CN108001471A - 一种窄轨小火车控制系统 - Google Patents

Abstract

一种窄轨小火车控制系统，其控制逻辑包括系统初始化、系统自检、高压上电、牵引控制、整车制动、高压下电、停机及信号处理。本发明通过系统初始化及自检、高压上电、车辆起步、制动控制、高压下电停机、信息处理及故障信息等规范小火车控制系统，使其驾驶的安全性能更好。

Description

一种窄轨小火车控制系统

技术领域

本发明涉及小火车，尤其是一种窄轨小火车控制系统。

背景技术

小火车作为游乐场供小朋友玩耍的娱乐设施(不是游乐厂用小火车，而是真正跑在轨道上的火车，成人可乘坐，是用于户外的观光火车)，其自身应具备安全规范，该安全犯规除硬件设施外，还包括控制系统，现有娱乐场小火车的控制系统较为简单，无法满足安全规范的要求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种窄轨小火车控制系统，控制系统规范，安全性更有保障。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种窄轨小火车控制系统，其控制逻辑包括系统初始化、系统自检、高压上电、牵引控制、整车制动、高压下电、停机及信号处理；

系统初始化；电钥匙开关1档闭合，VCU、DCU、BMS、ACU、直流升压装置和显示屏得电，各系统进行初始化；

系统自检；检测司机控器方向手柄是否在“零位”，如果VCU系统启动时检测到方向手柄在非零位时则显示屏显示司控器非法设置；只有将方向手柄回到零后故障解除，整车可运行；

高压回路上电；高压开关打到启动档位，系统自检无1级故障，蓄电池未充电、BMS电池供电未启动，整车控制器发送上高压指令给BMS，BMS执行高压上电并反馈信号给整车控制器；

牵引控制；高压回路上电完成，电磁制动各个按钮复位，VCU控制电磁制动器得电，电磁制动器从电磁制动器1开始顺序得电，制动缓解后电磁制动器行程开关反馈信号给整车控制器；为了保证在33‰坡道上不溜车，整车控制器接收到磁制动器4行程开关反馈制动缓解信号时，允许电机输出牵引转矩；正常控制器检测到方向手柄向前/向后，控制手柄处于牵引位则车辆牵引起步；

整车制动；车辆制动时首选施加电制动，司机操作控制手柄转到制动位，司机根据车辆速度情况按下“常规制动按钮”启动电磁制动器3、5、7、9补充制动力；车辆停下后按下“紧急/停车制动”按钮实施停车制动，紧急情况时，司机直接按下“紧急/停车制动”按钮切断所有电磁制动器电源，整车控制器接受到“紧急/停车制动”按钮反馈的低电平信号控制DCU卸载牵引；

高压下电；车辆速度为零，司机按下“紧急/停车制动”按钮，控制手柄和方向手柄回到零位，高压开关断开，整车控制器发送控制高压断电指令；

停机；高压下电完成，电钥匙开关断开，整车控制器断电停机。

作为改进，当手柄转到牵引小零位时手柄输出牵引判断信号高电平给整车控制器，整车控制器判断手柄是牵引状态并根据牵引输出百分比给定牵引转矩；当手柄转动到制动小零位时输出制动判断信号高电平给整车控制器，整车控制器判定手柄处于制动状态，并根据制动输出百分比输出制动转矩目标值给DCU。

作为改进，手柄包括手柄S20、手柄S21和手柄S22、司机控制器数字量输出有牵引判断信号、零位、制动判断信号；司机控制器控制手柄信号判定逻辑：判断“手柄S20=1，手柄S21=0，手柄S22=0”，若是则判定为牵引位并给定牵引转矩；若否，则继续判断“手柄S20=0，手柄S21=1，手柄S22=0”，若是，则判定为零位；若否则继续判断“手柄S20=0，手柄S21=0，手柄S22=1”，若是则判定为制动位并给定制动转矩，若否则控制手柄设置非法，卸载牵引。

作为改进，司机控制器方向手柄有“前进”、“零位”、“后退”三个档位，并输出开关量信号给整车控制器，“前进”对应的接触开关1为1、接触开关2为0，接触开关3为0；“零位”对应的接触开关1为0、接触开关2为1，接触开关3为0；“后退”对应的接触开关1为0、接触开关2为0，接触开关3为1；司机控制器方向手柄信号判断逻辑：判断“接触开关1=1，接触开关2=0，接触开关3=0”，若是则判定手柄在向前位置，若否则继续判断“接触开关1=0，接触开关2=1，接触开关3=0”，若是则判定手柄在中间零位，若否则继续判断“接触开关1=0，接触开关2=0，接触开关3=1”，若是则判定手柄在后退位，若否则判定为该方向设置非法，牵引卸载；当判定手柄在中间零位后，继续判断是否零速，若是则手柄信号有效，若否，如果判断为方向改变则为非法换向并牵引卸载，如果判断手柄在中间零位则方向设置非法并牵引卸载。

作为改进，高压回路上的具体逻辑：

（1）判断自检有无1级故障，有则结束，没有这进入步骤（2）；

（2）判断高压上电是否成功，成功则结束，不成功则进入步骤（3）；

（3）判断电池是否在充电状态，是则牵引封锁，执行高压下电并结束；否则进入步骤（4）；

（4）钥匙开关2档位置是否为1，若否则结束，若是则进入步骤（5）；

（5）VCU通过总线将上高压电信号发送给BMS；

（6）BMS内部控制上高压；

（7）判断VCU是否收到BMS电池供电启动信号，若否则判断未收到累时间是否≥5S，若否则结束，若是则故障报警：主接触器故障，故障锁死，断电再上电故障消失；若VCU收到BMS电池供电启动信号，则进入步骤（8），并同时进入步骤（10）；

（8）DCU上高压；

（9）判断VCU是否收到DCU上高压完成信号，若是则上电完成，若否则故障报警：主接触器故障，故障锁死，断电再上电故障消失；（10）VCU发送放电指令到直流转换器，判断直流升压装置低压欠压位反馈信号是否为0，若是则进入步骤（11），若否则判断未收到累时间是否≥5S，若否则结束，若是则故障报警：直流转换器故障，断电再上电故障消失；

（11）判断辅助变流器输入电压是否达到310V，若是则上电完成，若否则判断未收到累时间是否≥10S，若否则结束，若是则故障报警：辅助变流器故障，断电再上电故障消失。

作为改进，所述高压下电的具体逻辑：

（1）判断是否为零速或1级故障，若否则结束，若是则进入步骤（2）；

（2）判断钥匙开关是否断开，若否则结束，若是则进入步骤（3.1）和（3.2）；

（3.1）VCU发送停机指令给直流转换器；

（4）判断直流升压装置是否反馈下高压状态给VCU，若否则结束，若是则进入步骤（5）；

（5）判断辅助变流器输入电压是否低于300V，若否则结束，若是则进步步骤（6）；

（6）VCU发送下高压信号给BMS；

（7）判断BMS是否反馈下高压状态给VCU，若否则结束，若是则高压下电成功；

（3.2）判断DCU是否发送主接触器断开信号给VCU，若否则结束，若是则进入步骤（7）。

作为改进，信息处理包括：

状态指示灯：当窄轨游览车处于牵引状态时，牵引指示灯亮（绿色）；当窄轨游览车处于制动状态时，包括电制动和电磁制动，制动指示灯亮；制动缓解指示灯，电磁制动缓解时亮绿灯；

车辆跛行：当有1-2个电机出现故障时可将故障电机隔离。正常的电机可以维持车辆行驶到站进行维修处理。当三个及以上电机出现故障时则在原地等待维修；

车速度显示：轴端速度传感器将方波信号传递给VCU，VCU根据输入的信号计算当前车速，并通过网络通信传送给显示屏显示；

警惕装置：整车与警惕相关的装置有：1.警惕按钮，2.电笛，3.司机控制器手柄；当车辆启动速度≥5km/h后，以上设备间隔30s未动作则蜂鸣报警，显示屏显示“警惕装置已激活”，操作任一设备即可解除报警，报警后10s未解除则施加紧急制动；

电制动失效：电制动时，VCU检测动力蓄电池电流是否为负，若不为负则判定电制动失效，DCU向整车控制器发送电制动失效信号，显示屏显示并报警。司机可按“紧急/停车制动”按钮进行制动，当整车控制器接受到“紧急/停车制动”按钮反馈的低电平信号时卸载牵引；

DC/AC使能：当电钥匙上电2档，各系统自检无故障，直流升压装置上高压成功整车控制器给辅助变流器DC/AC使能信号使其DC/AC模块工作；

DC/DC使能：当电钥匙上电2档，各系统自检无故障，直流升压装置上高压成功，VCU给辅助变流器直流转换器使能信号使直流转换器模块工作；

空转滑行：VCU对比电机控制器传回的电机转速信号，如果某一个电机转速明显高于其他电机，则判定其为空转状态，显示屏显示并报警，司机将手柄回到零位或小的牵引位从而减小输出牵引力，如果某一个电机速度明显低于其他电机，则判定为滑行，显示屏显示并报警，司机将手柄回到零位或打到小的制动位，从而低制动力矩。

本发明与现有技术相比所带来的有益效果是：

本发明通过系统初始化及自检、高压上电、车辆起步、制动控制、高压下电停机、信息处理及故障信息等规范小火车控制系统，使其驾驶的安全性能更好。

附图说明

图1为控制手柄闭合逻辑流程图。

图2为控制手柄逻辑判定流程图。

图3为方向手柄选择逻辑流程图。

图4为整车逻辑流程图。

图5为高压上电逻辑流程图。

图6为牵引控制逻辑流程图。

图7为制动控制逻辑流程图。

图8为高压下电逻辑流程图。

具体实施方式

下面结合说明书附图对本发明作进一步说明。

如图4所示，一种窄轨小火车控制系统，其控制逻辑包括系统初始化、系统自检、高压上电、牵引控制、整车制动、高压下电、停机及信号处理。涉及的控制模块包括：整车控制器车辆控制单元VCU、电机控制器牵引控制单元DCU、电池管理系统BMS、辅助变流器单元ACU、控制器局域网络CAN、剩余电量SOC和司机控制器。

如图1所示，当手柄转到牵引小零位时手柄输出牵引判断信号高电平给整车控制器，整车控制器判断手柄是牵引状态并根据牵引输出百分比给定牵引转矩；当手柄转动到制动小零位时输出制动判断信号高电平给整车控制器，整车控制器判定手柄处于制动状态，并根据制动输出百分比输出制动转矩目标值给DCU。司机控制器控制手柄电位器输出值与控制手柄转动角度关系如表1所示：

牵引/制动手柄位置	手柄角度（θ）	电位器值
			牵引最大位	+37.5°	10±0.2VDC
牵引小零位	+8°	0±0.15VDC
			零位	0°	0±0.15VDC
制动小零位	-8°	0±0.15VDC
			制动最大位	-37.5°	10±0.2VDC

如图2所示，司机控制器数字量输出有牵引判断信号、零位、制动判断信号，手柄包括手柄S20、手柄S21和手柄S22、司机控制器数字量输出有牵引判断信号、零位、制动判断信号；司机控制器控制手柄信号判定逻辑：判断“手柄S20=1，手柄S21=0，手柄S22=0”，若是则判定为牵引位并给定牵引转矩；若否，则继续判断“手柄S20=0，手柄S21=1，手柄S22=0”，若是，则判定为零位；若否则继续判断“手柄S20=0，手柄S21=0，手柄S22=1”，若是则判定为制动位并给定制动转矩，若否则控制手柄设置非法，卸载牵引。

司机控制器方向手柄有“前进”“零位”“后退”三个档位，并输出开关量信号给整车控制器，开关量信号逻辑表如下：

档位	接触开关1	接触开关2	接触开关3
				前进（F）	1	0	0
零位(N)	0	1	0
				后退(R)	0	0	1

如图3所示，司机控制器方向手柄信号判断逻辑：判断“接触开关1=1，接触开关2=0，接触开关3=0”，若是则判定手柄在向前位置，若否则继续判断“接触开关1=0，接触开关2=1，接触开关3=0”，若是则判定手柄在中间零位，若否则继续判断“接触开关1=0，接触开关2=0，接触开关3=1”，若是则判定手柄在后退位，若否则判定为该方向设置非法，牵引卸载；当判定手柄在中间零位后，继续判断是否零速，若是则手柄信号有效，若否，如果判断为方向改变则为非法换向并牵引卸载，如果判断手柄在中间零位则方向设置非法并牵引卸载。

系统初始化及自检：电钥匙开关1档闭合，VCU、DCU、BMS、ACU、直流升压装置和显示屏得电，各系统进行初始化，且进行自检，包括：1.故障检测，2.检测司控器方向手柄是否在“零位”，如果VCU系统启动时检测到方向手柄在非零位时则显示屏显示司控器非法设置，只有将方向手柄回到零后故障解除，整车可运行。

高压回路上电；高压开关打到启动档位，系统自检无1级故障，蓄电池未充电、BMS电池供电未启动，整车控制器发送上高压指令给BMS，BMS执行高压上电并反馈信号给整车控制器。如图5所示，高压回路上的具体逻辑：

（1）判断自检有无1级故障，有则结束，没有这进入步骤（2）；

（2）判断高压上电是否成功，成功则结束，不成功则进入步骤（3）；

（3）判断电池是否在充电状态，是则牵引封锁，执行高压下电并结束；否则进入步骤（4）；

（4）钥匙开关2档位置是否为1，若否则结束，若是则进入步骤（5）；

（5）VCU通过总线将上高压电信号发送给BMS；

（6）BMS内部控制上高压；

（7）判断VCU是否收到BMS电池供电启动信号，若否则判断未收到累时间是否≥5S，若否则结束，若是则故障报警：主接触器故障，故障锁死，断电再上电故障消失；若VCU收到BMS电池供电启动信号，则进入步骤（8），并同时进入步骤（10）；

（8）DCU上高压；

（9）判断VCU是否收到DCU上高压完成信号，若是则上电完成，若否则故障报警：主接触器故障，故障锁死，断电再上电故障消失；（10）VCU发送放电指令到直流转换器，判断直流升压装置低压欠压位反馈信号是否为0，若是则进入步骤（11），若否则判断未收到累时间是否≥5S，若否则结束，若是则故障报警：直流转换器故障，断电再上电故障消失；

（11）判断辅助变流器输入电压是否达到310V，若是则上电完成，若否则判断未收到累时间是否≥10S，若否则结束，若是则故障报警：辅助变流器故障，断电再上电故障消失。

如图6所示，牵引控制：高压回路上电完成，电磁制动各个按钮复位，VCU控制电磁制动器得电，电磁制动器从电磁制动器1开始顺序得电，制动缓解后电磁制动器行程开关反馈信号（低电平）给整车控制器。为了保证在33‰坡道上不溜车，整车控制器接收到磁制动器4行程开关反馈制动缓解信号时，允许电机输出牵引转矩。正常控制器检测到方向手柄向前/向后，控制手柄处于牵引位则车辆牵引起步。

如图7所示，制动控制：车辆制动时首选施加电制动，司机操作控制手柄转到制动位，司机根据车辆速度情况按下“常规制动按钮”启动电磁制动器3、5、7、9补充制动力。车辆停下后按下“紧急/停车制动”按钮实施停车制动，紧急情况时，司机直接按下“紧急/停车制动”按钮切断所有电磁制动器电源，整车控制器接受到“紧急/停车制动”按钮反馈的低电平信号控制DCU卸载牵引。

如图8所示，高压下电；车辆速度为零，司机按下“紧急/停车制动”按钮，控制手柄和方向手柄回到零位，高压开关断开，整车控制器发送控制高压断电指令。所述高压下电的具体逻辑：

（1）判断是否为零速或1级故障，若否则结束，若是则进入步骤（2）；

（2）判断钥匙开关是否断开，若否则结束，若是则进入步骤（3.1）和（3.2）；

（3.1）VCU发送停机指令给直流转换器；

（4）判断直流升压装置是否反馈下高压状态给VCU，若否则结束，若是则进入步骤（5）；

（5）判断辅助变流器输入电压是否低于300V，若否则结束，若是则进步步骤（6）；

（6）VCU发送下高压信号给BMS；

（7）判断BMS是否反馈下高压状态给VCU，若否则结束，若是则高压下电成功；

（3.2）判断DCU是否发送主接触器断开信号给VCU，若否则结束，若是则进入步骤（7）。

停机；高压下电完成，电钥匙开关断开，整车控制器断电停机。

信息处理包括：

1、状态指示灯：当窄轨游览车处于牵引状态时，牵引指示灯亮（绿色）；当窄轨游览车处于制动状态时，包括电制动和电磁制动，制动指示灯亮；制动缓解指示灯，电磁制动缓解时亮绿灯；

2、车辆跛行：当有1-2个电机出现故障时可将故障电机隔离。正常的电机可以维持车辆行驶到站进行维修处理。当三个及以上电机出现故障时则在原地等待维修；

3、车速度显示：轴端速度传感器将方波信号传递给VCU，VCU根据输入的信号计算当前车速，并通过网络通信传送给显示屏显示；

4、警惕装置：整车与警惕相关的装置有：1.警惕按钮，2.电笛，3.司机控制器手柄；当车辆启动速度≥5km/h后，以上设备间隔30s未动作则蜂鸣报警，显示屏显示“警惕装置已激活”，操作任一设备即可解除报警，报警后10s未解除则施加紧急制动；

5、电制动失效：电制动时，VCU检测动力蓄电池电流是否为负，若不为负则判定电制动失效，DCU向整车控制器发送电制动失效信号，显示屏显示并报警。司机可按“紧急/停车制动”按钮进行制动，当整车控制器接受到“紧急/停车制动”按钮反馈的低电平信号时卸载牵引；

6、DC/AC使能：当电钥匙上电2档，各系统自检无故障，直流升压装置上高压成功整车控制器给辅助变流器DC/AC使能信号使其DC/AC模块工作；

7、DC/DC使能：当电钥匙上电2档，各系统自检无故障，直流升压装置上高压成功，VCU给辅助变流器直流转换器使能信号使直流转换器模块工作；

8、空转滑行：VCU对比电机控制器传回的电机转速信号，如果某一个电机转速明显高于其他电机，则判定其为空转状态，显示屏显示并报警，司机将手柄回到零位或小的牵引位从而减小输出牵引力，如果某一个电机速度明显低于其他电机，则判定为滑行，显示屏显示并报警，司机将手柄回到零位或打到小的制动位，从而低制动力矩。

通过CAN总线从电机控制器、电池管理系统和辅助变流器发送回来的电机、电池等故障，以及整车控制系统自身的故障，进行等级划分，根据不同的等级做出相应的处理，具体故障信息：

一级：非常严重故障。处理方式：显示屏显示并报警，立即停车,卸载牵引，断高压；显示屏显示并报警，不断高压，卸载牵引；

二级：一般故障。处理方式：显示屏显示并报警，车辆减功率为60%行驶；

三级：轻微故障。处理方式：显示屏显示并报警。

Claims (7)

1.一种窄轨小火车控制系统，其特征在于：其控制逻辑包括系统初始化、系统自检、高压上电、牵引控制、整车制动、高压下电、停机及信号处理；

系统初始化；电钥匙开关1档闭合，VCU、DCU、BMS、ACU、直流升压装置和显示屏得电，各系统进行初始化；

系统自检；检测司机控器方向手柄是否在“零位”，如果VCU系统启动时检测到方向手柄在非零位时则显示屏显示司控器非法设置；只有将方向手柄回到零后故障解除，整车可运行；

高压回路上电；高压开关打到启动档位，系统自检无1级故障，蓄电池未充电、BMS电池供电未启动，整车控制器发送上高压指令给BMS，BMS执行高压上电并反馈信号给整车控制器；

牵引控制；高压回路上电完成，电磁制动各个按钮复位，VCU控制电磁制动器得电，电磁制动器从电磁制动器1开始顺序得电，制动缓解后电磁制动器行程开关反馈信号给整车控制器；为了保证在33‰坡道上不溜车，整车控制器接收到磁制动器4行程开关反馈制动缓解信号时，允许电机输出牵引转矩；正常控制器检测到方向手柄向前/向后，控制手柄处于牵引位则车辆牵引起步；

整车制动；车辆制动时首选施加电制动，司机操作控制手柄转到制动位，司机根据车辆速度情况按下“常规制动按钮”启动电磁制动器3、5、7、9补充制动力；车辆停下后按下“紧急/停车制动”按钮实施停车制动，紧急情况时，司机直接按下“紧急/停车制动”按钮切断所有电磁制动器电源，整车控制器接受到“紧急/停车制动”按钮反馈的低电平信号控制DCU卸载牵引；

高压下电；车辆速度为零，司机按下“紧急/停车制动”按钮，控制手柄和方向手柄回到零位，高压开关断开，整车控制器发送控制高压断电指令；

停机；高压下电完成，电钥匙开关断开，整车控制器断电停机。

2.根据权利要求1所述的一种窄轨小火车控制系统，其特征在于：当手柄转到牵引小零位时手柄输出牵引判断信号高电平给整车控制器，整车控制器判断手柄是牵引状态并根据牵引输出百分比给定牵引转矩；当手柄转动到制动小零位时输出制动判断信号高电平给整车控制器，整车控制器判定手柄处于制动状态，并根据制动输出百分比输出制动转矩目标值给DCU。

3.根据权利要求1所述的一种窄轨小火车控制系统，其特征在于：手柄包括手柄S20、手柄S21和手柄S22、司机控制器数字量输出有牵引判断信号、零位、制动判断信号；司机控制器控制手柄信号判定逻辑：判断“手柄S20=1，手柄S21=0，手柄S22=0”，若是则判定为牵引位并给定牵引转矩；若否，则继续判断“手柄S20=0，手柄S21=1，手柄S22=0”，若是，则判定为零位；若否则继续判断“手柄S20=0，手柄S21=0，手柄S22=1”，若是则判定为制动位并给定制动转矩，若否则控制手柄设置非法，卸载牵引。

4.根据权利要求1所述的一种窄轨小火车控制系统，其特征在于：司机控制器方向手柄有“前进”、“零位”、“后退”三个档位，并输出开关量信号给整车控制器，“前进”对应的接触开关1为1、接触开关2为0，接触开关3为0；“零位”对应的接触开关1为0、接触开关2为1，接触开关3为0；“后退”对应的接触开关1为0、接触开关2为0，接触开关3为1；司机控制器方向手柄信号判断逻辑：判断“接触开关1=1，接触开关2=0，接触开关3=0”，若是则判定手柄在向前位置，若否则继续判断“接触开关1=0，接触开关2=1，接触开关3=0”，若是则判定手柄在中间零位，若否则继续判断“接触开关1=0，接触开关2=0，接触开关3=1”，若是则判定手柄在后退位，若否则判定为该方向设置非法，牵引卸载；当判定手柄在中间零位后，继续判断是否零速，若是则手柄信号有效，若否，如果判断为方向改变则为非法换向并牵引卸载，如果判断手柄在中间零位则方向设置非法并牵引卸载。

5.根据权利要求1所述的一种窄轨小火车控制系统，其特征在于：高压回路上的具体逻辑：

（1）判断自检有无1级故障，有则结束，没有这进入步骤（2）；

（2）判断高压上电是否成功，成功则结束，不成功则进入步骤（3）；

（3）判断电池是否在充电状态，是则牵引封锁，执行高压下电并结束；否则进入步骤（4）；

（4）钥匙开关2档位置是否为1，若否则结束，若是则进入步骤（5）；

（5）VCU通过总线将上高压电信号发送给BMS；

（6）BMS内部控制上高压；

（7）判断VCU是否收到BMS电池供电启动信号，若否则判断未收到累时间是否≥5S，若否则结束，若是则故障报警：主接触器故障，故障锁死，断电再上电故障消失；若VCU收到BMS电池供电启动信号，则进入步骤（8），并同时进入步骤（10）；

（8）DCU上高压；

（9）判断VCU是否收到DCU上高压完成信号，若是则上电完成，若否则故障报警：主接触器故障，故障锁死，断电再上电故障消失；（10）VCU发送放电指令到直流转换器，判断直流升压装置低压欠压位反馈信号是否为0，若是则进入步骤（11），若否则判断未收到累时间是否≥5S，若否则结束，若是则故障报警：直流转换器故障，断电再上电故障消失；

（11）判断辅助变流器输入电压是否达到310V，若是则上电完成，若否则判断未收到累时间是否≥10S，若否则结束，若是则故障报警：辅助变流器故障，断电再上电故障消失。

6.根据权利要求1所述的一种窄轨小火车控制系统，其特征在于：所述高压下电的具体逻辑：

（1）判断是否为零速或1级故障，若否则结束，若是则进入步骤（2）；

（2）判断钥匙开关是否断开，若否则结束，若是则进入步骤（3.1）和（3.2）；

（3.1）VCU发送停机指令给直流转换器；

（4）判断直流升压装置是否反馈下高压状态给VCU，若否则结束，若是则进入步骤（5）；

（5）判断辅助变流器输入电压是否低于300V，若否则结束，若是则进步步骤（6）；

（6）VCU发送下高压信号给BMS；

（7）判断BMS是否反馈下高压状态给VCU，若否则结束，若是则高压下电成功；

（3.2）判断DCU是否发送主接触器断开信号给VCU，若否则结束，若是则进入步骤（7）。

7.根据权利要求1所述的一种窄轨小火车控制系统，其特征在于：信息处理包括：

状态指示灯：当窄轨游览车处于牵引状态时，牵引指示灯亮（绿色）；当窄轨游览车处于制动状态时，包括电制动和电磁制动，制动指示灯亮；制动缓解指示灯，电磁制动缓解时亮绿灯；

车辆跛行：当有1-2个电机出现故障时可将故障电机隔离，正常的电机可以维持车辆行驶到站进行维修处理，当三个及以上电机出现故障时则在原地等待维修；

车速度显示：轴端速度传感器将方波信号传递给VCU，VCU根据输入的信号计算当前车速，并通过网络通信传送给显示屏显示；

警惕装置：整车与警惕相关的装置有：1.警惕按钮，2.电笛，3.司机控制器手柄；当车辆启动速度≥5km/h后，以上设备间隔30s未动作则蜂鸣报警，显示屏显示“警惕装置已激活”，操作任一设备即可解除报警，报警后10s未解除则施加紧急制动；

电制动失效：电制动时，VCU检测动力蓄电池电流是否为负，若不为负则判定电制动失效，DCU向整车控制器发送电制动失效信号，显示屏显示并报警，司机可按“紧急/停车制动”按钮进行制动，当整车控制器接受到“紧急/停车制动”按钮反馈的低电平信号时卸载牵引；

DC/AC使能：当电钥匙上电2档，各系统自检无故障，直流升压装置上高压成功整车控制器给辅助变流器DC/AC使能信号使其DC/AC模块工作；

DC/DC使能：当电钥匙上电2档，各系统自检无故障，直流升压装置上高压成功，VCU给辅助变流器直流转换器使能信号使直流转换器模块工作；

空转滑行：VCU对比电机控制器传回的电机转速信号，如果某一个电机转速明显高于其他电机，则判定其为空转状态，显示屏显示并报警，司机将手柄回到零位或小的牵引位从而减小输出牵引力，如果某一个电机速度明显低于其他电机，则判定为滑行，显示屏显示并报警，司机将手柄回到零位或打到小的制动位，从而低制动力矩。