储器7的ASIL区域8。如此，能够无需使用安全水准等级低于传送目标的核心的软件，就安全地复制到安全水准等级高的存储器区域。
在本实施例中使用DMA来进行数据的传送，但也可以是能够直接从寄存器、缓冲器等区域传送的手段，即能够不通过用户的软件而进行传送的方法。
之后，在步骤S2中，第一核心2能够访问自身管理的存储器区域即ASIL区域8从而获取数据。
接下来，使用图4记载以图3的构成实施处理的情况下的处理流程。
在步骤S3中，实施第二核心3中的AD转换、CAN通信等处理，在步骤S4中，将AD转换、CAN通信等结果(处理)的值存储在寄存器、通信缓冲器中。
存储在寄存器、通信缓冲器中的值使用步骤S5的DMA传送来传送，并且在步骤S6中，直接存储(Write)在内部存储器内的共有内存器区域中的ASIL区域中。在步骤S7中，第一核心2读取(Read)在步骤S6中存储在内部存储器内的共有内存器区域中的ASIL区域的值。在步骤S8中，将在步骤S7中读取(Read)出的值存储在第一核心2的执行处理所使用的内部存储器中，在步骤S9中，执行第一核心2中的处理并结束处理。
如果不使用本技术，当在传送目标的安全水准等级较低的软件的处理中进行核间的数据的交换时，由于安全水准等级较高的核心必须实施安全水准等级较低的处理中所处理的数据的安全性确认、监视或者两者，因此存在处理负荷的增加、无法在任意的时刻进行数据的交换等可能性。
如此，在数据传送源从安全水准等级比传送目标的安全水准等级低的核心到较高的核心间进行数据的传输时，能够不使用安全水准等级较低的核心的软件，而使用硬件的功能复制到安全水准等级较高的核心的数据区域，由此安全且高速地实现数据的交换。
此外，由于没有经由软件的处理进行数据的传送，因此能够不受OS等的影响地进行数据的传输。
另外，本实施例中说明的图1的多核MCU 1的构成只是一个例子，并没有限定核心的数量或者存储器构成、功能等。
此外，图2、图3、图4中示出的构成、处理内容只不过是处理的一个例子，数据的传送手段、存储场所等只要能够满足本实施例的内容，则不限定手段、构成。
符号说明
1…多核MCU
2…第一核心
3…第二核心
4…内部存储器
5…第一核心内部存储器
6…第二核心内部存储器
7…共有存储器
8…ASIL区域
9…QM区域
10…MPU
11…第二核心处理用寄存器/通信缓冲器。

Claims (1)

1.一种车载控制装置，其具备第一核心、第二核心、以及内部存储器，所述第一核心执行预先设定的安全水准等级的处理，所述第二核心执行比该第一核心低的安全水准等级的处理，所述内部存储器具有第一核心用内部存储器、第二核心用内部存储器、和所述第一核心以及所述第二核心共通地使用的共有存储器，
所述车载控制装置的特征在于，
在所述共有存储器中设置有与所述第一核心的安全水准等级相对应的存储区域即ASIL区域以及与所述第二核心的安全水准等级相对应的存储区域即QM区域，并利用内存保护单元的功能针对所述ASIL区域设定限制来自所述第二核心的访问的访问限制，
在将由所述第二核心处理的数据发送到所述第一核心的情况下，使用直接内存存取的功能将所述数据从所述第二核心直接存储到所述ASIL区域，
直接存储到所述ASIL区域的数据被所述第一核心读取，被所述第一核心读取的数据存储在所述第一核心用内部存储器，在由第一核心进行的处理中使用。
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