CN108015775A - 一种机器人的速度控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种机器人的速度控制方法及系统，包括：获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；将获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；根据比对的结果，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
Description
技术领域
本发明涉及搬运机器人的速度控制，特别涉及一种机器人的速度控制方法及系统。
背景技术
搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。搬运机器人工作中，需要给其设置速度上限，以防止搬运过程中出现各种事故。而不同的搬运场景下，对搬运速度的安全要求不一样，需要给搬运机器人设置不同的速度上限。
针对此种情况，本申请提供解决以上技术问题的技术方案。
发明内容
本发明的目的是提供一种机器人的速度控制方法及系统，通过获取机器人当前位置信息、行进路线上的工作状况，以及最大的线速度信息，来获取机器人目标的位置信息，从而确定机器人的行进路线；因此可以保证机器人在工作过程中，根据路况的不同进行及时调整目标位置；能够根据不同的速度上限，自适应调整路径上的下一个目标点距离和加速度，保证搬运机器人速度平滑变化，可以减小搬运过程中发生事故的概率。
本发明提供的技术方案如下：
一种机器人的速度控制方法，包括：步骤S100获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；步骤S200根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；步骤S300将获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；步骤S400 根据步骤S300比对的结果，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；步骤 S500控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
进一步的，在所述步骤S100之前还包括：步骤S000根据所述机器人行进目标位置，构建所述行进地图信息以及设定到达相应的所述目标位置所述第二预设速度信息。
进一步的，所述步骤S500包括：步骤S510在机器人的行进过程中，实时获取所述机器人当前的姿态信息；步骤S520根据所述机器人的当前姿态信息与目标姿态信息获取姿态偏差信息；步骤S530根据获取的所述姿态偏差信息，利用第一预设算法获取所述机器人行进的调控信息；步骤S540根据所述调控信息控制机器人行进至所述下一目标位置。
进一步的，所述姿态偏差信息包括：
Pr(xr，yr，θr)--目标姿态信息，P(x，y，θ)--当前姿态信息，--姿态偏差信息。
进一步的，获取所述调控信息的第一预设算法的数学模型包括：以所述姿态偏差信息中ρ，α为第一预设算法的数学模型的参变量；
k1，k2---为预设常量；v---机器人的线速度；ω---机器人的角速度；ρ--- 目标点距离。
一种机器人的速度控制系统，包括：可执行权利要以上所述机器人的速度控制方法；第一预设信息获取模块，获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；第二预设信息获取模块，与所述第一预设信息获取模块通讯连接；根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；信息比对模块，与所述第二预设信息获取模块通讯连接，获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；目标位置获取模块，与所述信息比对模块通讯连接，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；控制模块，控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
进一步，还包括：预设信息设定模块，与所述第一预设信息获取模块通讯连接，根据所述机器人行进目标位置，构建所述行进地图信息以及设定到达相应的所述目标位置所述第二预设速度信息。
进一步，所述控制模块包括：当前的姿态信息获取子模块，在机器人的行进过程中，实时获取所述机器人当前的姿态信息；姿态偏差信息获取子模块，根据所述机器人的当前姿态信息与目标姿态信息获取姿态偏差信息；调控信息获取子模块，根据获取的所述姿态偏差信息，利用第一预设算法获取所述机器人行进的调控信息，根据所述调控信息控制机器人行进至所述下一目标位置。
进一步，所述姿态偏差信息包括：
Pr(xr，yr，θr)--目标姿态信息，P(x，y，θ)--当前姿态信息，--姿态偏差信息。
进一步，获取所述调控信息的第一预设算法的数学模型包括：以所述姿态偏差信息中ρ，α为第一预设算法的数学模型的参变量；
k1，k2---为预设常量；v---机器人的线速度；ω---机器人的角速度；ρ--- 目标点距离。
本发明提供的一种机器人的速度控制方法及系统，能够带来以下至少一种有益效果：
1、在本发明中，通过获取机器人当前位置信息、行进路线上的工作状况，以及最大的线速度信息，来获取机器人目标的位置信息，从而确定机器人的行进路线；因此可以保证机器人在工作过程中，根据路况的不同进行及时调整目标位置；能够根据不同的速度上限，自适应调整路径上的下一个目标点距离和加速度，保证搬运机器人速度平滑变化，可以减小搬运过程中发生事故的概率。
2、在本发明中，当设定的最大速度发生改变时，机器人在运动过程中，加速过程会受到限制，可实现，当目标点距离过小时，按照设定的速度实现对目标点的重新进行调整，因此根据目标点距离的大小，实现了机器人加速可调。
3、在发明中，由于每个机器人的工作环境不同，因此对机器人行进的路线做出预先的规划，同时根据达到的目标点不同，设定不同的最大速度，因此实现了对机器人的方便管理；另外，可是保证机器人安全有效的运行。
4、在本发明中，通过实际的行进偏差信息以及设定的第一预设算法机器人，获取行进路线的偏差信息，进而实现不同目标点的角速度以及线速度的更新，为机器人的自适应调速提供可靠的参数信息，从而实现机器人在不同目标点的平稳运行。
5、在本发明中，公开的技术特征，可以实现能够根据速度上限自适应调整速度变化过程的方法，使得不同场景下，搬运机器人运动速度上限发生变化后仍然能够平稳地完成速度变化和运动。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种机器人的速度控制方法及系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种机器人的速度控制方法的一个实施例；
图2是本发明一种机器人的速度控制方法的另一个实施例；
图3是本发明一种机器人的速度控制方法的另一个实施例；
图4是本发明一种机器人的速度控制方法的另一个实施例。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
本发明提供了一种机器人的速度控制方法的实施例，参考图1所示；包括：步骤S100获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；步骤S200根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；步骤S300 将获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；步骤S400根据步骤S300比对的结果，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；步骤S500控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
具体的，本发明中机器人可以应用于搬运机器人，可以实现包括运动路径规划，计算运动路径上的最近点，目标距离的判定。运动路径规划：在搬运机器人的整个运动过程中，需要根据目标位置和路况及时进行路径规划，将整个运动路径离散成多个边，确定边的起点、终点、长度，该边里允许的最大速度和角速度。计算路线上的最近点：搬运机器人可能偏离的运动路线，此时需要寻找离当前位置最近的路线上位置，并以最近点作为下一个目标点。该过程中利用运动路径规划中每个运动路径的终点进行比较判断，寻找与搬运机器人当前位置最近的边的终点，作为搬运机器人的下一运动目标点。根据最大速度自动调整目标点距离。
在本发明中，通过获取机器人当前位置信息、行进路线上的工作状况，以及最大的线速度信息，来获取机器人目标的位置信息，从而确定机器人的行进路线；因此可以保证机器人在工作过程中，根据路况的不同进行及时调整目标位置；能够根据不同的速度上限，自适应调整路径上的下一个目标点距离和加速度，保证搬运机器人速度平滑变化，可以减小搬运过程中发生事故的概率。
在本发明中，当设定的最大速度发生改变时，机器人在运动过程中，加速过程会受到限制，可实现，当目标点距离过小时，按照设定的速度实现对目标点的重新进行调整，因此根据目标点距离的大小，实现了机器人加速可调。
优选的，在所述步骤S100之前还包括：步骤S000根据所述机器人行进目标位置，构建所述行进地图信息以及设定到达相应的所述目标位置所述第二预设速度信息；步骤S100获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；步骤S200根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；步骤S300将获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；步骤S400根据步骤S300比对的结果，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；步骤S500控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
在发明中，由于每个机器人的工作环境不同，因此对机器人行进的路线做出预先的规划，同时根据达到的目标点不同，设定不同的最大速度，因此实现了对机器人的方便管理；另外，可是保证机器人安全有效的运行。
在上述实施例的基础上，本本发明还提供了一个实施例；参考图2所示；步骤S000根据所述机器人行进目标位置，构建所述行进地图信息以及设定到达相应的所述目标位置所述第二预设速度信息；步骤S100获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；步骤S200根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；步骤S300将获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；步骤S400根据步骤S300比对的结果，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；步骤S510在机器人的行进过程中，实时获取所述机器人当前的姿态信息；步骤 S520根据所述机器人的当前姿态信息与目标姿态信息获取姿态偏差信息；通过数学模型(1)获得--姿态偏差信息，Pr(xr，yr，θr)为目标姿态信息， P(x，y，θ)为当前姿态信息。根据获取的所述姿态偏差信息利用第一预设算法获取所述机器人行进的调控信息；以所述姿态偏差信息中ρ，α为第一预设算法的数学模型的参变量；
k1，k2---为预设常量；v---机器人的线速度；ω---机器人的角速度；ρ---目标点距离。步骤S540根据所述调控信息控制机器人行进至所述下一目标位置。
具体的，为了保证机器人能平稳有效的行进到满足条件的目标位置；参考图1-3所示；需要不断的调整机器人的加速度、角度进行误差调整；以图N为例进行说明；假设机器人当前的位置信息为P(x，y，θ)，需要历遍到地图上的其他目标点，假设包括P1(x1，y1，θ2)、P2(x2，y2，θ2)、P3(x3，y3，θ3)…；P到其他点之间距离为S1，S2，S3…；对应各个点的系统中设定的最大速度v1m，v2m，v3m…，根据P到其他点系统中设定的加速度为a1，a2，a3…；利用S＝v2/2a；以当前P的 a(加速度)可以求得P到各点的速度为v1，v2，v3…；将v1，v2，v3…与各点设定 v1m，v2m，v3m…进行比较，判断哪个求出的v1，v2，v3…哪个速度符合v1m，v2m，v3m…，假设v1与P3设定的速度v3m相符时，此时机器人将P3设为将行进的下一目标点；但是由于机器人在行进过程中受到各种信息的干扰，会偏离实际目标定；由于机器人在工作过程中需要走到目标点时，需要摆正对应的位置，也即空间位置，也即目标姿态信息Pr(xr，yr，θr)；需要不断的调整机器人的空间姿态信息；那么假如获取机器人为当前姿态信息P(x，y，θ)；求取偏差信息选取状态变量ρ，α为镇定对象，取Lyapunov纯量函数为公式(2)，由此可以看出函数V＞0，当且仅当(ρ，α)T＝0时，V＝0；将Lyapunov函数对时间求导数，并确定闭环系统的控制律根据公式(3)；由此点镇定的速度计算公式(4)；v机器人的线速度；ω机器人的角速度；本发明首先通过实验调试得到五种不同速度上限下的点镇定参数，并对其进行多项式拟合，得到不同速度下的点镇定参数k1和k2计算公式。对于不同的最大速度上限，则使用计算公式(4)，得到相应的点镇定参数。当速度上限发生变化后，加速度也需要做相应的修正，才能保证搬运机器人能够平稳地到达指定的目标点。本发明根据实验得到不同最大速度下，需要给出的加速度值，进行拟合，得到不同最大速度下的加速度计算函数。在最大速度发生改变时，根据不同最大速度，计算相应的加速度。根据最大速度自动调整最大目标点距离的模块：当速度上限发生变化后，搬运机器人每次运动的目标点需要进行调整，才能保证搬运机器人能够平稳地到达目标位置。
在本发明中，通过实际的行进偏差信息以及设定的第一预设算法机器人，获取行进路线的偏差信息，进而实现不同目标点的角速度以及线速度的更新，为机器人的自适应调速提供可靠的参数信息，从而实现机器人在不同目标点的平稳运行。
本发明还提供了一种机器人的速度控制系统的一个实施例，参考图4所示；包括：可执行以上所述机器人的速度控制方法的实施例；第一预设信息获取模块，获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；第二预设信息获取模块，与所述第一预设信息获取模块通讯连接；根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；信息比对模块，与所述第二预设信息获取模块通讯连接，获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；目标位置获取模块，与所述信息比对模块通讯连接，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；控制模块，控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
优选的，还包括：预设信息设定模块，与所述第一预设信息获取模块通讯连接，根据所述机器人行进目标位置，构建所述行进地图信息以及设定到达相应的所述目标位置所述第二预设速度信息。
优选的，所述控制模块包括：当前的姿态信息获取子模块，在机器人的行进过程中，实时获取所述机器人当前的姿态信息；姿态偏差信息获取子模块，根据所述机器人的当前姿态信息与目标姿态信息获取姿态偏差信息；调控信息获取子模块，根据获取的所述姿态偏差信息，利用第一预设算法获取所述机器人行进的调控信息，根据所述调控信息控制机器人行进至所述下一目标位置。
优选的，所述姿态偏差信息包括：
Pr(xr，yr，θr)--目标姿态信息，P(x，y，θ)--当前姿态信息，--姿态偏差信息。
优选的，获取所述调控信息的第一预设算法的数学模型包括：
以所述姿态偏差信息中ρ，α为第一预设算法的数学模型的参变量；
k1，k2---为预设常量；v---机器人的线速度；ω---机器人的角速度；ρ--- 目标点距离。
在本发明中，通过实际的行进偏差信息以及设定的第一预设算法机器人，获取行进路线的偏差信息，进而实现不同目标点的角速度以及线速度的更新，为机器人的自适应调速提供可靠的参数信息，从而实现机器人在不同目标点的平稳运行。
本申请还提供了一个实施例；参考图3所示；为了保证机器人能平稳有效的行进到满足条件的目标位置；需要不断的调整机器人的加速度、角度进行误差调整；以图N为例进行说明；假设机器人当前的位置信息为P(x，y，θ)，需要历遍到地图上的其他目标点，假设包括P1(x1，y1，θ2)、P2(x2，y2，θ2)、 P3(x3，y3，θ3)…；P到其他点之间距离为S1，S2，S3…；对应各个点的系统中设定的最大速度v1m，v2m，v3m…，根据P到其他点系统中设定的加速度为a1，a2，a3…；利用S＝v2/2a；以当前P的a(加速度)可以求得P到各点的速度为v1，v2，v3…；将v1，v2，v3…与各点设定v1m，v2m，v3m…进行比较，判断哪个求出的v1，v2，v3…哪个速度符合v1m，v2m，v3m…，假设v1与P3设定的速度v3m相符时，此时机器人将P3设为将行进的下一目标点；但是由于机器人在行进过程中受到各种信息的干扰，会偏离实际目标定；由于机器人在工作过程中需要走到目标点时，需要摆正对应的位置，也即空间位置，也即目标姿态信息Pr(xr，yr，θr)；需要不断的调整机器人的空间姿态信息；那么假如获取机器人为当前姿态信息P(x，y，θ)；求取偏差信息选取状态变量ρ，α为镇定对象，取Lyapunov纯量函数为公式(2)，由此可以看出函数V＞0，当且仅当(ρ，α)T＝0时，V＝0；将Lyapunov函数对时间求导数，并确定闭环系统的控制律根据公式(3)；由此点镇定的速度计算公式(4)；v机器人的线速度；ω机器人的角速度；本发明首先通过实验调试得到五种不同速度上限下的点镇定参数，并对其进行多项式拟合，得到不同速度下的点镇定参数k1和k2计算公式。对于不同的最大速度上限，则使用计算公式(4)，得到相应的点镇定参数。当速度上限发生变化后，加速度也需要做相应的修正，才能保证搬运机器人能够平稳地到达指定的目标点。本发明根据实验得到不同最大速度下，需要给出的加速度值，进行拟合，得到不同最大速度下的加速度计算函数。在最大速度发生改变时，根据不同最大速度，计算相应的加速度。根据最大速度自动调整最大目标点距离的模块：当速度上限发生变化后，搬运机器人每次运动的目标点需要进行调整，才能保证搬运机器人能够平稳地到达目标位置。
在本发明中，公开的技术特征，可以实现能够根据速度上限自适应调整速度变化过程的方法，使得不同场景下，搬运机器人运动速度上限发生变化后仍然能够平稳地完成速度变化和运动。
在本发明中，如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或者使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术的贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可是个人计算机，服务器，或者网络设备)，或者处理器执行本申请个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储价值包数据服务器，云端服务器，只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动通信设备，或者光盘、或者U盘等各种可以存储代码的介质。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种机器人的速度控制方法，其特征在于，包括：
步骤S100获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；加速度
步骤S200根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；预设的速度
步骤S300将获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；
步骤S400根据步骤S300比对的结果，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；
步骤S500控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
2.根据权利要求1所述的机器人的速度控制方法，其特征在于，在所述步骤S100之前还包括：
步骤S000根据所述机器人行进目标位置，构建所述行进地图信息以及设定到达相应的所述目标位置所述第二预设速度信息。
3.根据权利要求1所述的机器人的速度控制方法，其特征在于，所述步骤S500包括：
步骤S510在机器人的行进过程中，实时获取所述机器人当前的姿态信息；
步骤S520根据所述机器人的当前姿态信息与目标姿态信息获取姿态偏差信息；
步骤S530根据获取的所述姿态偏差信息，利用第一预设算法获取所述机器人行进的调控信息；
步骤S540根据所述调控信息控制机器人行进至所述下一目标位置。
4.根据权利要求3所述的机器人的速度控制方法，其特征在于，所述姿态偏差信息包括：
Pr(xr,yr,θr)--目标姿态信息，P(x,y,θ)--当前姿态信息，--姿态偏差信息。
5.根据权利要求4所述的机器人的速度控制方法，其特征在于，获取所述调控信息的第一预设算法的数学模型包括：
以所述姿态偏差信息中ρ,α为第一预设算法的数学模型的参变量；
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</mtd>
</mtr>
</mtable>
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<mo>;</mo>
</mrow>
k1，k2---为预设常量；v---机器人的线速度；ω---机器人的角速度；ρ---目标点距离。
6.一种机器人的速度控制系统，其特征在于，包括：可执行权利要求1-5任意一项所述机器人的速度控制方法
第一预设信息获取模块，获取机器人当前位置与行进地图信息中未到达的各目标位置之间的距离信息以及所述当前位置的第一预设速度信息；
第二预设信息获取模块，与所述第一预设信息获取模块通讯连接；根据机器人当前行进的第一预设速度信息以及行进到所述未到达的各目标位置的距离信息，获取机器人行进到所述未到达的各目标位置时的对应第二速度信息；
信息比对模块，与所述第二预设信息获取模块通讯连接，获取的所述未到达的各目标位置时对应的所述第二速度信息与对应的第二预设速度信息进行比对；
目标位置获取模块，与所述信息比对模块通讯连接，获取满足预设条件的未到达的目标位置，将所述满足预设条件的未到达的目标位置设定为机器人行进的下一目标位置；
控制模块，控制所述机器人行进至所述下一目标位置。
7.根据权利要求6所述的机器人的速度控制系统，其特征在于，还包括：
预设信息设定模块，与所述第一预设信息获取模块通讯连接，根据所述机器人行进目标位置，构建所述行进地图信息以及设定到达相应的所述目标位置所述第二预设速度信息。
8.根据权利要求6所述的机器人的速度控制系统，其特征在于，所述控制模块包括：
当前的姿态信息获取子模块，在机器人的行进过程中，实时获取所述机器人当前的姿态信息；
姿态偏差信息获取子模块，根据所述机器人的当前姿态信息与目标姿态信息获取姿态偏差信息；
调控信息获取子模块，根据获取的所述姿态偏差信息，利用第一预设算法获取所述机器人行进的调控信息，根据所述调控信息控制机器人行进至所述下一目标位置。
9.根据权利要求8所述的机器人的速度控制系统，其特征在于，所述姿态偏差信息包括：
Pr(xr,yr,θr)--目标姿态信息，P(x,y,θ)--当前姿态信息，--姿态偏差信息。
10.根据权利要求9所述的机器人的速度控制系统，其特征在于，获取所述调控信息的第一预设算法的数学模型包括：
以所述姿态偏差信息中ρ,α为第一预设算法的数学模型的参变量；
<mrow>
<mi>V</mi>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<mrow>
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<msup>
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<mn>2</mn>
</msup>
<mo>+</mo>
<msup>
<mi>&alpha;</mi>
<mn>2</mn>
</msup>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>;</mo>
</mrow>
<mrow>
<mover>
<mi>V</mi>
<mo>&CenterDot;</mo>
</mover>
<mo>=</mo>
<mi>&rho;</mi>
<mi>&rho;</mi>
<mo>+</mo>
<mi>&alpha;</mi>
<mover>
<mi>&alpha;</mi>
<mo>&CenterDot;</mo>
</mover>
<mo>=</mo>
<mi>&rho;</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mo>-</mo>
<mi>v</mi>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&alpha;</mi>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>+</mo>
<mi>&alpha;</mi>
<mo>&lsqb;</mo>
<mi>&omega;</mi>
<mo>+</mo>
<mfrac>
<mi>v</mi>
<mi>&rho;</mi>
</mfrac>
<mi>s</mi>
<mi>i</mi>
<mi>n</mi>
<mi>&alpha;</mi>
<mo>&rsqb;</mo>
<mo>;</mo>
</mrow>
<mrow>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>v</mi>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>k</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mi>&rho;</mi>
<mi>v</mi>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<mi>&omega;</mi>
<mo>=</mo>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>k</mi>
<mn>1</mn>
</msub>
<mi>sin</mi>
<mi>&alpha;</mi>
<mi>c</mi>
<mi>o</mi>
<mi>s</mi>
<mi>&alpha;</mi>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>k</mi>
<mn>2</mn>
</msub>
<mi>&alpha;</mi>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>;</mo>
</mrow>
k1，k2---为预设常量；v---机器人的线速度；ω---机器人的角速度；ρ---目标点距离。
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