CN108004893A - 一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人，包括行走底板，行走底板上从前往后依次安装有抛丸装置与管道遮挡装置。本发明可以解决现有市政道路施工过程中存在的施工道路上的管道需要人工进行遮挡，需要人工控制抛丸设备对施工路面进行抛丸处理，人工进行抛丸施工产生的灰尘严重污染环境，人工遮挡路面管道，耗费时间长，针对不同规格管道需要选择对应的遮挡工具，操作复杂，现有市政道路施工，劳动强度大、稳定性差、耗费时间长与工作效率低等难题，可以实现市政道路机械化抛丸施工的功能，无需人工操作，不会污染环境，且具有适用范围广、稳定性能好、耗费时间短、劳动强度小与工作效率高等优点。
Description
技术领域
本发明涉及市政沥青混凝土公路路面抛丸技术领域，具体的说是一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人。
背景技术
公路建设是市政建设的重要工程，随着我国经济的高速发展，道路建设也在快速的发展，“村村通”是国家一个系统工程，其包涵有：公路、电力、生活和饮用水、电话网、有线电视网、互联网等等，其中公路建设与维护是重要的一个环节，目前的市政公路种类分为水泥混凝土公路、沥青混凝土公路、再生沥青混凝土道路和钢筋混凝土道路等几类，其中目前较为广泛的还是沥青混凝土公路，市政沥青混凝土公路路面在施工过程中为了防止杂物堵塞住排水管道，需要在施工的过程中对管道进行遮挡，市政沥青混凝土公路路面施工过程中路面抛丸处理是比较重要的环节，但是现有市政道路施工过程中施工道路上的管道需要人工进行遮挡，需要人工控制抛丸设备对施工路面进行抛丸处理，人工进行抛丸施工产生的灰尘严重污染环境，路面上坚硬的杂物抛丸不理想，人工遮挡路面管道，耗费时间长，针对不同规格管道需要选择对应的遮挡工具，操作复杂，现有市政道路施工，劳动强度大、稳定性差、耗费时间长，工作效率低。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供了一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人，可以解决现有市政道路施工过程中存在的施工道路上的管道需要人工进行遮挡，需要人工控制抛丸设备对施工路面进行抛丸处理，人工进行抛丸施工产生的灰尘严重污染环境，路面上坚硬的杂物抛丸不理想，人工遮挡路面管道，耗费时间长，针对不同规格管道需要选择对应的遮挡工具，操作复杂，现有市政道路施工，劳动强度大、稳定性差、耗费时间长与工作效率低等难题，可以实现市政道路机械化抛丸施工的功能，无需人工操作，不会污染环境，且具有适用范围广、稳定性能好、耗费时间短、劳动强度小与工作效率高等优点。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人，包括行走底板，行走底板上从前往后依次安装有抛丸装置与管道遮挡装置，抛丸装置可以对施工路面进行抛丸处理，管道遮挡装置在工作中可以对管道进行遮挡，抛丸装置与管道遮挡装置相互配合使用完成市政道路机械化抛丸施工的工艺。
所述抛丸装置包括安装在行走底板上的抛丸底板，抛丸底板上安装有抛丸调节机构，抛丸调节机构的下端安装有粉碎机构，抛丸调节机构在工作的过程中能够根据实际工作环境进行自动化位置调节，在调节的过程中对不平整的路面进行剖光刮平处理，粉碎机构在工作的过程中可以对路面坚硬的杂物进行粉碎处理。
所述抛丸调节机构包括对称安装在抛丸底板上的两块抛丸立板，两块抛丸立板的上端通过抛丸滑轨安装有抛丸移动板，抛丸移动板的下端通过电机座安装有抛丸移动电机，抛丸移动电机的输出轴上安装有抛丸移动齿轮，抛丸移动齿轮上啮合有抛丸齿条，抛丸齿条安装在抛丸立板的侧壁上，抛丸移动板的上端安装有抛丸挡板，抛丸挡板的侧壁上安装有抛丸伸缩气缸，抛丸伸缩气缸的顶端通过法兰安装在抛丸伸缩架上，抛丸伸缩架呈U字型结构，抛丸伸缩架的下端安装有抛丸升降气缸，抛丸升降气缸的底端通过法兰安装在抛丸防护框上，抛丸防护框的宽度从上往下逐渐增大，抛丸防护框的下端为开口结构，抛丸防护框的上端设置有抛丸进给槽，抛丸进给槽内设置有往复抛丸支链，抛丸防护框的左右两端对称设置有两排抛丸限位孔，每排抛丸限位孔内均安装有抛丸限位支链，抛丸防护框的前端设置有出尘口，出尘口上安装有连接风管，连接风管的另一端安装在灰尘处理箱上，灰尘处理箱安装在抛丸底板上，灰尘处理箱的下端左侧设置有出水槽，灰尘处理箱的上端设置有进水孔，灰尘处理箱内安装有喷雾水管，喷雾水管通过连接阀与连接管相连，连接管通过进水孔与水泵的出水口相连；所述往复抛丸支链包括安装在抛丸防护框上的两块往复立板，两块往复立板对称位于抛丸进给槽的左右两侧，两块往复立板之间通过轴承安装有往复旋转辊，往复旋转辊的左端通过联轴器与往复电机的输出轴相连，往复电机通过电机座安装在往复立板上，往复旋转辊的外壁上安装有往复旋转板，往复旋转板通过销轴与往复从动板的上端相连，往复从动板位于抛丸进给槽内，往复从动板的下端通过铰链安装在往复进给板上，往复进给板的上端通过两个往复直线滑块安装在抛丸防护框的内壁上，往复进给板的左右两端对称设置有往复限位孔，往复进给板的下端安装有抛丸调节气缸，抛丸调节气缸的顶端通过法兰安装在抛丸定位板上，抛丸定位板的下端固定安装有电动圆盘打磨机，通过抛丸移动电机带动抛丸移动板进行左右调节，抛丸伸缩气缸带动抛丸伸缩架进行伸缩调节，抛丸升降气缸带动抛丸防护框进行升降调节，抛丸调节机构在工作中可以带动电动圆盘打磨机进行三个自由度的调节，往复抛丸支链工作，通过往复电机带动往复旋转辊进行往复调节运动，往复旋转辊上的往复旋转板通过销轴带动往复从动板同步运动，往复从动板通过铰链带动往复进给板进行前后往复调节，两个往复直线滑块在工作中对往复进给板进行限位与辅助移动，抛丸调节气缸带动抛丸定位板调节到合适的高度，电动圆盘打磨机在工作中对道路表面进行抛丸处理，针对较为复杂的路面，抛丸限位支链可以将电动圆盘打磨机固定在指定的位置进行针对性加工处理，抛丸施工的过程中产生的灰尘通过连接风管排出，连接风管在现有风机的作用下将灰尘输送到灰尘处理箱内，水泵抽取现有水箱内的水通过连接管输送到喷雾水管内，喷雾水管在水泵压力的作用下对灰尘处理箱内的灰尘进行喷雾喷洒，灰尘在喷雾水管的作用下迅速的汇集到灰尘处理箱的下端，工作结束后通过出水槽排放到指定的位置，无需人工操作，道路抛丸施工不会对环境造成污染，往复抛丸处理可以确保道路抛丸的质量，不会影响道路的使用寿命，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛丸限位支链包括安装在抛丸防护框上的抛丸限位气缸，抛丸限位气缸的顶端通过法兰安装在抛丸固定板上，抛丸固定板的下端从前往后等间距安装有一排抛丸限位柱，一排抛丸限位柱位于一排抛丸限位孔内，且抛丸限位孔与往复限位孔相对应，抛丸限位气缸带动抛丸限位柱通过抛丸限位孔运动到往复限位孔将电动圆盘打磨机固定在指定的位置进行针对性加工处理，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述管道遮挡装置包括安装在行走底板上的遮挡底板，遮挡底板上安转旋转调节机构，旋转调节机构的下端安装有伸缩遮挡机构，伸缩遮挡机构的下端安装有遮挡抵紧机构，根据管道所在的位置旋转调节机构调节到适当的工作位置，伸缩遮挡机构在工作中可以根据管道所在的位置旋转调节机构调节到适当的工作位置，伸缩遮挡机构在工作中可以根据管道的大小进行自动化伸缩调节，遮挡抵紧机构能够确保伸缩遮挡机构稳定的在管道内进行固定，可以针对不同直径的管道进行遮挡施工，适用范围广，无需人工操作，可以避免市政道路施工过程中产生的杂物堵住管道，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述旋转调节机构安装在遮挡底板上的遮挡固定架，遮挡底板上通过电机座安装有遮挡旋转电机，遮挡旋转电机的输出轴通过轴承安装在遮挡固定架上，遮挡旋转电机的输出轴上安装有遮挡旋转板，遮挡旋转板通过滑动配合方式与遮挡固定架相连，遮挡旋转板沿其周向方向均匀的设置有遮挡限位槽，遮挡固定架左右两端的外壁上对称设置有两个遮挡限位支链，遮挡限位支链与遮挡限位槽相对应，遮挡旋转板上安装有遮挡调节气缸，遮挡调节气缸的顶端通过法兰安装在遮挡调节架上，遮挡调节架的侧壁上安装有遮挡伸缩气缸，遮挡伸缩气缸的顶端通过法兰安装在遮挡固定架上，遮挡固定架下端安装有遮挡升降气缸，遮挡升降气缸的顶端通过法兰安装在遮挡控制管上，所述遮挡控制管为空心圆柱结构，遮挡控制管左右两端的外壁上对称安装有两个遮挡限位架，每个遮挡限位架从上往下都均匀设置有遮挡限位孔，遮挡控制管的左右两端对称设置有两个遮挡控制槽，遮挡控制管的下端设置有两个遮挡升降孔；所述遮挡限位支链包括通过销轴连接在遮挡固定架上的遮挡限位杆，遮挡限位杆呈L型结构，遮挡限位杆的外壁上通过销轴与遮挡限位气缸的顶端相连，遮挡限位气缸的底端通过销轴连接在遮挡固定架上，遮挡限位气缸带动遮挡限位杆运动到遮挡限位槽内对遮挡旋转板进行限位，通过遮挡旋转电机带动遮挡旋转板进行角度旋转调节，两个遮挡限位支链可以确保遮挡旋转板旋转到适当角度后稳定的进行工作，遮挡调节气缸带动遮挡调节架进行高度调节，遮挡伸缩气缸带动遮挡固定架进行伸缩调节，旋转调节机构可以带动遮挡控制管进行三个自由度的调节，提高了工作的灵活性，且无需人工操作，解放了劳动力，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述粉碎机构包括对称安装在抛丸防护框前端下侧的两块粉碎立板，两块粉碎立板之间通过轴承安装有粉碎柱，粉碎柱为空心圆柱型结构，粉碎柱的左端通过联轴器与粉碎电机的输出相连，粉碎电机通过电机座安装在粉碎立板上，粉碎柱内壁上安装有粉碎安装块，粉碎安装块的截面为正方形结构，粉碎安装块的每个面上均安装有一个粉碎支链，粉碎柱上沿其周向方向均匀的设置有四个粉碎槽，粉碎支链与粉碎槽相对应，且粉碎支链位于粉碎槽内；所述粉碎支链包括安装在粉碎安装块外壁上的粉碎伸缩气缸，粉碎伸缩气缸的顶端通过法兰安装在粉碎支撑板上，粉碎支撑板上从左往右等间距的设置有一排粉碎刀，且粉碎刀位于粉碎槽内，根据工作中的实际情况，粉碎伸缩气缸带动粉碎刀移动到合适的工作位置，通过粉碎电机带动粉碎柱进行旋转，粉碎柱在旋转的过程中对施工路面上的坚硬的杂物进行快速粉碎处理，提高了市政路面抛丸施工的效率，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述伸缩遮挡机构包括通过电机座安装在遮挡控制管上端内壁上的伸缩电机，伸缩电机的输出轴通过联轴器与伸缩丝杠的顶端相连，伸缩丝杠的底端通过轴承安装在遮挡控制管上，伸缩丝杠的上端设置有伸缩移动块，伸缩移动块通过滑动配合方式与遮挡控制管相连，伸缩移动块的左右两端对称设置有两个伸缩遮挡气缸，伸缩遮挡气缸的顶端通过法兰安装有伸缩限位柱，伸缩限位柱与遮挡限位孔相对应，伸缩限位柱的直径小于遮挡限位孔的直径，伸缩移动块的下端对称安装有两个遮挡升降柱，两个遮挡升降柱与两个遮挡升降孔一一对应，且两个遮挡升降柱位于两个遮挡升降孔内，两个遮挡升降柱的下端安装在遮挡滑动盘上，遮挡滑动盘沿其周向方向均匀设置有八个遮挡滑动槽，遮挡滑动盘的中部通过滑动配合方式安装在遮挡定位柱上，遮挡定位柱的上端安装在遮挡控制管上，遮挡定位柱的下端安装在遮挡抵紧机构上，遮挡定位柱的下侧固定安装有遮挡固定盘，遮挡固定盘沿其周向方向均匀的设置有八个遮挡固定槽，八个遮挡滑动槽与八个遮挡固定槽一一对应，遮挡固定槽内通过销轴与遮挡骨架的下端相连，遮挡骨架的上端通过销轴连接在遮挡滑动槽上，遮挡骨架安装在遮挡裙边上，遮挡裙边由柔性材料组成，根据管道直径大小，伸缩电机带动伸缩移动块调节到合适的工作位置，伸缩移动块通过两个遮挡升降柱带动遮挡滑动盘同步进行位置调节，伸缩遮挡气缸带动伸缩限位柱运动到遮挡限位孔对伸缩移动块进行位置固定，遮挡滑动盘在运动的过程中通过遮挡骨架带动遮挡裙边扩展到适应管道直径的位置对施工过程中的杂物进行收集，从而避免施工过程中的杂物堵塞管道，无需人工操作，可以根据不同管道直径进行自动化适应的调节，提高了适用范围，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述遮挡抵紧机构包括安装在遮挡定位柱下端的遮挡抵紧框，遮挡抵紧框为空心圆柱型结构，遮挡抵紧框的下侧沿其周向方向均匀的设置有四个抵紧槽，遮挡抵紧框的上端内壁上安装有抵紧调节气缸，抵紧调节气缸的顶端通过法兰安装在抵紧调节板上，抵紧调节板的下端沿其周向方向均匀的设置有四个抵紧支链，四个抵紧支链与四个抵紧槽一一对应；所述抵紧支链包括通过销轴连接在抵紧调节板上的抵紧架，抵紧架位于抵紧槽内，且抵紧架通过销轴连接在抵紧槽内，抵紧架位于遮挡抵紧框外侧的一端为圆弧状结构，抵紧调节气缸带动抵紧调节板进行升降调节的过程中带动抵紧架进行旋转调节，圆弧状结构的抵紧架在旋转调节的过程中抵靠在管道的内壁上，四个抵紧支链同时工作可以将遮挡抵紧框稳定的固定在管道内，可以根据管道内径的大小自动化进行调节，适用范围广，无需人工遮挡管道口，解放了劳动力，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，首先本发明安装在现有的移动设备上，为了防止施工过程中的杂物堵塞住管道，管道遮挡装置开始工作，旋转调节机构通过遮挡旋转电机带动遮挡旋转板进行角度旋转调节，两个遮挡限位支链可以确保遮挡旋转板旋转到适当角度后稳定的进行工作，遮挡调节气缸带动遮挡调节架进行高度调节，遮挡伸缩气缸带动遮挡固定架进行伸缩调节，旋转调节机构可以带动遮挡控制管进行三个自由度的调节，伸缩遮挡机构根据管道直径大小，伸缩电机带动伸缩移动块调节到合适的工作位置，伸缩移动块通过两个遮挡升降柱带动遮挡滑动盘同步进行位置调节，伸缩遮挡气缸带动伸缩限位柱运动到遮挡限位孔对伸缩移动块进行位置固定，遮挡滑动盘在运动的过程中通过遮挡骨架带动遮挡裙边扩展到适应管道直径的位置对施工过程中的杂物进行收集，从而避免施工过程中的杂物堵塞管道，遮挡抵紧机构抵紧调节气缸带动抵紧调节板进行升降调节的过程中带动抵紧架进行旋转调节，圆弧状结构的抵紧架在旋转调节的过程中抵靠在管道的内壁上，四个抵紧支链同时工作可以将遮挡抵紧框稳定的固定在管道内，抛丸装置开始工作，抛丸调节机构通过抛丸移动电机带动抛丸移动板进行左右调节，抛丸伸缩气缸带动抛丸伸缩架进行伸缩调节，抛丸升降气缸带动抛丸防护框进行升降调节，抛丸调节机构在工作中可以带动电动圆盘打磨机进行三个自由度的调节，粉碎机构根据工作中的实际情况，粉碎伸缩气缸带动粉碎刀移动到合适的工作位置，通过粉碎电机带动粉碎柱进行旋转，粉碎柱在旋转的过程中对施工路面上的坚硬的杂物进行快速粉碎处理，往复抛丸支链工作，通过往复电机带动往复旋转辊进行往复调节运动，往复旋转辊上的往复旋转板通过销轴带动往复从动板同步运动，往复从动板通过铰链带动往复进给板进行前后往复调节，两个往复直线滑块在工作中对往复进给板进行限位与辅助移动，抛丸调节气缸带动抛丸定位板调节到合适的高度，电动圆盘打磨机在工作中对道路表面进行抛丸处理，针对较为复杂的路面，抛丸限位支链上的抛丸限位气缸带动抛丸限位柱通过抛丸限位孔运动到往复限位孔可以将电动圆盘打磨机固定在指定的位置进行针对性加工处理，抛丸施工的过程中产生的灰尘通过连接风管排出，连接风管在现有风机的作用下将灰尘输送到灰尘处理箱内，水泵抽取现有水箱内的水通过连接管输送到喷雾水管内，喷雾水管在水泵压力的作用下对灰尘处理箱内的灰尘进行喷雾喷洒，灰尘在喷雾水管的作用下迅速的汇集到灰尘处理箱的下端，工作结束后通过出水槽排放到指定的位置，可以实现市政道路机械化抛丸施工的功能。
本发明的有益效果是：
1、本发明可以解决现有市政道路施工过程中存在的施工道路上的管道需要人工进行遮挡，需要人工控制抛丸设备对施工路面进行抛丸处理，人工进行抛丸施工产生的灰尘严重污染环境，路面上坚硬的杂物抛丸不理想，人工遮挡路面管道，耗费时间长，针对不同规格管道需要选择对应的遮挡工具，操作复杂，现有市政道路施工，劳动强度大、稳定性差、耗费时间长与工作效率低等难题，可以实现市政道路机械化抛丸施工的功能，无需人工操作，不会污染环境，且具有适用范围广、稳定性能好、耗费时间短、劳动强度小与工作效率高等优点；
2、本发明设计了抛丸装置，抛丸装置上的抛丸调节机构在工作的过程中能够根据实际工作环境进行自动化位置调节，在调节的过程中对不平整的路面进行剖光刮平处理，粉碎机构在工作的过程中可以对路面坚硬的杂物进行粉碎处理，提高路面抛丸的质量，抛丸调节机构可以对工作中的灰尘直接净化处理，不会对环境造成污染；
3、本发明设计了管道遮挡装置，根据管道所在的位置旋转调节机构调节到适当的工作位置，伸缩遮挡机构在工作中可以根据管道的大小进行自动化伸缩调节，遮挡抵紧机构能够确保伸缩遮挡机构稳定的在管道内进行固定，可以针对不同直径的管道进行遮挡施工，适用范围广，无需人工操作，可以避免市政道路施工过程中产生的杂物堵住管道，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明抛丸装置的结构示意图；
图3是本发明管道遮挡装置的结构示意图；
图4是本发明连接风管、灰尘处理箱、喷雾水管与连接管之间的结构剖视图；
图5是本发明粉碎机构与抛丸防护框之间的结构示意图；
图6是本发明往复抛丸支链、粉碎机构与抛丸防护框之间的剖视图；
图7是本发明遮挡控制管、伸缩遮挡机构与遮挡抵紧机构之间的剖视图。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。
如图1至图7所示，一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人，包括行走底板11，行走底板11上从前往后依次安装有抛丸装置2与管道遮挡装置3，抛丸装置2可以对施工路面进行抛丸处理，管道遮挡装置3在工作中可以对管道进行遮挡，抛丸装置2与管道遮挡装置3相互配合使用完成市政道路机械化抛丸施工的工艺。
所述抛丸装置2包括安装在行走底板11上的抛丸底板21，抛丸底板21上安装有抛丸调节机构22，抛丸调节机构22的下端安装有粉碎机构23，抛丸调节机构22在工作的过程中能够根据实际工作环境进行自动化位置调节，在调节的过程中对不平整的路面进行剖光刮平处理，粉碎机构23在工作的过程中可以对路面坚硬的杂物进行粉碎处理。
所述抛丸调节机构22包括对称安装在抛丸底板21上的两块抛丸立板221，两块抛丸立板221的上端通过抛丸滑轨222安装有抛丸移动板223，抛丸移动板223的下端通过电机座安装有抛丸移动电机224，抛丸移动电机224的输出轴上安装有抛丸移动齿轮225，抛丸移动齿轮225上啮合有抛丸齿条226，抛丸齿条226安装在抛丸立板221的侧壁上，抛丸移动板223的上端安装有抛丸挡板227，抛丸挡板227的侧壁上安装有抛丸伸缩气缸228，抛丸伸缩气缸228的顶端通过法兰安装在抛丸伸缩架229上，抛丸伸缩架229呈U字型结构，抛丸伸缩架229的下端安装有抛丸升降气缸2210，抛丸升降气缸2210的底端通过法兰安装在抛丸防护框2211上，抛丸防护框2211的宽度从上往下逐渐增大，抛丸防护框2211的下端为开口结构，抛丸防护框2211的上端设置有抛丸进给槽，抛丸进给槽内设置有往复抛丸支链24，抛丸防护框2211的左右两端对称设置有两排抛丸限位孔，每排抛丸限位孔内均安装有抛丸限位支链25，抛丸防护框2211的前端设置有出尘口，出尘口上安装有连接风管2212，连接风管2212的另一端安装在灰尘处理箱2213上，灰尘处理箱2213安装在抛丸底板21上，灰尘处理箱2213的下端左侧设置有出水槽，灰尘处理箱2213的上端设置有进水孔，灰尘处理箱2213内安装有喷雾水管2214，喷雾水管2214通过连接阀与连接管2215相连，连接管2215通过进水孔与水泵2216的出水口相连；所述往复抛丸支链24包括安装在抛丸防护框2211上的两块往复立板241，两块往复立板241对称位于抛丸进给槽的左右两侧，两块往复立板241之间通过轴承安装有往复旋转辊242，往复旋转辊242的左端通过联轴器与往复电机243的输出轴相连，往复电机243通过电机座安装在往复立板241上，往复旋转辊242的外壁上安装有往复旋转板244，往复旋转板244通过销轴与往复从动板245的上端相连，往复从动板245位于抛丸进给槽内，往复从动板245的下端通过铰链安装在往复进给板246上，往复进给板246的上端通过两个往复直线滑块247安装在抛丸防护框2211的内壁上，往复进给板246的左右两端对称设置有往复限位孔，往复进给板246的下端安装有抛丸调节气缸248，抛丸调节气缸248的顶端通过法兰安装在抛丸定位板249上，抛丸定位板249的下端固定安装有电动圆盘打磨机2410，通过抛丸移动电机224带动抛丸移动板223进行左右调节，抛丸伸缩气缸228带动抛丸伸缩架229进行伸缩调节，抛丸升降气缸2210带动抛丸防护框2211进行升降调节，抛丸调节机构22在工作中可以带动电动圆盘打磨机2410进行三个自由度的调节，往复抛丸支链24工作，通过往复电机243带动往复旋转辊242进行往复调节运动，往复旋转辊242上的往复旋转板244通过销轴带动往复从动板245同步运动，往复从动板245通过铰链带动往复进给板246进行前后往复调节，两个往复直线滑块247在工作中对往复进给板246进行限位与辅助移动，抛丸调节气缸248带动抛丸定位板249调节到合适的高度，电动圆盘打磨机2410在工作中对道路表面进行抛丸处理，针对较为复杂的路面，抛丸限位支链25可以将电动圆盘打磨机2410固定在指定的位置进行针对性加工处理，抛丸施工的过程中产生的灰尘通过连接风管2212排出，连接风管2212在现有风机的作用下将灰尘输送到灰尘处理箱2213内，水泵2216抽取现有水箱内的水通过连接管2215输送到喷雾水管2214内，喷雾水管2214在水泵压力的作用下对灰尘处理箱2213内的灰尘进行喷雾喷洒，灰尘在喷雾水管2214的作用下迅速的汇集到灰尘处理箱2213的下端，工作结束后通过出水槽排放到指定的位置，无需人工操作，道路抛丸施工不会对环境造成污染，往复抛丸处理可以确保道路抛丸的质量，不会影响道路的使用寿命，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述抛丸限位支链25包括安装在抛丸防护框2211上的抛丸限位气缸251，抛丸限位气缸251的顶端通过法兰安装在抛丸固定板252上，抛丸固定板252的下端从前往后等间距安装有一排抛丸限位柱253，一排抛丸限位柱253位于一排抛丸限位孔内，且抛丸限位孔与往复限位孔相对应，抛丸限位气缸251带动抛丸限位柱253通过抛丸限位孔运动到往复限位孔将电动圆盘打磨机2410固定在指定的位置进行针对性加工处理，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述管道遮挡装置3包括安装在行走底板11上的遮挡底板31，遮挡底板31上安转旋转调节机构32，旋转调节机构32的下端安装有伸缩遮挡机构33，伸缩遮挡机构33的下端安装有遮挡抵紧机构34，根据管道所在的位置旋转调节机构32调节到适当的工作位置，伸缩遮挡机构33在工作中可以根据管道所在的位置旋转调节机构32调节到适当的工作位置，伸缩遮挡机构33在工作中可以根据管道的大小进行自动化伸缩调节，遮挡抵紧机构34能够确保伸缩遮挡机构33稳定的在管道内进行固定，可以针对不同直径的管道进行遮挡施工，适用范围广，无需人工操作，可以避免市政道路施工过程中产生的杂物堵住管道，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述旋转调节机构32安装在遮挡底板31上的遮挡固定架321，遮挡底板31上通过电机座安装有遮挡旋转电机322，遮挡旋转电机322的输出轴通过轴承安装在遮挡固定架321上，遮挡旋转电机322的输出轴上安装有遮挡旋转板323，遮挡旋转板323通过滑动配合方式与遮挡固定架321相连，遮挡旋转板323沿其周向方向均匀的设置有遮挡限位槽，遮挡固定架321左右两端的外壁上对称设置有两个遮挡限位支链35，遮挡限位支链35与遮挡限位槽相对应，遮挡旋转板323上安装有遮挡调节气缸324，遮挡调节气缸324的顶端通过法兰安装在遮挡调节架325上，遮挡调节架325的侧壁上安装有遮挡伸缩气缸326，遮挡伸缩气缸326的顶端通过法兰安装在遮挡固定架327上，遮挡固定架327下端安装有遮挡升降气缸328，遮挡升降气缸328的顶端通过法兰安装在遮挡控制管329上，所述遮挡控制管329为空心圆柱结构，遮挡控制管329左右两端的外壁上对称安装有两个遮挡限位架3210，每个遮挡限位架3210从上往下都均匀设置有遮挡限位孔，遮挡控制管329的左右两端对称设置有两个遮挡控制槽，遮挡控制管329的下端设置有两个遮挡升降孔；所述遮挡限位支链35包括通过销轴连接在遮挡固定架321上的遮挡限位杆351，遮挡限位杆351呈L型结构，遮挡限位杆351的外壁上通过销轴与遮挡限位气缸352的顶端相连，遮挡限位气缸352的底端通过销轴连接在遮挡固定架321上，遮挡限位气缸352带动遮挡限位杆351运动到遮挡限位槽内对遮挡旋转板323进行限位，通过遮挡旋转电机322带动遮挡旋转板323进行角度旋转调节，两个遮挡限位支链35可以确保遮挡旋转板323旋转到适当角度后稳定的进行工作，遮挡调节气缸324带动遮挡调节架325进行高度调节，遮挡伸缩气缸326带动遮挡固定架327进行伸缩调节，旋转调节机构32可以带动遮挡控制管329进行三个自由度的调节，提高了工作的灵活性，且无需人工操作，解放了劳动力，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述粉碎机构23包括对称安装在抛丸防护框2211前端下侧的两块粉碎立板231，两块粉碎立板231之间通过轴承安装有粉碎柱232，粉碎柱232为空心圆柱型结构，粉碎柱232的左端通过联轴器与粉碎电机233的输出相连，粉碎电机233通过电机座安装在粉碎立板231上，粉碎柱232内壁上安装有粉碎安装块234，粉碎安装块234的截面为正方形结构，粉碎安装块234的每个面上均安装有一个粉碎支链26，粉碎柱232上沿其周向方向均匀的设置有四个粉碎槽，粉碎支链26与粉碎槽相对应，且粉碎支链26位于粉碎槽内；所述粉碎支链26包括安装在粉碎安装块234外壁上的粉碎伸缩气缸261，粉碎伸缩气缸261的顶端通过法兰安装在粉碎支撑板262上，粉碎支撑板262上从左往右等间距的设置有一排粉碎刀263，且粉碎刀263位于粉碎槽内，根据工作中的实际情况，粉碎伸缩气缸261带动粉碎刀263移动到合适的工作位置，通过粉碎电机233带动粉碎柱232进行旋转，粉碎柱232在旋转的过程中对施工路面上的坚硬的杂物进行快速粉碎处理，提高了市政路面抛丸施工的效率，无需人工操作，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述伸缩遮挡机构33包括通过电机座安装在遮挡控制管329上端内壁上的伸缩电机331，伸缩电机331的输出轴通过联轴器与伸缩丝杠332的顶端相连，伸缩丝杠332的底端通过轴承安装在遮挡控制管329上，伸缩丝杠332的上端设置有伸缩移动块333，伸缩移动块333通过滑动配合方式与遮挡控制管329相连，伸缩移动块333的左右两端对称设置有两个伸缩遮挡气缸334，伸缩遮挡气缸334的顶端通过法兰安装有伸缩限位柱335，伸缩限位柱335与遮挡限位孔相对应，伸缩限位柱335的直径小于遮挡限位孔的直径，伸缩移动块334的下端对称安装有两个遮挡升降柱336，两个遮挡升降柱336与两个遮挡升降孔一一对应，且两个遮挡升降柱336位于两个遮挡升降孔内，两个遮挡升降柱336的下端安装在遮挡滑动盘337上，遮挡滑动盘337沿其周向方向均匀设置有八个遮挡滑动槽，遮挡滑动盘337的中部通过滑动配合方式安装在遮挡定位柱338上，遮挡定位柱338的上端安装在遮挡控制管329上，遮挡定位柱338的下端安装在遮挡抵紧机构34上，遮挡定位柱338的下侧固定安装有遮挡固定盘339，遮挡固定盘339沿其周向方向均匀的设置有八个遮挡固定槽，八个遮挡滑动槽与八个遮挡固定槽一一对应，遮挡固定槽内通过销轴与遮挡骨架3310的下端相连，遮挡骨架3310的上端通过销轴连接在遮挡滑动槽上，遮挡骨架3310安装在遮挡裙边3311上，遮挡裙边3311由柔性材料组成，根据管道直径大小，伸缩电机331带动伸缩移动块333调节到合适的工作位置，伸缩移动块333通过两个遮挡升降柱336带动遮挡滑动盘337同步进行位置调节，伸缩遮挡气缸334带动伸缩限位柱335运动到遮挡限位孔对伸缩移动块333进行位置固定，遮挡滑动盘337在运动的过程中通过遮挡骨架3310带动遮挡裙边3311扩展到适应管道直径的位置对施工过程中的杂物进行收集，从而避免施工过程中的杂物堵塞管道，无需人工操作，可以根据不同管道直径进行自动化适应的调节，提高了适用范围，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
所述遮挡抵紧机构34包括安装在遮挡定位柱338下端的遮挡抵紧框341，遮挡抵紧框341为空心圆柱型结构，遮挡抵紧框341的下侧沿其周向方向均匀的设置有四个抵紧槽，遮挡抵紧框341的上端内壁上安装有抵紧调节气缸342，抵紧调节气缸342的顶端通过法兰安装在抵紧调节板343上，抵紧调节板343的下端沿其周向方向均匀的设置有四个抵紧支链36，四个抵紧支链36与四个抵紧槽一一对应；所述抵紧支链36包括通过销轴连接在抵紧调节板343上的抵紧架361，抵紧架361位于抵紧槽内，且抵紧架361通过销轴连接在抵紧槽内，抵紧架361位于遮挡抵紧框341外侧的一端为圆弧状结构，抵紧调节气缸342带动抵紧调节板343进行升降调节的过程中带动抵紧架361进行旋转调节，圆弧状结构的抵紧架361在旋转调节的过程中抵靠在管道的内壁上，四个抵紧支链36同时工作可以将遮挡抵紧框341稳定的固定在管道内，可以根据管道内径的大小自动化进行调节，适用范围广，无需人工遮挡管道口，解放了劳动力，降低了工作人员的劳动强度，提高了工作的效率。
工作时，首先本发明安装在现有的移动设备上，为了防止施工过程中的杂物堵塞住管道，管道遮挡装置3开始工作，旋转调节机构32通过遮挡旋转电机322带动遮挡旋转板323进行角度旋转调节，两个遮挡限位支链35可以确保遮挡旋转板323旋转到适当角度后稳定的进行工作，遮挡调节气缸324带动遮挡调节架325进行高度调节，遮挡伸缩气缸326带动遮挡固定架327进行伸缩调节，旋转调节机构32可以带动遮挡控制管329进行三个自由度的调节，伸缩遮挡机构33根据管道直径大小，伸缩电机331带动伸缩移动块333调节到合适的工作位置，伸缩移动块333通过两个遮挡升降柱336带动遮挡滑动盘337同步进行位置调节，伸缩遮挡气缸334带动伸缩限位柱335运动到遮挡限位孔对伸缩移动块333进行位置固定，遮挡滑动盘337在运动的过程中通过遮挡骨架3310带动遮挡裙边3311扩展到适应管道直径的位置对施工过程中的杂物进行收集，从而避免施工过程中的杂物堵塞管道，遮挡抵紧机构34抵紧调节气缸342带动抵紧调节板343进行升降调节的过程中带动抵紧架361进行旋转调节，圆弧状结构的抵紧架361在旋转调节的过程中抵靠在管道的内壁上，四个抵紧支链36同时工作可以将遮挡抵紧框341稳定的固定在管道内，抛丸装置2开始工作，抛丸调节机构22通过抛丸移动电机224带动抛丸移动板223进行左右调节，抛丸伸缩气缸228带动抛丸伸缩架229进行伸缩调节，抛丸升降气缸2210带动抛丸防护框2211进行升降调节，抛丸调节机构22在工作中可以带动电动圆盘打磨机2410进行三个自由度的调节，粉碎机构23根据工作中的实际情况，粉碎伸缩气缸261带动粉碎刀263移动到合适的工作位置，通过粉碎电机233带动粉碎柱232进行旋转，粉碎柱232在旋转的过程中对施工路面上的坚硬的杂物进行快速粉碎处理，往复抛丸支链24工作，通过往复电机243带动往复旋转辊242进行往复调节运动，往复旋转辊242上的往复旋转板244通过销轴带动往复从动板245同步运动，往复从动板245通过铰链带动往复进给板246进行前后往复调节，两个往复直线滑块247在工作中对往复进给板246进行限位与辅助移动，抛丸调节气缸248带动抛丸定位板249调节到合适的高度，电动圆盘打磨机2410在工作中对道路表面进行抛丸处理，针对较为复杂的路面，抛丸限位支链25上的抛丸限位气缸251带动抛丸限位柱253通过抛丸限位孔运动到往复限位孔可以将电动圆盘打磨机2410固定在指定的位置进行针对性加工处理，抛丸施工的过程中产生的灰尘通过连接风管2212排出，连接风管2212在现有风机的作用下将灰尘输送到灰尘处理箱2213内，水泵2216抽取现有水箱内的水通过连接管2215输送到喷雾水管2214内，喷雾水管2214在水泵压力的作用下对灰尘处理箱2213内的灰尘进行喷雾喷洒，灰尘在喷雾水管2214的作用下迅速的汇集到灰尘处理箱2213的下端，工作结束后通过出水槽排放到指定的位置，实现了市政道路机械化抛丸施工的功能，解决了现有市政道路施工过程中存在的施工道路上的管道需要人工进行遮挡，需要人工控制抛丸设备对施工路面进行抛丸处理，人工进行抛丸施工产生的灰尘严重污染环境，路面上坚硬的杂物抛丸不理想，人工遮挡路面管道，耗费时间长，针对不同规格管道需要选择对应的遮挡工具，操作复杂，现有市政道路施工，劳动强度大、稳定性差、耗费时间长与工作效率低等难题，达到了目的。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
Claims (9)
1.一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,包括行走底板(11)，其特征在于：行走底板(11)上从前往后依次安装有抛丸装置(2)与管道遮挡装置(3)，抛丸装置(2)与管道遮挡装置(3)相互配合使用完成市政道路机械化抛丸施工的工艺；
所述抛丸装置(2)包括安装在行走底板(11)上的抛丸底板(21)，抛丸底板(21)上安装有抛丸调节机构(22)，抛丸调节机构(22)的下端安装有粉碎机构(23)；
所述抛丸调节机构(22)包括对称安装在抛丸底板(21)上的两块抛丸立板(221)，两块抛丸立板(221)的上端通过抛丸滑轨(222)安装有抛丸移动板(223)，抛丸移动板(223)的下端通过电机座安装有抛丸移动电机(224)，抛丸移动电机(224)的输出轴上安装有抛丸移动齿轮(225)，抛丸移动齿轮(225)上啮合有抛丸齿条(226)，抛丸齿条(226)安装在抛丸立板(221)的侧壁上，抛丸移动板(223)的上端安装有抛丸挡板(227)，抛丸挡板(227)的侧壁上安装有抛丸伸缩气缸(228)，抛丸伸缩气缸(228)的顶端通过法兰安装在抛丸伸缩架(229)上，抛丸伸缩架(229)呈U字型结构，抛丸伸缩架(229)的下端安装有抛丸升降气缸(2210)，抛丸升降气缸(2210)的底端通过法兰安装在抛丸防护框(2211)上，抛丸防护框(2211)的宽度从上往下逐渐增大，抛丸防护框(2211)的下端为开口结构，抛丸防护框(2211)的上端设置有抛丸进给槽，抛丸进给槽内设置有往复抛丸支链(24)，抛丸防护框(2211)的左右两端对称设置有两排抛丸限位孔，每排抛丸限位孔内均安装有抛丸限位支链(25)，抛丸防护框(2211)的前端设置有出尘口，出尘口上安装有连接风管(2212)，连接风管(2212)的另一端安装在灰尘处理箱(2213)上，灰尘处理箱(2213)安装在抛丸底板(21)上，灰尘处理箱(2213)的下端左侧设置有出水槽，灰尘处理箱(2213)的上端设置有进水孔，灰尘处理箱(2213)内安装有喷雾水管(2214)，喷雾水管(2214)通过连接阀与连接管(2215)相连，连接管(2215)通过进水孔与水泵(2216)的出水口相连；
所述管道遮挡装置(3)包括安装在行走底板(11)上的遮挡底板(31)，遮挡底板(31)上安转旋转调节机构(32)，旋转调节机构(32)的下端安装有伸缩遮挡机构(33)，伸缩遮挡机构(33)的下端安装有遮挡抵紧机构(34)；
所述旋转调节机构(32)安装在遮挡底板(31)上的遮挡固定架(321)，遮挡底板(31)上通过电机座安装有遮挡旋转电机(322)，遮挡旋转电机(322)的输出轴通过轴承安装在遮挡固定架(321)上，遮挡旋转电机(322)的输出轴上安装有遮挡旋转板(323)，遮挡旋转板(323)通过滑动配合方式与遮挡固定架(321)相连，遮挡旋转板(323)沿其周向方向均匀的设置有遮挡限位槽，遮挡固定架(321)左右两端的外壁上对称设置有两个遮挡限位支链(35)，遮挡限位支链(35)与遮挡限位槽相对应，遮挡旋转板(323)上安装有遮挡调节气缸(324)，遮挡调节气缸(324)的顶端通过法兰安装在遮挡调节架(325)上，遮挡调节架(325)的侧壁上安装有遮挡伸缩气缸(326)，遮挡伸缩气缸(326)的顶端通过法兰安装在遮挡固定架(327)上，遮挡固定架(327)下端安装有遮挡升降气缸(328)，遮挡升降气缸(328)的顶端通过法兰安装在遮挡控制管(329)上；
所述遮挡控制管(329)为空心圆柱结构，遮挡控制管(329)左右两端的外壁上对称安装有两个遮挡限位架(3210)，每个遮挡限位架(3210)从上往下都均匀设置有遮挡限位孔，遮挡控制管(329)的左右两端对称设置有两个遮挡控制槽，遮挡控制管(329)的下端设置有两个遮挡升降孔。
2.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述往复抛丸支链(24)包括安装在抛丸防护框(2211)上的两块往复立板(241)，两块往复立板(241)对称位于抛丸进给槽的左右两侧，两块往复立板(241)之间通过轴承安装有往复旋转辊(242)，往复旋转辊(242)的左端通过联轴器与往复电机(243)的输出轴相连，往复电机(243)通过电机座安装在往复立板(241)上，往复旋转辊(242)的外壁上安装有往复旋转板(244)，往复旋转板(244)通过销轴与往复从动板(245)的上端相连，往复从动板(245)位于抛丸进给槽内，往复从动板(245)的下端通过铰链安装在往复进给板(246)上，往复进给板(246)的上端通过两个往复直线滑块(247)安装在抛丸防护框(2211)的内壁上，往复进给板(246)的左右两端对称设置有往复限位孔，往复进给板(246)的下端安装有抛丸调节气缸(248)，抛丸调节气缸(248)的顶端通过法兰安装在抛丸定位板(249)上，抛丸定位板(249)的下端固定安装有电动圆盘打磨机(2410)。
3.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述粉碎机构(23)包括对称安装在抛丸防护框(2211)前端下侧的两块粉碎立板(231)，两块粉碎立板(231)之间通过轴承安装有粉碎柱(232)，粉碎柱(232)为空心圆柱型结构，粉碎柱(232)的左端通过联轴器与粉碎电机(233)的输出相连，粉碎电机(233)通过电机座安装在粉碎立板(231)上，粉碎柱(232)内壁上安装有粉碎安装块(234)，粉碎安装块(234)的截面为正方形结构，粉碎安装块(234)的每个面上均安装有一个粉碎支链(26)，粉碎柱(232)上沿其周向方向均匀的设置有四个粉碎槽，粉碎支链(26)与粉碎槽相对应，且粉碎支链(26)位于粉碎槽内。
4.根据权利要求3所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述粉碎支链(26)包括安装在粉碎安装块(234)外壁上的粉碎伸缩气缸(261)，粉碎伸缩气缸(261)的顶端通过法兰安装在粉碎支撑板(262)上，粉碎支撑板(262)上从左往右等间距的设置有一排粉碎刀(263)，且粉碎刀(263)位于粉碎槽内。
5.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述遮挡限位支链(35)包括通过销轴连接在遮挡固定架(321)上的遮挡限位杆(351)，遮挡限位杆(351)呈L型结构，遮挡限位杆(351)的外壁上通过销轴与遮挡限位气缸(352)的顶端相连，遮挡限位气缸(352)的底端通过销轴连接在遮挡固定架(321)上。
6.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述伸缩遮挡机构(33)包括通过电机座安装在遮挡控制管(329)上端内壁上的伸缩电机(331)，伸缩电机(331)的输出轴通过联轴器与伸缩丝杠(332)的顶端相连，伸缩丝杠(332)的底端通过轴承安装在遮挡控制管(329)上，伸缩丝杠(332)的上端设置有伸缩移动块(333)，伸缩移动块(333)通过滑动配合方式与遮挡控制管(329)相连，伸缩移动块(333)的左右两端对称设置有两个伸缩遮挡气缸(334)，伸缩遮挡气缸(334)的顶端通过法兰安装有伸缩限位柱(335)，伸缩限位柱(335)与遮挡限位孔相对应，伸缩限位柱(335)的直径小于遮挡限位孔的直径，伸缩移动块(334)的下端对称安装有两个遮挡升降柱(336)，两个遮挡升降柱(336)与两个遮挡升降孔一一对应，且两个遮挡升降柱(336)位于两个遮挡升降孔内，两个遮挡升降柱(336)的下端安装在遮挡滑动盘(337)上，遮挡滑动盘(337)沿其周向方向均匀设置有八个遮挡滑动槽，遮挡滑动盘(337)的中部通过滑动配合方式安装在遮挡定位柱(338)上，遮挡定位柱(338)的上端安装在遮挡控制管(329)上，遮挡定位柱(338)的下端安装在遮挡抵紧机构(34)上，遮挡定位柱(338)的下侧固定安装有遮挡固定盘(339)，遮挡固定盘(339)沿其周向方向均匀的设置有八个遮挡固定槽，八个遮挡滑动槽与八个遮挡固定槽一一对应，遮挡固定槽内通过销轴与遮挡骨架(3310)的下端相连，遮挡骨架(3310)的上端通过销轴连接在遮挡滑动槽上，遮挡骨架(3310)安装在遮挡裙边(3311)上，遮挡裙边(3311)由柔性材料组成。
7.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述遮挡抵紧机构(34)包括安装在遮挡定位柱(338)下端的遮挡抵紧框(341)，遮挡抵紧框(341)为空心圆柱型结构，遮挡抵紧框(341)的下侧沿其周向方向均匀的设置有四个抵紧槽，遮挡抵紧框(341)的上端内壁上安装有抵紧调节气缸(342)，抵紧调节气缸(342)的顶端通过法兰安装在抵紧调节板(343)上，抵紧调节板(343)的下端沿其周向方向均匀的设置有四个抵紧支链(36)，四个抵紧支链(36)与四个抵紧槽一一对应。
8.根据权利要求7所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述抵紧支链(36)包括通过销轴连接在抵紧调节板(343)上的抵紧架(361)，抵紧架(361)位于抵紧槽内，且抵紧架(361)通过销轴连接在抵紧槽内，抵紧架(361)位于遮挡抵紧框(341)外侧的一端为圆弧状结构。
9.根据权利要求1所述的一种市政沥青混凝土公路路面机械化抛丸施工机器人,其特征在于：所述抛丸限位支链(25)包括安装在抛丸防护框(2211)上的抛丸限位气缸(251)，抛丸限位气缸(251)的顶端通过法兰安装在抛丸固定板(252)上，抛丸固定板(252)的下端从前往后等间距安装有一排抛丸限位柱(253)，一排抛丸限位柱(253)位于一排抛丸限位孔内，且抛丸限位孔与往复限位孔相对应。
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