CN108008730A - 无人机飞行控制方法及其系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种无人机飞行控制方法及其系统，其中，所述方法包括如下步骤：利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明的无人机飞行控制方法实现了对无人机飞行路线的快速调整，极大地降低了控制无人机飞行的操作难度；而且，利用日常生活中常用的移动智能终端来控制无人机的飞行路线，降低了控制无人机飞行路线调整的成本，操作简单。
Description
技术领域
本发明涉及可穿戴设备的应用技术领域，特别是涉及一种无人机飞行控制方法及其系统。
背景技术
随着可穿戴设备的快速普及和虚拟现实技术的逐渐成熟，愈来愈多的可穿戴设备应用到我们的日常生活中，例如，智能手表、智能手环、智能运动鞋和智能显示设备等等。其中，能够给用户带来沉浸式体验的智能显示设备尤其受到用户的青睐。
无人驾驶飞机(Unmanned Aerial Vehicle，简称无人机)是一种无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。随着无人机价格的平民化和无人机技术的日益成熟，摄影爱好者将摄像设备搭载在无人机上用于航拍，从而拍摄到日常摄像设备无法拍摄到的图像或者视频。
现有的无人机操控方式大多以遥控器为操作终端，即，通过用户手持遥控器调整方位来控制无人机的飞行姿态，但是，遥控器的结构复杂、成本较高，使用起来不仅学习成本过高，而且操作繁琐，不利于新手快速上手。尤其是，当用户将无人机和智能显示设备结合在一起，当用户佩戴上智能显示设备时，能够实时看到搭载在无人机上的摄像设备拍摄的图像，但此时佩戴智能显示设备的用户无法同时操控遥控器，也就是说，以现有的无人机操控方式，用户无法准确地操控无人机。
综上所述，现有的无人机飞行控制方法成本较高、程序繁琐且使用不方便。
发明内容
基于此，有必要针对现有的无人机飞行控制方法成本较高、程序繁琐且使用不方便的技术问题，提供一种无人机飞行控制方法及其系统。
一种无人机飞行控制方法，包括如下步骤：
利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；
将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；
接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。
上述无人机飞行控制方法，通过利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明的无人机飞行控制方法实现了对无人机飞行路线的快速调整，极大地降低了控制无人机飞行的操作难度；而且，利用日常生活中常用的移动智能终端来控制无人机的飞行路线，降低了控制无人机飞行路线调整的成本，操作简单。
一种无人机飞行控制方法，包括如下步骤：
接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；
接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；
根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；
将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。
一种无人机飞行控制系统，包括：
第一接收模块，用于接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如权利要求1至6中所述的飞行指令；
第二接收模块，用于接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；
角度调整模块，用于根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；
路线调整模块，用于将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。
上述无人机飞行控制方法及其系统，通过接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明的无人机飞行控制方法实现了在用户佩戴VR眼镜时，通过移动智能终端对无人机飞行进行实时调整，不仅可以通过VR眼镜调整无人机云台上的摄像设备的拍摄角度，以拍摄到符合要求的航拍图像；而且，通过将VR眼镜和移动智能终端结合起来，在用户享受VR眼镜带来的沉浸式体验的同时，通过常用的移动智能终端调整无人机的飞行路线，极大地降低了无人机的操作难度，也保证了用户的沉浸式飞行体验。
附图说明
图1为本发明的一个实施例的无人机飞行控制方法流程图；
图2为本发明的一个实施例的无人机飞行控制方法流程图；
图3为本发明的一个实施例的无人机飞行控制系统的结构示意图；
图4为本发明的一个实施例的无人机飞行控制系统的结构示意图；
图5为利用本发明的一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图6为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图7为利用本发明的另外一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图8为利用本发明的另外一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图9为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图10为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图11为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图12为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图；
图13为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图。
具体实施方式
为了更进一步阐述本发明所采取的技术手段及取得的效果，下面结合附图及较佳实施例，对本发明的技术方案，进行清楚和完整的描述。
如图1所示，图1为本发明的一个实施例的无人机飞行控制方法流程图，包括如下步骤：
步骤S101：利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；
在本步骤中，可以利用移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信息，并生成无人机飞行的飞行指令，用于后续步骤对无人机的飞行控制。本步骤所述的第一姿态传感器以及后续步骤所述的第二姿态传感器可以是加速度传感器、陀螺仪传感器、磁罗盘等仪器。
步骤S102：将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；
在本步骤中，可以通过无线通信模块将移动智能终端生成的飞行指令发送至无人机飞行控制系统，这里所说的无线通信模块可以是蓝牙模块或者WIFI模块。
步骤S103：接收所述移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。
在本步骤中，可以利用无人机的无线通信模块接收所述移动智能终端发送的飞行指令，无人机飞行控制系统根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。需要说明的是，无人机的无线通信模块和移动智能终端的无线通信模块的类型保持一致，即，同为蓝牙模块或者同为WIFI模块。
上述无人机飞行控制方法，通过利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明的无人机飞行控制方法实现了对无人机飞行路线的快速调整，极大地降低了控制无人机飞行的操作难度；而且，利用日常生活中常用的移动智能终端来控制无人机的飞行路线，降低了控制无人机飞行路线调整的成本，操作简单。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制方法，所述利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令的步骤可以包括：
利用所述用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取所述第一姿态传感器的四个方向上的加速度值；
所述四个方向上的加速度值分别用于控制无人机向左、向右、向前或向后飞行。
在实际应用中，可以通过调整用户的移动智能终端向左倾斜、向右倾斜、向前倾斜或向后倾斜，来控制无人机向左、向右、向前或向后飞行且无人机的头部与移动智能终端的头部保持朝向保持一致。
在实际应用中，本发明的无人机飞行控制方法，可以利用通过调整用户的移动智能终端，以智能手机为例，当用户调整手中的智能手机的姿态时，比如，以智能手机持平状态为参照状态，用户向左倾斜手中的智能手机时，无人机就向无人机朝向的左方飞行；以智能手机持平状态为参照状态，用户向前倾斜手中的智能手机时，无人机就朝前方飞行(以无人机朝向为参照)。还可以通过调整移动智能终端的头部朝向控制无人机头部朝向，还以智能手机为例，当用户在水平方向上旋转智能手机时，无人机的头部朝向也随之改变，即无人机头部朝向与移动智能终端的头部朝向保持一致。
在实际应用中，除了可以利用移动智能设备控制无人机飞行路线和头部朝向之外，还可以在移动智能终端上安装应用软件，用户可以直接在移动智能终端的屏幕上进行触摸操作，来控制无人机的飞行状态，例如，飞行高度、飞行速度等等。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制方法，还可以包括：
获取用户施加在移动智能终端屏幕上的触摸信号；
对所述触摸信号进行转换生成相应的操作指令；
将所述操作指令发送至无人机飞行控制系统，控制无人机的飞行状态。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制方法，还可以包括：
获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向上滑动屏幕、向下滑动屏幕、双击屏幕和连续点击屏幕对应的触摸信号；
对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的状态控制指令；
根据所述状态控制指令，控制无人机的飞行高度、飞行速度以及无人机悬停。
在实际应用中，当用户向上滑动屏幕时，控制无人机的飞行高度升高，而且，用户滑动屏幕的幅度越大，无人机的上升速度越大；当用户向下滑动屏幕时，控制无人机的飞行高度降低，而且，用户滑动屏幕的幅度越大，无人机的下降速度也就越大；若无人机处于非悬停状态下，当用户双击或者连续点击屏幕时，就可以控制无人机悬停；若无人机处于悬停状态下，当用户双击屏幕时，控制无人机取消悬停状态，进入体感模式，即，通过用户操作手中的移动智能终端来控制无人机的飞行路线。
在实际应用中，由于用户对单击屏幕、双击屏幕和连续点击屏幕操作时所设定的控制方式不同，因此，可以按照以下标准判断用户执行的是哪种操作：
(1)单击屏幕：点击屏幕，且与此次点击前后的点击事件的时间间隔大于0.6秒；
(2)双击屏幕：两次连续点击屏幕，且时间间隔小于0.6秒；
(3)连续点击：连续点击屏幕且每次间隔小于0.6秒(包括N次双击事件)。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制方法，还可以包括：
接收用户的移动智能终端发送的语音控制指令；其中，所述语音操作指令是移动智能终端利用自身的语音识别系统对用户发送的语音信息进行转换生成语音控制指令；
根据所述语音控制指令，对无人机的飞行模式进行切换。
在实际应用中，本发明还可以通过接收用户的移动智能终端发送的语音控制指令来控制无人机的飞行模式，例如，当用户说出“悬停”、“飞机悬停”或“取消体感”等语音信息时，就可以控制无人机进入悬停状态；当用户说出“体感”、“进入体感模式”或“取消悬停”等语音信息时，就可以控制无人机进入体感模式。
随着智能穿戴设备尤其是VR眼镜的盛行，将VR眼镜与无人机航拍结合起来成为新的流行趋势。VR眼镜，是一种虚拟现实头戴显示器设备，也被称为做VR头显、VR头盔等，VR眼镜是利用仿真技术与计算机图形学人机接口技术多媒体技术传感技术网络技术等多种技术集合的产品，是借助计算机及最新传感器技术创造的一种崭新的人机交互手段，用户可以戴着VR眼镜实时看到无人机航拍设备拍摄到空中图像，同时，还可以感受无人机的飞行姿态变化所带来的沉浸式的用户体验。
但是，当用户在佩戴VR眼镜时，就只能看到VR眼镜的显示设备所呈现出的画面，若仍采用传统的无人机控制方式，例如，遥控器等，用户就无法对无人机飞行进行准确操控；再者，现有的无人机的悬停、垂直移动等基本飞行功能仍采用虚拟按钮、虚拟滑杆等需要用户进行位置识别的操作方式，即用户需要摘下VR眼镜，在操作界面上找到悬停按钮、高度滑杆的相应位置后，才可以继续进行操作，影响用户沉浸式的飞行体验。
在下面的实施例中，可以将用户常用的移动智能终端(例如，智能手机等)和VR眼镜结合起来，共同实现对无人机飞行的控制。
如图2所示，图2为本发明的一个实施例的无人机飞行控制方法流程图，包括如下步骤：
步骤S201：接收用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；
在本步骤中，可以利用移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信息，并生成无人机飞行的飞行指令，用于后续步骤对无人机的飞行控制。
步骤S202：接收所述用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；
在实际应用中，当用户佩戴上VR眼镜后，用户可以通过俯仰头部等动作，来使VR眼镜的姿态发生变化，进而生成VR眼镜的角度变化数据，用于后续步骤的控制搭载在无人机云台上的摄像设备的拍摄角度等，以便用户体验到最佳的飞行体验。
步骤S203：根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；
在执行本步骤之前，还可以通过VR眼镜内置的通讯模块将VR眼镜生成的角度变化数据传输至无人机的信号接收装置，进而对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整。这里所说的通讯模块可以是蓝牙模块或者WIFI模块。
在本步骤中，当用户头部佩戴上VR眼镜后，用户头部向上或者向下俯仰时，VR眼镜为垂直朝向，进而控制无人机摄像设备的相机为垂直朝向。
步骤S204：将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。
在本步骤中，可以利用无人机的无线通信模块接收所述移动智能终端发送的飞行指令，无人机飞行控制系统根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。需要说明的是，无人机的无线通信模块和移动智能终端的无线通信模块的类型保持一致，即，同为蓝牙模块或者同为WIFI模块。
上述无人机飞行控制方法，通过接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明的无人机飞行控制方法实现了在用户佩戴VR眼镜时，通过移动智能终端对无人机飞行进行实时调整，不仅可以通过VR眼镜调整无人机云台上的摄像设备的拍摄角度，以拍摄到符合要求的航拍图像；而且，通过将VR眼镜和移动智能终端结合起来，在用户享受VR眼镜带来的沉浸式体验的同时，通过常用的移动智能终端调整无人机的飞行路线，极大地降低了无人机的操作难度，也保证了用户的沉浸式飞行体验。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制方法，还可以包括：
获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向左滑动屏幕、向右滑动屏幕对应的触摸信号；
对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的VR控制指令；
根据所述VR控制指令，控制开启或关闭通过调整VR眼镜的俯仰角度来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能，也就是VR模式。具体的过程是：VR眼镜可将眼镜当前的俯仰数据发送给飞机的飞控系统，飞机的飞控系统将相应的俯仰控制指令发送给云台，使云台俯仰角度与眼镜俯仰角度保持一致。用户通过上述方式实现实时控制相机俯仰。
在实际应用中，可以通过获取用户施加在移动智能终端上的触摸操作来开启或者关闭通过调整VR眼镜的俯仰角度来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能。例如，当用户向左侧滑动移动智能终端的屏幕时，就可以锁定VR眼镜俯仰控制摄像设备拍摄角度的功能，此时，用户可以自由活动头部来缓解疲劳而不会影响摄像设备的正常拍摄以及用户的正常体验。当用户向右侧滑动移动智能终端的屏幕时，就打开了VR眼镜俯仰控制摄像设备拍摄角度的功能，此时，用户活动头部时，就会影响摄像设备拍摄到的图像，也正因为如此，才能给用户带来沉浸式的飞行体验。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制方法，还可以包括：
获取用户在所述移动智能终端的物理音量键上点击“+”或“-”按键时对应的操作信号；
对所述操作信号进行转换，生成无人机的摄像控制指令；
根据所述摄像控制指令，控制开启或者关闭搭载在无人机云台上的摄像设备的拍照或录像功能。
在本实施例中，选取了移动智能终端上的常规物理音量键作为控制开启或者关闭摄像设备的拍照或者录像功能的接口，在实际应用中，也可以根据实际情况选择其他的接口，本实施例只是拿物理音量键作为例子进行说明。在实际应用中，当用户点击物理音量键的“+”键时，控制无人机的摄像设备的相机开始进行拍照；当用户点击物理音量键的“-”键时，控制无人机的摄像设备开始录像或停止录像。这样用户即使戴着VR眼镜，也无需寻找图标，只要记住这两个物理音量键的位置，即可轻松控制无人机上的摄像设备进行拍照或者录像，操作十分方便。
如图3所示，图3为本发明的一个实施例的无人机飞行控制系统的结构示意图，包括：
获取模块101，用于利用用户的移动智能终端内置的姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；
在获取模块101中，可以利用移动智能终端内置的姿态传感器获取自身的姿态变化信息，并生成无人机飞行的飞行指令，用于后续步骤对无人机的飞行控制。
发送模块102，用于将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；
在发送模块102中，可以通过无线通信模块将移动智能终端生成的飞行指令发送至无人机飞行控制系统，这里所说的无线通信模块可以是蓝牙模块或者WIFI模块。
控制模块103，用于接收所述移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。
在控制模块103中，可以利用无人机的无线通信模块接收所述移动智能终端发送的飞行指令，无人机飞行控制系统根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。需要说明的是，无人机的无线通信模块和移动智能终端的无线通信模块的类型保持一致，即，同为蓝牙模块或者同为WIFI模块。
上述无人机飞行控制系统，通过获取模块101利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令；发送模块102将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；控制模块103接收用户的移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明的无人机飞行控制系统实现了对无人机飞行路线的快速调整，极大地降低了控制无人机飞行的操作难度；而且，利用日常生活中常用的移动智能终端来控制无人机的飞行路线，降低了控制无人机飞行路线调整的成本，操作简单。
如图4所示，图4为本发明的一个实施例的无人机飞行控制系统的结构示意图，包括：
第一接收模块201，用于接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；
在第一接收模块201中，可以利用移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信息，并生成无人机飞行的飞行指令，用于后续步骤对无人机的飞行控制。
第二接收模块202，用于接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；
在实际应用中，当用户佩戴上VR眼镜后，用户可以通过俯仰头部等动作，来使VR眼镜的姿态发生变化，进而生成VR眼镜的角度变化数据，用于后续步骤的控制搭载在无人机云台上的摄像设备的拍摄角度等，以便用户体验到最佳的飞行体验。
角度调整模块203，用于根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；
在角度调整模块203执行角度调整工作之前，还可以通过VR眼镜内置的通讯模块将VR眼镜生成的角度变化数据传输至无人机的信号接收装置，进而对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整。这里所说的通讯模块可以是蓝牙模块或者WIFI模块。在角度调整模块203中，当用户头部佩戴上VR眼镜后，用户头部向上或者向下俯仰时，VR眼镜为垂直朝向，进而控制无人机摄像设备的相机为垂直朝向。
路线调整模块204，用于将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。
在路线调整模块204中，本发明可以利用无人机的无线通信模块接收所述移动智能终端发送的飞行指令，无人机飞行控制系统根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。需要说明的是，无人机的无线通信模块和移动智能终端的无线通信模块的类型保持一致，即，同为蓝牙模块或者同为WIFI模块。
上述无人机飞行控制系统，通过第一接收模块201接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如上所述的飞行指令；第二接收模块202接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；角度调整模块203根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；路线调整模块204将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。通过上述技术方案，本发明的无人机飞行控制方法实现了在用户佩戴VR眼镜时，通过移动智能终端对无人机飞行进行实时调整，不仅可以通过VR眼镜调整无人机云台上的摄像设备的拍摄角度，以拍摄到符合要求的航拍图像；而且，通过将VR眼镜和移动智能终端结合起来，在用户享受VR眼镜带来的沉浸式体验的同时，通过常用的移动智能终端调整无人机的飞行路线，极大地降低了无人机的操作难度，也保证了用户的沉浸式飞行体验。
本发明的无人机飞行控制方法及其系统，以用户佩戴VR眼镜时控制无人机飞行为主要使用场景，操作终端以移动智能终端，例如手机为主，VR眼镜为辅，结合VR眼镜内置的第二姿态传感器、手机触屏传感器、手机内置的第一姿态传感器以及手机语音识别系统等设备，合理组合用户手势操作、手机姿态控制、头部运动、语音控制等行为方式，输出相应的控制指令，让用户在实时观看的无人机拍摄画面的同时，更加轻松、精准地操控无人机，为用户提供更加沉浸的飞行体验。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制系统，所述第二接收模块202还可以用于：
获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向左滑动屏幕、向右滑动屏幕对应的触摸信号；以及对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的VR控制指令；
所述角度调整模块203还可以用于：
根据所述VR控制指令，控制开启或关闭通过调整VR眼镜的俯仰角度来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能。
在上述实施例中，本发明的无人机飞行控制系统，可以通过获取用户在移动智能终端上的触摸操作，来开启或者关闭通过VR眼镜的俯仰角度来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能，当关闭该功能时，用户佩戴上VR眼镜后就可以自由活动，不用担心会影响摄像设备的拍摄效果，提高了用户体验。
在实际应用中，可以通过获取用户施加在移动智能终端上的触摸操作来开启或者关闭通过调整VR眼镜的俯仰角度来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能。例如，当用户向左侧滑动移动智能终端的屏幕时，就可以锁定VR眼镜俯仰控制摄像设备拍摄角度的功能，此时，用户可以自由活动头部来缓解疲劳而不会影响摄像设备的正常拍摄以及用户的正常体验。当用户向右侧滑动移动智能终端的屏幕时，就打开了VR眼镜俯仰控制摄像设备拍摄角度的功能，此时，用户活动头部时，就会影响摄像设备拍摄到的图像，也正因为如此，才能给用户带来沉浸式的飞行体验。
在其中一个实施例中，本发明的无人机飞行控制方法，所述第二接收模块202还可以用于：
获取用户在所述移动智能终端的物理音量键上点击“+”或“-”按键时对应的操作信号；以及对所述操作信号进行转换，生成无人机的摄像控制指令；
所述角度调整模块203还可以用于：
根据所述摄像控制指令，控制开启或者关闭搭载在无人机云台上的摄像设备的拍照或录像功能。
在本实施例中，选取了移动智能终端上的常规物理音量键作为控制开启或者关闭摄像设备的拍照或者录像功能的接口，在实际应用中，也可以根据实际情况选择其他的接口，本实施例只是拿物理音量键作为例子进行说明。在实际应用中，当用户点击物理音量键的“+”键时，控制无人机的摄像设备的相机开始进行拍照；当用户点击物理音量键的“-”键时，控制无人机的摄像设备开始录像或停止录像。这样用户即使戴着VR眼镜，也无需寻找图标，只要记住这两个物理音量键的位置，即可轻松控制无人机上的摄像设备进行拍照或者录像，操作十分方便。
在实际应用中，用户可以将本发明的上述实施例所述的无人机飞行控制方法应用于应用软件中，并将该应用程序安装在用户的智能手机上，以此来控制无人机的飞行以及VR眼镜的俯仰功能。
如图5和图6所示，图5为利用本发明的一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，图6为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图。
在图5中，第一张图显示了预设的无人机的飞行路线、飞行距离、飞行高度和飞行时间等飞行参数，便于相关的工作人员实时查看无人机的飞行状况。
第二张图，显示的用户进入应用程序的初始状态，在本实施例中，无人机的初始状态是：打开VR俯仰、悬停中，即悬停模式；在本图的页面上还给出了“向上滑动屏幕，飞机升高”、“双击屏幕，悬停或取消悬停”等文字提示，便于用户进行操作。
第三张图，显示用户已经入GPS模式，即体感模式，也就是说，此时用户可以通过调整手机的姿态来调整无人机的飞行路线。需要注意的是，此时，已锁定VR俯仰，也就是说，用户可以自由活动头部，无需担心会影响摄像设备的拍摄以及自身的用户体验。
在图6中，第一张图是引导页，即，当用户第一次进入VR模式，会出现引导页(页面浮层)，点击页面上显示的“知道了”，引导页消失。
第二张和第三张图，用户可以通过向右或者向左滑动屏幕，来打开或者锁定VR眼镜的俯仰控制功能；VR俯仰开启状态时，点击页面右上角提示栏，出现锁定VR眼镜俯仰的提示，2s后提示自动消失；VR俯仰锁定状态时，点击页面右上角提示栏，出现打开VR眼镜俯仰的提示，2s后提示自动消失。
通过图5和图6的操作方法可以看出，用户在佩戴VR眼镜时，丝毫不影响对无人机的飞行状态进行控制，极大地方便了用户操作，也降低了无人机控制的成本。
如图7所示，图7为利用本发明的另外一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，显示的是用户进入应用程序的初始状态，在本实施例中，无人机的初始状态是：打开VR俯仰、悬停中，即悬停模式；在图7的页面上还给出了“向上滑动屏幕、飞机升高”、“双击屏幕、悬停或开启体感”等文字提示，便于用户进行操作。
如图8所示，图8为利用本发明的另外一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，此时无人机的初始状态是：打开VR俯仰、双击悬停；在图8的页面上还给出了“向上滑动屏幕、飞机升高”、“双击屏幕、悬停或开启体感”以及“向下滑动屏幕、飞机降低”等文字提示，便于提示用户进行相关的手势操作。
如图9所示，图9为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，此时，无人机是处于返航状态：打开VR俯仰、双击悬停；在图9的页面上还给出了“双击屏幕，悬停或开启体感”“等文字提示，便于提示用户进行相关的手势操作。
如图10所示，图10为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，此时无人机是处于降落状态；打开VR俯仰、双击悬停；在图10的页面上还给出了“双击屏幕，悬停或开启体感”、“按住屏幕暂时开启体感”等文字提示，便于提示用户进行相关手势操作；其中，“按住屏幕暂时开启体感”是指飞机在降落过程中，当操作者用手一直按住手机屏幕就可以使得飞机在降落过程中同时进行姿态调整，这是说的姿态可以是向左飞行、向右飞行、向前飞行、向右飞行等飞行姿态。
如图11所示，图11为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，此时无人机是处于强制返航状态；页面上显示的“飞机电量过低，请尽快降落”，用于提示操作者无人机电量过低需要强制返航；在图11的页面上还给出了“按住屏幕暂时开启体感”等文字提示，便于提示用户进行相关操作。图11的页面上的“按住屏幕暂时开启体感”是指无人机在降落过程中，操作者用手一直按住手机屏幕就可以使得飞机在降落过程中同时进行姿态调整，这里所说的姿态可以是向左飞行、向右飞行、向前飞行、向右飞行等飞行姿态。
如图12所示，图12为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，此时，无人机处于低电降落状态；打开VR俯仰、双击悬停；在图12的页面上还给出了“双击屏幕，悬停或开启体感”、“按住屏幕暂时开启体感”等文字提示，便于提示用户进行相关的手势操作。其中，所述“按住屏幕暂时开启体感”是指无人机在降落过程中，操作者用手一直按住手机屏幕就可以使得飞机在降落过程中同时进行姿态调整，这里所说的姿态可以是向左飞行、向右飞行、向前飞行、向右飞行等飞行姿态。
如图13所示，图13为利用本发明的另一个实施例的无人机飞行控制方法对无人机进行控制的示意图，此时，无人机是处于强制返航状态；图13页面上显示的“飞机电池错误，请尽快降落”，即提示操作者无人机的电池管理系统发生错误，需要强制返航；在图13的页面上还给出了“按住屏幕暂时开启体感”等文字提示，便于提示用户进行相关操作。这里所说的“按住屏幕暂时开启体感”是指无人机在降落过程中，操作者用手一直按住手机屏幕可以使得无人机在降落过程中同时进行姿态调整，这里所说的姿态可以是向左飞行、向右飞行、向前飞行、向右飞行等飞行姿态。
需要说明的是，图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13只是作为一个具体的实施例来对本发明的无人机飞行控制方法进行说明，在实际应用中，也可以根据用户喜好设定不同的操作动作来实现不同的控制功能，具体的设置方法再次不做赘述。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (12)
1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行指令；
将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统；
接收所述移动智能终端发送的飞行指令，并根据所述飞行指令对无人机的飞行路线进行调整。
2.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述利用用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取自身的姿态变化信号，并根据所述姿态变化信号生成无人机飞行的飞行指令的步骤包括：
利用所述用户的移动智能终端内置的第一姿态传感器获取所述第一姿态传感器的四个方向上的加速度值；
所述四个方向上的加速度值分别用于控制无人机向左、向右、向前或向后飞行。
3.根据权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：
获取用户施加在移动智能终端屏幕上的触摸信号；
对所述触摸信号进行转换生成相应的操作指令；
将所述操作指令发送至无人机飞行控制系统，控制无人机的飞行状态。
4.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：
接收用户的移动智能终端发送的语音控制指令；其中，所述语音操作指令是移动智能终端利用自身的语音识别系统对用户发送的语音信息进行转换所生成语音控制指令；
根据所述语音控制指令，对无人机的飞行模式进行切换。
5.根据权利要求3所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：
获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向上滑动屏幕、向下滑动屏幕、双击屏幕和连续点击屏幕对应的触摸信号；
对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的状态控制指令；
根据所述状态控制指令，控制无人机的飞行高度、飞行速度以及无人机悬停。
6.根据权利要求4所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述语音信息包括：悬停、飞机悬停、取消体感、体感、进入体感模式、取消悬停；
所述根据所述语音控制指令，对无人机的飞行模式进行切换的步骤包括：
当移动智能终端接收“悬停”、“飞机悬停”或“取消体感”的语音信息时，控制无人机进入悬停模式；
当移动智能终端接收“体感”、“进入体感模式”或“取消悬停”的语音信息时，控制无人机进入体感模式，由所述移动智能终端控制无人机的飞行姿态。
7.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如权利要求1至6中所述的飞行指令；
接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；
根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；
将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。
8.根据权利要求7所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：
获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向左滑动屏幕、向右滑动屏幕对应的触摸信号；
对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的VR控制指令；
根据所述VR控制指令，控制开启或关闭通过调整VR眼镜的俯仰角度来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能。
9.根据权利要求7所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，还包括：
获取用户在所述移动智能终端的物理音量键上点击“+”或“-”按键时对应的操作信号；
对所述操作信号进行转换，生成无人机的摄像控制指令；
根据所述摄像控制指令，控制开启或者关闭搭载在无人机云台上的摄像设备的拍照或录像功能。
10.一种无人机飞行控制系统，其特征在于，包括：
第一接收模块，用于接收所述用户的移动智能终端发送的飞行指令；其中，所述飞行指令是如权利要求1至6中所述的飞行指令；
第二接收模块，用于接收用户的VR眼镜发送的角度变化数据；其中，所述角度变化数据是VR眼镜利用内置的第二姿态传感器获取自身移动时产生的姿态变化所生成的角度变化数据；
角度调整模块，用于根据所述角度变化数据对无人机云台上的摄像设备的拍摄角度进行调整；
路线调整模块，用于将所述飞行指令发送至无人机飞行控制系统，对无人机的飞行路线进行调整。
11.根据权利要求10所述的无人机飞行控制系统，其特征在于，所述第二接收模块还用于：
获取用户在所述移动智能终端的触摸屏上执行向左滑动屏幕、向右滑动屏幕对应的触摸信号；以及对所述触摸信号进行转换，生成无人机飞行的VR控制指令；
所述角度调整模块还用于：
根据所述VR控制指令，控制开启或关闭通过调整VR眼镜的俯仰角度来控制无人机云台摄像设备的拍摄角度的功能。
12.根据权利要求10所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，所述第二接收模块还用于：
获取用户在所述移动智能终端的物理音量键上点击“+”或“-”按键时对应的操作信号；以及对所述操作信号进行转换，生成无人机的摄像控制指令；
所述角度调整模块还用于：
根据所述摄像控制指令，控制开启或者关闭搭载在无人机云台上的摄像设备的拍照或录像功能。
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