CN107997689A - 扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置，其中扫地机器人包括控制模块和距离检测模块，所述距离检测模块设置于所述扫地机器人面板顶部的靠近前边缘的区域，所述控制模块设置于所述扫地机器人内，所述控制模块和所述距离检测模块电连接；所述距离检测模块用于检测扫地机器人面板与物体底面的距离检测信号，并将所述距离检测信号发送至所述控制模块；所述控制模块接收所述距离检测模块的距离检测信号，并根据所述距离检测信号控制所述扫地机器人减速行驶或原地返回。本发明提出的扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置，旨在防止扫地机器人卡在物体的底面处。

Description

扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装置

技术领域

本发明涉及到智能设备技术领域，特别是涉及到一种扫地机器人和扫地 机器人的避障方法及装置。

背景技术

随着智能化时代的到来，各种智能设备的产生为人们带来巨大的便利。 扫地机器人作为一种自动清洁的智能机器人，可以减轻人们的家务负担。但 是家庭环境中家具所覆盖的区域成为扫地机器人清扫的难点，例如床、沙发 等家具都有着与地面存在10cm左右高度差，而这个高度与目前扫地机的整体 高度很接近，加之现有的扫地机的面板一般中间凸起，导致在某些情况下扫 地机钻进沙发底下而卡住的现象发生。

现有技术一般采用增高扫地机器人前边缘的方法去解决机器人卡住的问 题，但该方法存在两个不足之处：一方面是前边缘增高会使得扫地机器人在 视觉上很突兀，影响美观；另一方面是很多家具底面采用弧形渐变设计，其 高度由外向里逐渐降低，导致扫地机器人在移动速度较快时直接卡住在家具 地下。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种扫地机器人和扫地机器人的避障方法及装 置，旨在防止扫地机器人卡在物体的底面处。

本发明提出的一种扫地机器人的避障方法，包括：

接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为所述第一距离检测信 号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处 发射；

根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物 体底面的距离；

判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前一次计算 得到的所述面板与所述物体底面的距离小，若是，则控制扫地机器人减速运 动。

本发明提出的扫地机器人的避障装置，包括：

第一获取单元，用于接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为 所述第一距离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从 扫地机器人的面板处发射；

计算单元，用于根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人 的面板与所述物体底面的距离；

第一判断单元，用于判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距 离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小；

第一判定单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，控制扫地 机器人减速运动。

本发明提出的扫地机器人，包括控制模块和距离检测模块，所述距离检 测模块设置于所述扫地机器人面板顶部的靠近前边缘的区域，所述控制模块 设置于所述扫地机器人内，所述控制模块和所述距离检测模块电连接；

所述距离检测模块用于检测扫地机器人面板与物体底面的距离检测信 号，并将所述面板与物体底面的距离检测信号发送至所述控制模块；

所述控制模块接收所述距离检测模块的距离检测信号计算得到所述面板 与物体底面的距离，并根据所述面板与物体底面的距离控制所述扫地机器人 减速行驶或原地返回。

本发明的有益效果为：当扫地机器人在前进过程中，所述距离检测模块 并将所述距离检测信号发送至所述控制模块，所述控制模块接收所述距离检 测模块的距离检测信号，通过计算能获取得到扫地机器人面板与物体底面的 距离值；当扫地机器人面板与物体底面的距离值越小，则控制扫地机器人进 行减速，使得扫地机器人的速度越来越慢，当扫地机器人面板与物体底面的 距离值不变，则控制扫地机器人以减速后的当前速度匀速行驶。而当扫地机 器人面板与物体底面的距离值小于某一阈值时，则控制扫地机器人原地返回， 扫地机器人在进行清扫的过程中，对于高度由外向里逐渐降低的物体的底面， 能有效防止扫地机器人卡在物体的底面处；原地返回可以为原地调头行驶， 扫地机器人的面板上会设置有按键、激光器和摄像头等部件，从而使得该部 件高于扫地机器人的面板上设置距离传感器的区域，因此阈值的大小具体可 以为面板上的最高点与最低点的距离差的两倍，能进一步防止扫地机器人卡 在物体的底面处。

附图说明

图1为本发明一实施例中的扫地机器人结构示意图；

图2为本发明一实施例中的扫地机器人的避障方法的步骤示意图；

图3为本发明另一实施例中的扫地机器人的避障方法的步骤示意图；

图4为本发明一实施例中的扫地机器人的避障装置的结构框图；

图5为本发明另一实施例中的扫地机器人的避障装置的结构框图；

图6为本发明又一实施例中的扫地机器人的避障装置的结构框图；

图7为本发明一实施例中的扫地机器人的避障装置的第二执行单元的结 构框图；

图8为本发明一实施例中的扫地机器人的避障装置的计算单元的结构框 图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步 说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限 定本发明。

参照图1，本发明提出的扫地机器人1，包括控制模块和距离检测模块， 上述控制模块设置于扫地机器人1面板内，其具体可以为微处理器，上述距离 检测模块设置于上述扫地机器人1面板顶部的靠近前边缘的区域，其前边缘为 扫地机器人1前进方向的面板边缘处。上述控制模块和上述距离检测模块电连 接，上述距离检测模块用于检测扫地机器人1面板与物体底面的距离检测信 号，其具体为能检测第二距离检测信号的传感器或是模块，其中物体一般为 家庭中的沙发或是床等家具。当扫地机器人1在前进过程中，上述距离检测模 块将上述距离检测信号发送至上述控制模块，上述控制模块接收上述距离检 测模块的距离检测信号，通过计算能获取得到扫地机器人1面板与物体底面的 距离值；当扫地机器人1面板与物体底面的距离值越小，则控制扫地机器人1 进行减速，使得扫地机器人1的速度越来越慢，当扫地机器人1面板与物体底 面的距离值不变，则控制扫地机器人1以减速后的当前速度匀速行驶。而当扫 地机器人1面板与物体底面的距离值小于某一阈值时，则控制扫地机器人1原 地返回，扫地机器人1在进行清扫的过程中，对于高度由外向里逐渐降低的物 体的底面，能有效防止扫地机器人1卡在物体的底面处；原地返回可以为原地 调头行驶，扫地机器人1的面板上会设置有按键、激光器和摄像头等部件，从 而使得该部件高于扫地机器人1的面板上设置距离传感器的区域，因此阈值的 大小具体可以为面板上的最高点与最低点的距离差的两倍，能进一步防止扫 地机器人1卡在物体的底面处。

本实施例中的扫地机器人1，上述距离检测模块包括第一距离检测器2、 第二距离检测器3和第三距离检测器4，上述第一距离检测器2设置于上述区域 的前端边缘，上述第二距离检测器3和第三距离检测器4设置于上述区域内， 且位于第一距离检测器2的两侧；上述第一距离检测器2、第二距离检测器3和 第三距离检测器4的连线围成三角形，通过设置三个距离检测器，使得扫地机 器人1在前进清扫的过程中，当扫地机器人1的前进方向和沙发或者床的底面 轮廓不是垂直时，其也能迅速地检测到扫地机器人1面板与物体底面的距离检 测信号。此外，通过设置连线围成三角形的三个距离检测器，能排除活动物 体的干扰，因为三个距离检测器设置成三角形的原因，在不是活动物体时， 此时只能检测到一个或者两个距离检测器能检测到距离检测信号，因此能判 断该物体不是活物物体，其为沙发或床等固定物体。而当只有一个距离检测 器能检测到距离检测信号时，则扫地机器人1根据其检测的距离检测信号计算 出的距离值作为扫地机器人1面板与物体底面的距离值；而当两个距离检测器 能检测到距离检测信号时，则根据两个距离检测信号分别计算出两个距离值， 选择其中较小的距离值作为扫地机器人1面板与物体底面的距离值。当三个距 离检测器均能检测到距离检测器信号时，则说明为活物干扰的可能性极大， 需要进一步判定，此时扫地机器人1将停止向前运动，通过旋转或者左右运动 的方式来判断三个距离检测器是否还能接收到距离检测器信号。具体为当三 个距离检测器都能获取距离检测信号时，判定是活动物体干扰，因为不是活 动物体时，在扫地机器人1旋转或者左右运动时，同一时间至少有一个距离检 测器会检测不到距离检测信号。当不是三个距离检测器都能获取距离检测信 号，则判定不是活动物体干扰。优选地，上述三个距离检测器均为红外测距传感器，红外测距传感器具有响应快，成本低廉等优点。

本实施例中的红外测距传感器包括发射管和接收管，上述发射管用于发 射红外光(红外发射信号)，红外光从发射管发射出来，沿垂直于上述机器 人面板的传输路径到达物体底面，物体会反射红外光，上述接收管接收反射 回来的红外光(红外反射信号)，检测反射回来的红外反射信号的反射强度， 扫地机器人1在使用过程中，其需要检测的扫地机器人1面板到沙发、家具等 物体的距离一般不超过20厘米，而其中红外测距传感器能检测的距离满足该 条件。上述红外测距传感器会将红外反射信号发送至上述控制模块，上述控制模块对上述红外光反射强度进行滤波，通过红外光反射强度与距离的关系 计算得到扫地机器人1面板与物体底面的距离值。

参照图2，本实施例中的扫地机器人的避障方法，包括：

步骤S1，接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为所述第一距 离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人 的面板处发射；

步骤S2，根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板 与所述物体底面的距离；

步骤S3，判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前 一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小；

步骤S4，若是，则控制扫地机器人减速运动。

本实施例中的扫地机器人的避障方法通过上述实施例中的扫地机器人1 进行实施。

在步骤S1中，在扫地机器人1前进清扫过程中，扫地机器人1面板的距离 检测模块检测扫地机器人1面板与物体底面的第二距离检测信号，并将上述第 二距离检测信号发送至上述控制模块，使得扫地机器人1可以获取扫地机器人 1的面板与物体底面的距离检测信号。

在步骤S2中，扫地机器人1根据获取其面板与物体底面的第二距离检测信 号的强度，进行计算得到扫地机器人1面板与物体底面的距离值，从而使得扫 地机器人1能获取得到扫地机器人1面板与物体底面的距离。步骤S2的计算原 理在于，当物体地面离扫地机器人的面板的距离越远，则反射回来的第二距 离检测信号的强度会越小，反之则越大。因而可以通过第二距离检测信号的 强度计算扫地机器人面板与物体底面之间的距离。

值得指出的是，在发明实施例尤其适用于避免扫地机器人卡入到家具的 底部的应用场景，因此从扫地机器人的面板处垂直发射出第一距离检测信号， 则接收到的第二距离检测信号为垂直向下反射回来的信号，因此可检测出扫 地机器人面板和物体底面之间的距离。

可以理解的是，扫地机器人的面板间隔预设时间就会发射出第一距离信 号，然后接收第二距离检测信号，每一次信号的发射和接收的均计算一次扫 地机器人的面板与物体底面的距离。在步骤S3中，当前计算得到的面板与物 体底面的距离是否比前一次计算得到的面板与物体底面的距离小，则表明在 扫地机器人行进的路径方向上，扫地机器人上方的物体离面板的距离越来越 近，因此需控制扫地机器人减速，避免扫地机器人卡住。

在步骤S4中，当步骤S3判断结果为是时，则控制扫地机器人减速运动， 使得扫地机器人1的速度越来越慢，对于高度由外向里逐渐降低的物体的底 面，能有效防止扫地机器人卡在物体的底面处。

参照图3，另一实施例中的控制扫地机器人减速运动的步骤S4之后，还包 括：

步骤S5，判断当前计算得到的面板与物体底面的距离是否小于第一距离 值；

步骤S6，若是，则控制扫地机器人掉头。

本实施例中，扫地机器人1先判断当前计算得到的所述面板与所述物体底 面的距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小，如果 是，则首先降速行驶，具体降低的速度范围可以进行预置。进一步地，在控 制扫地机器人减速运动后，还判断一次面板与物体底面的距离与第一距离值 之间的大小关系，第一距离值为预先设置，如果面板与物体底面的距离小于 第一距离值，控制扫地机器人掉头。

在步骤S5中，将扫地机器人1面板与物体底面的距离值与预设的第一距离 值进行对比，判断扫地机器人1面板与物体底面的距离值是否小于预设的第一 距离值，由于扫地机器人1的面板上会设置有摄像头等部件，从而使得该部件 高于扫地机器人1的面板上设置扫地机器人1的区域，因此第一距离值的大小 优选可以为面板上的最高点与最低点的距离差的两倍。

本实施例中的扫地机器人的避障方法，所述扫地机器人1包括三个红外测 距传感器，位于面板前端边缘，三个红外测距传感器连线围成三角形。在本 实施例中，第一距离检测信号为由红外测距传感器的发射管发射的红外发射 信号，第二距离检测信号为由所述红外测距传感器的接收管接收的红外反射 信号；

上述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所 述物体底面的距离的步骤S2之前，包括：

步骤S71，当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器 获取得到红外反射信号，则生成执行步骤S2的指令。也就是说，当有一个或 者两个红外测距传感器获取得到红外反射信号，都判断没有活动物体干扰， 后续可以继续执行步骤S2。

在步骤S71中，扫地机器人1在前进清扫的过程中，当扫地机器人1的前进 方向和沙发或者床的底面轮廓不是垂直时，其也能迅速地检测到扫地机器人1 面板与物体底面的第二距离检测信号。此外，通过设置连线围成三角形的三 个距离检测器，能排除活动物体的干扰，因为三个距离检测器设置成三角形 的原因，在周围环境仅存在固定的物体时，此时只能检测到一个或者两个距 离检测器能检测到距离检测信号，因此能判断该物体是固定的物体，例如沙 发或床等。当有一个或者两个红外测距传感器能获取第二距离检测信号，则 执行步骤S2，通过接收的第二距离检测信号来计算扫地机器人1面板与物体底 面的距离。

又一实施例中的扫地机器人的避障方法，扫地机器人1包括三个红外测距 传感器，一个设置于所述区域的前端边缘中间，另外两个位于其两侧，三个 红外测距传感器连线围成三角形。

上述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所 述物体底面的距离的步骤S2之前包括：

本步骤S72，当有当有三个红外测距传感器能获取得到红外反射信号，则 控制扫地机机器人停止向前运动，并判断是否存在活动物体的干扰。

在步骤S72中，当三个距离检测器均能检测到距离检测器信号时，则说明 为活动物体的干扰的可能性极大，需要进一步判定，因此控制扫地机机器人 停止向前运动，扫地机器人1将执行判断是否为活动物体干扰的动作。

本实施例中的扫地机器人的避障方法，执行判断是否为活动物体干扰的 动作包括：

步骤S720，控制扫地机器人1原地旋转或者左右运动；

步骤S721，统计接收到所述红外反射信号的红外测距传感器的数量；

步骤S722，当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感 器接收到红外反射信号，则判定不是活动物体干扰；

步骤S723，当三个红外测距传感器均接收到红外反射信号，则判定是活 动物体干扰。

在步骤S720中，扫地机器人1通过旋转或者左右运动的方式来判断三个距 离检测器是否还能接收到距离检测器信号。

在步骤S722中，当三个距离检测器都能获取距离检测信号时，判定是活 动物体干扰，因为不是活动物体时，在扫地机器人1旋转或者左右运动时，此 时应该至少有一个距离检测器会检测不到距离检测信号，此时将控制扫地机 器人1回到原来前进方向，并且控制扫地机器人1以正常工作状态的速度进行 行驶。

在步骤S723中，当不是三个红外测距传感器都能获取距离检测信号，则 判定不是活动物体干扰，在一个或者两个红外测距传感器能检测到距离检测 信号时，则控制扫地机回到原来前进方向，且将根据距离检测信号来得出扫 地机器人1面板与物体底面的距离值，通过其距离来给予扫地机器人一个速 度，便于扫地机器人朝原来前进方向进行行驶；在没有红外测距传感器能检 测到距离检测信号时，此时将控制扫地机器人1回到原来前进方向，并且控制 扫地机器人1以正常工作状态的速度进行行驶。

本实施例中的扫地机器人的避障方法，上述根据所述第二距离检测信号 的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离的步骤S2包括：

步骤S21，当检测到两个红外反射信号时，根据两个红外反射信号的强度 信号分别计算出两个距离值；

步骤S22，选取较小的距离值作为扫地机器人的面板与物体底面的距离。

当检测到两个红外反射信号时，则根据两个红外反射信号分别计算出两 个距离值，选择其中较小的距离值作为扫地机器人1面板与物体底面的距离 值。

本实施例中的扫地机器人的避障方法，上述根据所述第二距离检测信号 的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离的步骤S2之前，还 包括：

对第二距离检测信号进行滤波，得到滤波后的第二距离检测信号；

步骤S2具体包括：根据滤波后的第二距离检测信号的强度计算扫地机器 人的面板与物体底面的距离。

对获取的红外测距传感器检测到的红外反射信号进行滤波，从而剔除干 扰，使得根据红外光反射信号计算得到的面板与物体底面的距离值更加准确， 根据红外反射信号的红外线反射强度与距离的关系，计算得到面板与物体底 面的距离值。

参照图4，本实施例中的扫地机器人的避障装置，包括：

第一获取单元10，用于接收第二距离检测信号；

所述第二距离检测信号为所述第一距离检测信号遇物体底面后反射的信 号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处发射；

计算单元20，用于根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器 人的面板与所述物体底面的距离；

第一判断单元30，用于判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的 距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小；

第一判定单元40，用于当第一判断单元30的判断结果为是时，控制扫地 机器人减速运动。

在扫地机器人1前进清扫过程中，第一获取单元10获取物体底面反射回来 的第二距离检测信号，并将上述第二距离检测信号发送至上述控制模块。

计算单元20根据获取其面板与物体底面的第二距离检测信号，进行计算 得到扫地机器人1面板与物体底面的距离值，从而使得扫地机器人1能获取得 到扫地机器人1的面板与物体底面的距离检测信号。

可以理解的是，扫地机器人的面板间隔预设时间就会发射出第一距离信 号，然后接收第二距离检测信号，每一次信号的发射和接收的均计算一次扫 地机器人的面板与物体底面的距离。当第一判断单元30计算得到的当前面板 与物体底面的距离是否比前一次计算得到的面板与物体底面的距离小，则表 明在扫地机器人行进的路径方向上，扫地机器人上方的物体离面板的距离越 来越近，因此需控制扫地机器人减速，避免扫地机器人卡住。

第一判定单元40当判定第一判断单元30的判断结果为是时，则控制扫地 机器人1减速运动，使得扫地机器人1的速度越来越慢，对于高度由外向里逐 渐降低的物体的底面，能有效防止扫地机器人卡在物体的底面处。

参照图5，另一实施例中的扫地机器人的避障装置，还包括：

第二判断单元50，用于判断当前计算得到的面板与物体底面的距离是否 小于第一距离值。

第二判定单元60，用于当第二判断单元的判断结果为是时，则控制扫地 机器人掉头。

优选的，第二判断单元50将扫地机器人1面板与物体底面的距离值与预设 的第一距离值进行对比，判断扫地机器人1面板与物体底面的距离值是否小于 预设的第一距离值，由于扫地机器人1的面板上会设置有摄像头等部件，从而 使得该部件高于扫地机器人1的面板上设置扫地机器人1的区域，因此第一距 离值的大小优选可以为面板上的最高点与最低点的距离差的两倍。

第二判定单元60控制扫地机器人1掉头，这个时候由于已经非常接近物体 了，扫地机器人若继续沿同方向行驶有可能会出现被卡住的情况，因此应转 为反方向行驶，能有效防止卡在物体的底面处。

本实施例中的扫地机器人的避障装置，扫地机器人包括三个位于面板靠 近前边缘的区域的红外测距传感器，所述第一距离检测信号为由所述红外测 距传感器的发射管发射的红外发射信号，所述第二距离检测信号为由所述红 外测距传感器的接收管接收的红外反射信号，三个所述红外测距传感器连线 围成三角形；

其中扫地机器人的避障装置还包括：

第一执行单元，用于当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外 测距传感器获取得到所述红外反射信号，则生成执行所述根据所述第二距离 检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离的指令。

扫地机器人1在前进清扫的过程中，当扫地机器人1的前进方向和沙发或 者床的底面轮廓不是垂直时，其也能迅速地检测到扫地机器人1面板与物体底 面的距离检测信号。此外，通过设置连线围成三角形的三个距离检测器，能 排除活动物体的干扰，因为三个距离检测器设置成三角形的原因，在不是活 动物体时，此时只能检测到一个或者两个距离检测器能检测到距离检测信号， 因此能判断该物体是固定物体，例如沙发或床等。第一执行单元71获取当有 一个或者两个红外测距传感器能获取第二距离检测信号，则根据第二距离检 测信号计算得到面板与物体底面的距离值。

参照图6，又一实施例中的扫地机器人的避障装置，扫地机器人1包括三 个红外测距传感器，一个设置于所述区域的前端边缘，另外两个设置于所述 区域内，且位于其两侧，三个红外测距传感器连线围成三角形；其中扫地机 器人的避障装置还包括：

第二执行单元72，用于当有三个红外测距传感器能获取得到所述红外反 射信号，则控制扫地机机器人停止向前运动，并判断是否存在活动物体的干 扰。

当三个距离检测器均能检测到距离检测器信号时，则说明为活动物体干 扰的可能性极大，需要进一步判定，第二执行单元72控制扫地机机器人停止 向前运动，扫地机器人1将执行判断是否为活动物体干扰的动作。

参照图7，本实施例中的扫地机器人的避障装置，所述第二执行单元72包 括：

执行模块720，用于控制扫地机器人1原地旋转或者左右运动；

统计模块721，用于统计接收到所述红外反射信号的红外测距传感器的数 量；

第一判定模块722，用于当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红 外测距传感器接收到红外反射信号，则判定不是活动物体干扰；

第二判定模块723，用于当三个红外测距传感器均接收到红外反射信号， 则判定是活动物体干扰。

参照图8，本实施例中的扫地机器人的避障装置，计算单元20包括：

计算模块210，用于当检测到两个红外反射信号时，根据两个红外反射信 号的强度信号分别计算出两个距离值；

选取模块220，用于选取较小的距离值作为所述扫地机器人的面板与物体 底面的距离。

当检测到两个红外反射信号时，选取模块220根据两个红外反射信号分别 计算出两个距离值，选择其中较小的距离值作为扫地机器人1面板与物体底面 的距离值。

本实施例中的扫地机器人的避障装置，还包括：滤波模块，用于对所述 第二距离检测信号进行滤波，得到滤波后的第二距离检测信号；

计算单元20具体用于：根据所述滤波后的第二距离检测信号的强度计算 所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离。

对获取的红外测距传感器检测到的红外反射信号进行滤波，从而剔除干 扰，使得根据红外反射信号计算得到的面板与物体底面的距离值更加准确， 根据红外反射信号的红外线反射强度与距离的关系，计算得到面板与物体底 面的距离值。

综上所述，当扫地机器人1在前进过程中，距离检测模块并将所述距离检 测信号发送至所述控制模块，所述控制模块接收所述距离检测模块的距离检 测信号，通过计算能获取得到扫地机器人1面板与物体底面的距离值；当扫地 机器人1面板与物体底面的距离值越小，则控制扫地机器人1进行减速，使得 扫地机器人1的速度越来越慢，当扫地机器人1面板与物体底面的距离值不变， 则控制扫地机器人1以减速后的当前速度匀速行驶。而当扫地机器人1面板与 物体底面的距离值小于某一阈值时，则控制扫地机器人1原地返回，扫地机器 人1在进行清扫的过程中，对于高度由外向里逐渐降低的物体的底面，能有效 防止扫地机器人1卡在物体的底面处；原地返回可以为原地调头行驶，扫地机 器人1的面板上会设置有按键、激光器和摄像头等部件，从而使得该部件高于 扫地机器人1的面板上设置距离传感器的区域，因此阈值的大小具体可以为面 板上的最高点与最低点的距离差的两倍，能进一步防止扫地机器人1卡在物体 的底面处。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接 或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的避障方法，其特征在于，包括：

接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为所述第一距离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处发射；

根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离；

判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小，若是，则控制扫地机器人减速运动。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述控制扫地机器人减速运动之后，还包括：

判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否小于第一距离值，若是，则控制扫地机器人掉头。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述扫地机器人包括三个位于靠近前边缘的区域的红外测距传感器，所述第一距离检测信号为由所述红外测距传感器的发射管发射的红外发射信号，所述第二距离检测信号为由所述红外测距传感器的接收管接收的红外反射信号，三个所述红外测距传感器连线围成三角形；

所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离之前，包括：

当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器获取得到所述红外反射信号，则生成所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离的指令；

当有三个红外测距传感器能获取得到所述红外反射信号，则控制扫地机机器人停止向前运动，并判断是否存在活动物体的干扰。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述判断是否存在活动物体的干扰包括：

控制扫地机器人原地旋转或者左右运动；

统计接收到所述红外反射信号的红外测距传感器的数量；

当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器接收到红外反射信号，则判定不是活动物体干扰；

当三个红外测距传感器均接收到红外反射信号，则判定是活动物体干扰。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人的避障方法，其特征在于，所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离，包括：

当检测到两个红外反射信号时，根据两个红外反射信号的强度信号分别计算出两个距离值；

选取较小的距离值作为所述扫地机器人的面板与物体底面的距离。

6.一种扫地机器人的避障装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于接收第二距离检测信号；所述第二距离检测信号为所述第一距离检测信号遇物体底面后反射的信号，所述第一距离检测信号从扫地机器人的面板处发射；

计算单元，用于根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离；

第一判断单元，用于判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否比前一次计算得到的所述面板与所述物体底面的距离小；

第一判定单元，用于当所述第一判断单元的判断结果为是时，控制扫地机器人减速运动。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的避障装置，其特征在于，还包括：

第二判断单元，用于判断当前计算得到的所述面板与所述物体底面的距离是否小于第一距离值；

第二判定单元，用于当所述第二判断单元的判断结果为是时，则控制扫地机器人掉头。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人的避障装置，其特征在于，所述扫地机器人包括三个位于靠近前边缘的区域的的红外测距传感器，所述第一距离检测信号为由所述红外测距传感器的发射管发射的红外发射信号，所述第二距离检测信号为由所述红外测距传感器的接收管接收的红外反射信号，三个所述红外测距传感器连线围成三角形；

所述扫地机器人的避障装置还包括：

第一执行单元，用于当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器获取得到所述红外反射信号，则生成执行所述根据所述第二距离检测信号的强度计算所述扫地机器人的面板与所述物体底面的距离的指令；

第二执行单元，用于当有三个红外测距传感器能获取得到所述红外反射信号，则控制扫地机机器人停止向前运动，并判断是否存在活动物体的干扰。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人的避障装置，其特征在于，所述第二执行单元包括：

执行模块，用于控制扫地机器人原地旋转或者左右运动；

统计模块，用于统计接收到所述红外反射信号的红外测距传感器的数量；

第一判定模块，用于当三个所述红外测距传感器中的一个或者两个红外测距传感器接收到红外反射信号，则判定不是活动物体干扰；

第二判定模块，用于当三个红外测距传感器均接收到红外反射信号，则判定是活动物体干扰。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括控制模块和距离检测模块，所述距离检测模块设置于所述扫地机器人面板顶部的靠近前边缘的区域，所述控制模块设置于所述扫地机器人内，所述控制模块和所述距离检测模块电连接；

所述距离检测模块用于检测扫地机器人面板与物体底面的距离检测信号，并将所述面板与物体底面的距离检测信号发送至所述控制模块；

所述控制模块接收所述距离检测模块的距离检测信号计算得到所述面板与物体底面的距离，并根据所述面板与物体底面的距离控制所述扫地机器人减速行驶或原地返回。