CN107996032B - 用于无线数据通信网络的事务调度系统 - Google Patents

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Abstract

用于在无线数据通信网络中调度和协调传输信号的系统和方法，包括主节点和至少一个标签节点。在一些实施例中，网络还可以包括从属节点。主节点将时间划分为包括配置窗和至少一个事务窗的重复的时分块。在配置窗期间，主节点向标签或从属节点提供操作参数，包括为标签或从属节点保留的以向主节点广播数据的在事务窗内的时隙。将事务窗细分为多个保留时隙，并且将每个时隙指派给具体标签或从属节点。当保留时隙到达时，标签或从属节点将向主节点广播数据信号。根据需要，主周期性地调整用于每个标签或从属节点的传输调度，以确保每个标签或从属节点继续仅在其保留时隙期间广播，由此减少通信数据冲突并且优化数据通信网络的总体性能和吞吐量。

Description

用于无线数据通信网络的事务调度系统
技术领域
本发明一般地涉及用于协调无线数据通信网络中的数字传输信号的设备和方法，并且更特别地涉及无线数据通信网络，其中具有有限的带宽的主节点需要接收、区分和处理通过网络中的大量的其他节点生成和广播的数据传输。
背景技术
可以通过能够携带电磁无线电波信号的任何介质传送数字信息。因此，可以将广泛的电磁谱用于电子设备之间的无线数据通信。通常将落入大致3 kHz至300 GHz的范围中的无线电频率用于通信和测距，并且在无线数据通信（WDC）中采用的传输装备和方法广泛地变化。无线数据通信网络的重要子种类是无线传感器网络（WSN），在其中排列多个自主传感器使得每个传感器成为在空间中分开某距离的网络中的节点。该类型的分布式数据网络适合于利用来自多个源的数据的应用，对于所述多个源而言，硬连线（hard-wired）技术方案将是不切实际的或不可能的。无线传感器网络可以有助于控制和跟踪物理对象的库存、监视地质或气象事件以及累积来自诸如医院中的患者之类的人的组的个体和/或群体数据。存在对无线数据通信网络可用的许多建立的标准和协议，每个标准具有它们的不同的优势和限制。一个公知的方法是ALOHA协议，在其中，网络中的每个节点在其具有要发送的数据的任何时候传输。这是实现起来相对不复杂的方法，因为每个节点在非常基本的指令的集合上操作。然而，ALOHA协议没有对在给定的信道中同时广播的信号的冲突进行规定，因此，ALOHA网络中的每个节点可以可想到地在任何时间开始传输，导致信息的堵塞和损失。因此，ALOHA不能使用可用信道的容量的100%，并且已知是非常低效率的。实现纯ALOHA协议的无线数据通信网络仅可以将其操作时间的大致20%用于数据的成功传输。已经开发了在效率中对此进行改进的无线数据通信的其他方法，但是通常使得实现数据的最佳吞吐量的挑战更加困难，因为网络流量负载增加。
因此，存在对无线数据通信的更高效的系统和方法的需要，其能够利用更多信道容量并且保持正在被传输的数据信号的保真度，同时对网络的每个节点使用的功率进行优化。通常此类系统将显著地改进无线网络中的效率和功耗，并且特别是显著地改进无线传感器网络中的效率和功耗，在无线传感器网络中在其操作时间期间的任何点处多个节点可能正在加入和离开网络。
发明内容
本发明通过提供用于通过对于每个节点的传输时间间隔的精确的调度和连续的管理在无线数据通信网络中的活跃的节点之中协调数据传输的设备和方法来解决该需要。通常，系统包括“主”节点，其跟踪时间的流逝，允许称为“标签,”的新的节点进入网络，并且针对允许进入网络的标签节点中的所有标签节点建立和控制对于所有数据传输的调度。主节点针对每个节点指定被称为保留时隙的谨慎的传输时间间隔。保留时隙是被称为窗的较大间隔的细分，其本身是被称为时分块（time division block）的时间的较大块的细分。当标签节点被添加到网络时，每个标签被指派保留时隙，在所述保留时隙中与主节点交换事务分组。主节点被配置成检测并且处理由标签节点在它们的保留时隙期间广播的事务分组，并且如果需要，则继而将附加的定时指令传输回到每个标签节点以确保每个标签节点的数据传输活动继续发生在其保留时隙内。本发明的一些实施例可以被配置成跟踪在诸如篮球、足球或曲棍球的比赛之类的运动活动期间在区域、场地或球场附近移动的运动员、裁判以及物体。然而，本领域技术人员将会理解，可以将在本文中讨论的系统和方法用在被配置成交换用于广泛的不同目的和情况的数据的多种不同类型的无线数据通信网络中。
由主节点定义的时分块包括配置窗和至少一个事务窗。取决于系统的要求的功能，单个数据通信网络可以包括不同类型的标签。可以根据需要添加附加的事务窗以适应在网络中操作的不同类型的标签节点。在时分块的配置窗期间，主（master）检测并且处理由想要加入网络和开始与主交换数据的新标签广播的配置请求分组。响应于在配置窗期间从新标签接收配置请求，主针对新标签建立在事务窗内的保留时隙，并且然后向标签广播配置响应分组连同用于标签遵循的具体操作参数，所述配置响应分组向标签提供了保留时隙，所述具体操作参数包括用于标签的、在做出其广播事务分组的集合的第一尝试之前要等待的初始时间延迟。在配置窗期间主可以检测并且允许多个标签节点进入网络，由此针对允许的标签节点中的所有标签节点建立保留时隙和初始时间延迟。在事务窗期间，当用于特定标签节点的保留时隙到达时，主检测并且处理由该特定标签广播的事务分组的集合。
附图说明
对本领域技术人员而言，在参考附图阅读以下说明书和所附权利要求书时，本发明的实施例的各种优势将变得清楚，在其中：
图1是表示可以在本发明的一个实施例中使用的时分块的结构的图。
图2A是被配置成根据本发明的一个实施例操作的数据通信网络的示意图，其中网络被配置成跟踪篮球场上的篮球运动员和篮球的位置。
图2B是示出了用于图2A中描绘的网络中的节点之间的二向测距事务的分组传输的行进的方向和顺序的高级别图。
图3A和3B是图示了当通过本发明的一个实施例执行时用于标签节点和主节点的各种状态和功能的高级别状态图。
图4示出了图示了可以在本发明的一个实施例中的在每个类型的数据传输分组中传输的信息中的一些的示意图。
图5A和5B是图示了由本发明的一个示例性实施例中的标签节点和主节点执行的用于数据传输控制过程的示例性算法的高级别流程图。
具体实施方式
现在将通过参考附图相当详细地描述根据本发明的某些实施例的布置和执行的设备和方法的非限制性示例。
在本发明的实施例中，主节点测量时间的流逝并且将时间的流逝划分成相邻时分块的连续流。图1示出了如可以由本发明的一个实施例中的主节点定义的时分块100的示例。每个时分块100跨时间的固定长度，诸如50毫秒长。然而，本领域技术人员理解，可以使用较短或较长间隔的时分块，取决于在无线数据通信网络中使用的标签的数量、类型和传输速度。当将时分块的长度定义为50毫秒长时，则网络重复周期为20 Hz（即，每秒包括20个连续的时分块）。如果时分块100太大，则主节点将不能够足够快地接收并且处理来自快速移动的标签节点的连续的信号以实时跟踪它们的当前位置。如果时分块100太小，则它将不具有足够的空间来保留用于大量的标签节点时隙。
如在图1中示出的那样，时分块100包括时间的三个单独的细分，包括配置窗105、事务窗110和从属窗115。保留用于诸如检测和承认新标签节点之类的配置功能的配置窗105持续20ms，并且被进一步划分成离散的时隙120至125，在所述离散的时隙120至125期间交换配置数据分组。
事务窗110持续20ms，并且被进一步细分成十五个保留时隙130至135，在所述十五个保留时隙130至135期间，主接收并且处理由在无线数据通信网络中操作的标签节点广播的事务分组。主节点和标签节点之间的所有事务中都发生在这些保留时隙130至135内。事务窗110的该分区（partition）可以容纳与高达15个标签节点的数据分组交换。可选地，系统还可以分配称为从属窗115的时间的第三分段，其持续10ms。在从属窗115内，在保留时隙140和145期间可以交换来自高达2个从属节点的信号。
图2A示出了可以如何在现实情况中配置并且使用本发明的一个实施例的示例。然而，将会理解，不由该特定示例限制本发明的范围和应用。在图2A中示出的示例中，使用无线传感器网络200作为监视篮球运动员205和篮球的位置的手段。在该示例中，网络200被配置成使用二向无线电测距作为监视和跟踪篮球场215上的篮球运动员205和球212的位置和运动的手段，但是相对于二向测距的测距的其他方法对于本发明的实施例而言也可以使用。
如在图2A中示出的那样，无线传感器网络200包括主锚220和两个从属锚225和230，连同附接到运动员205的至少一个标签节点210和附接到篮球的内部的至少一个其他标签节点212。无线传感器网络200中的每个节点包括无线电应答器（transponder）。将锚节点220、225和230置于靠近篮球场215的指定位置中的距彼此已知距离处，诸如在悬在篮球场215上的椽（rafter）240中。在一些实施例中，主锚节点220与从属锚节点225和230之间的最佳距离可以是在大约15至25英尺之间的某处。然而，可以使用更短或更长的距离，只要节点之间的所选择的距离提供可接受的信号保真度。在图2A中示出的无线传感器网络200采用称为“窥探（snooping）”的特定的二向测距方法，其中运动员标签210和篮球标签212与主锚节点220直接交换数据分组，并且从属锚225和230同时倾听源自运动员标签节点210和球标签节点212的数据传输。在图1中示出的时分块100的从属窗115期间，从属锚225和230将它们自己的数据分组传输到主锚220。来自从属锚225和230的该附加的窥探数据然后由连接到无线传感器网络200中的主锚节点220的计算机235使用以计算运动员标签节点210和球标签节点212的位置。
主锚220可以是其自己的应答器，充当计算机235可以通过其访问无线传感器网络的网关节点，或者可以将其直接并入到计算机235中。在一个实施例中，连接到主锚节点220的计算机235可以被配置成应用良好理解的测距技术，诸如二向测距，来实时地确定标签节点210和212的位置。这通过在图1中先前示出的时分块100的每个时间段期间计算机235连续地处理在加入无线传感器网络200的每个活跃的节点之间的数据分组的交换中传送的信息来实现。标签节点210和212将在事务窗110的保留时隙130至135内的它们的保留时隙期间执行它们的测距功能，并且从属节点225和230将在从属窗115的保留时隙140和145内的它们的保留时隙期间传输它们的数据，如在图1中先前描绘的那样。
图2B示出了在点A和点B处的两个节点之间的典型的测距事务。如果在点A和B处的节点中的时钟彼此完美地同步，那么对定位计算而言单个分组将足够。然而，即使现代电子器件在时钟速率方面非常接近（至百万分之一秒之内），但是它们从不可以实现绝对完美的同步，并且最初在时钟之间的轻微差异随时间增加，使得单独节点中的时钟漂移得离彼此越来越远。由于该事实，假设网络中的每个节点具有其自己的时域。在点A和B处的节点之间交换了三个分组，具有由每个唯一传输事件和接收事件生成的相对于每个节点的时域的时间戳（即，六个时间戳）。在点A处的节点发起，并且在点B处的节点计算。在图2A中示出的二向测距系统的实现中，数据作为数据净荷搭载（ride）在发送的最后分组上。该测距数据背负（piggyback）在分组上而不危害信号的到达时间。
虽然无线传感器网络200用仅两个锚节点：主220和单个从属设备225就足以运转，但是可以将诸如从属锚230之类的附加从属锚添加到网络以增加位置数据的精度和保真度并且避免例如当标签和一个锚之间的直接的视线被场215上的人或物体遮断时可能出现的问题。
图3A示出了用于如由本发明的示例性实施例使用的活跃的标签节点的状态图。上电或重置状态300之后，标签首先进入初始化状态305，在其中对由标签的电子芯片内的固件定义的参数进行初始化。标签接下来进入配置请求状态310，在其中标签广播配置请求以向网络宣布其存在并且从主请求操作指令。接下来，标签将进入监听状态315，在其中标签倾听来自主的对其配置请求的响应。如果当标签在监听状态315中时未接收到响应，那么标签将减少其功耗并且在重新唤醒并且返回到初始化状态305之前进入睡眠状态320持续在一和三秒之间的随机指派的时间段。虽然在信道内的信号冲突的事件中标签可能是潜在破坏性的直到所述标签的信标落入配置窗内，但是配置请求信号极其短，这最小化了信号阻塞或数据损失的任何可能性。
如果当标签在监听状态315中时其从主接收了包含操作指令的配置响应，那么标签接下来进入可操作状态325，在其中标签处理由主节点提供的配置参数。一个此类配置参数包括在开始向主广播事务分组之前标签应等待的初始延迟时段。标签接下来进入等待状态330持续等于初始延迟时段的时间的时段，在其期间，标签减少其功耗并且睡眠。当初始延迟时段已经到期时，标签进入事务状态335。在本发明的一个实施例中，在事务状态335期间，标签与主交换事务分组，诸如测距分组。然而，网络可以被配置成在事务窗期间交换任何其他类型的数据，并且不只是测距数据。在事务分组的第一交换之后，标签移动回到等待状态330中，并且在再次返回到事务状态335之前，等待持续接下来的时分块的接下来的事务窗中的接下来的保留时隙。
当标签移动通过状态305、310、315和320时，与主交换的分组包括配置请求、配置响应和配置确认。在一个实施例中，配置窗大致是500微秒长。配置分组交换仅由还未被配置的标签发起，并且如果主设备在配置窗的结尾的600微秒内听到配置请求则仅响应于该配置请求，因此阻止了配置分组交换中断或延迟标签或从属分组交换。如果配置发起标签在发送配置请求的1.5ms内听到配置响应，则其将以配置确认分组来响应，并且然后调度测距事务，使得其在事务窗的保留时隙期间发生。如果发起标签在1.5ms内未听到响应，那么在尝试发送另一个配置请求之前其将进入睡眠状态320持续随机时间量（通常在一和三秒之间）。
由主设备传输的配置响应包含初始延迟时段，在尝试向主广播二向测距事务之前标签应等待所述初始延迟时段。配置响应还包含标签的传输时段、网络ID（当多个网络是可用的时使用）和网络超时。网络超时告知标签在未从主接收到响应的情况下设备应连续多少次尝试与主通信。以下参考图4更详细地讨论包含在本发明的一个实施例中的每个配置分组中的数据。
为了提供对本发明的更详细的解释和更全面地说明操作和其提供的益处中的一些的目的，现在将相当详细地讨论使用二向测距事务来定位人和物体的本发明的实施例。然而，本领域技术人员将会理解，本发明不限于使用二向测距事务的网络，或根本不被限于使用任何测距事务的网络。换言之，可以将本发明的实施例有用地应用在使用多个其他类型的测距技术的数据通信网络中，以及应用在其中测距（和/或确定节点的当前位置）不是必须的或期望的数据通信网络中。
在将二向测距用于确定标签的当前位置的目的的本发明的示例性实施例中，当标签处于事务状态335中时与主交换的数据分组可以包括二向测距请求、二向测距响应和二向测距确认。标签从睡眠状态唤醒花费大致5ms。在该实施例中，标签事务长度上大致是1毫秒。如果在标签的接下来的调度事务之前标签具有多于10ms（标签唤醒花费的时间的量的两倍），那么其将睡眠直到其接下来的传输之前的大致5ms，并且然后及时唤醒以准备好在图1中先前示出的其保留时隙130至135期间传输。因此，如果时分块是50 ms，并且事务分组交换持续1 ms，那么标签将睡眠持续每个时分块的大致44 ms。在调度的事务时间，标签向主发送诸如二向测距请求之类的事务分组。在优选的实施例中，标签使用在其与主的最后通信中其从主接收的时段以便调度接下来的标签事务，这减少了如果标签的时钟以与主的时钟的速率轻微不同的速率移动则否则可能发生的漂移。
当主接收了二向测距请求时，其生成二向测距响应。该响应包含在发送接下来的二向测距请求、时段值和其他网络数据之前标签应当等待的延迟。如果标签从主接收了二向测距响应，那么其将以二向测距确认分组来响应，并且以在二向测距响应中接收的调整的延迟来更新其调度的标签事务时间。如果标签在1.5ms内未接收到二向测距响应，那么其将使用由主最后指派的时段来确定接下来的事务时间。在二向测距事务的结尾处，或者在接收超时到期之后，标签返回到低功率睡眠状态。以下参考图4更详细地讨论包含在由本发明的一个实施例使用的事务分组的每个类型内的数据。
图3B示出了用于如由本发明的示例性实施例使用的主锚的状态图。如在图3B中示出的那样，主通过以配置阶段340开始的、对应于时分块中的三个窗的操作的三个单独的阶段循环，其中主检测由任何新标签广播的配置请求分组，所述任何新标签已经不是主的数据通信网络的成员并且希望被添加到网络。这后面跟着事务阶段360，在所述事务阶段360期间，主节点和标签节点交换事务分组。最后，主进入从属阶段380，在所述从属阶段380期间，主节点与从属节点交换二向测距数据分组。
在对应于图1的配置窗105的配置阶段340中，主移动通过若干不同的状态。主锚首先倾听由尝试加入网络的新标签广播的任何配置请求（配置监听状态345）。在检测到来自还未加入到网络的新标签的配置请求时，主将移动到配置响应状态350，在所述配置响应状态350中，组装特定于新标签的配置参数并且将特定于新标签的配置参数传输回到标签。这后面跟着最终配置确认状态355，其中主尝试接收并且处理来自新标签的证实新标签已经成功接收并且处理由主传输的配置参数的证实消息。主然后返回到监听状态345。
以该方式，主接收并且处理配置请求并且将配置参数发送回到标签，将关键的操作参数转发到标签，所述关键的操作参数诸如它们的重复速率、相对于每个标签何时进入网络标签将何时开始传输、标签的保留时隙落入事务窗中的何处以及相对于每个标签的时域何时要传输事务分组。还可以将主配置成告知标签在超时之前其应等待多久以从主接收响应（网络超时参数）、以及在标签假设没有网络可用并且关闭之前重复多少次配置请求。
在对应于图1中先前示出的事务窗110的事务阶段360中，主以顺序的方式与当前加入网络的标签中的每个交换事务分组，在标签监听状态365中首先倾听来自标签的传输，然后在接收状态370中接收并且分析来自标签的事务分组，并且最后在事务处理状态375中处理事务分组。通过分析在接收时的传输时间戳并且将该信息与保留时隙的列表比较，根据需要进入调整状态397以考虑向保留时隙的边界的任何漂移，主具有确定每个标签多准确地在其保留时隙内传输的能力。以下参考图5B更详细地讨论在调整状态397期间的主的操作的细节。
在对应于图1中先前示出的从属窗115的从属事务阶段380内，主与从属节点交换数据分组。首先，在从属监听状态385中，主倾听来自从属的传输。然后，在接收状态390期间，主从从属接收传输的信号。最后，在从属数据处理390期间，主处理以上讨论的窥探数据。在一个示例性实施例中，从属数据分组交换包括从属节点和主节点之间的二向测距请求、二向测距响应以及二向测距确认。从属事务长度上可以是大致3毫秒。除了从属不睡眠之外，从属事务类似于标签事务，并且从属事务的最后分组是二向测距确认分组，在其上将窥探数据作为附加的净荷背负。
为了调度的目的，在一些实施例中，可以将主配置成首先通过设备类型和重复速率对网络中的标签和从属的列表进行排序。首先将标签置于列表中，并且然后通过它们的重复速率对标签进行排序，使得在事务窗中首先调度较低重复速率。然后为所有设备指派事务数量和阶段。基于它们的重复速率设置来保留事务窗中的时隙并且将事务窗中的时隙指派给标签。在本发明的一个实施例中，如果标签的重复速率设置使得在每个时分块100（在图1中示出）期间其不执行二向测距，然后使得可以由主指示该标签以与不要求在每个时分块100期间交换二向测距分组的一个或多个其他标签共享保留时隙。例如，如果两个标签正在共享保留时隙，那么每个标签将以交替方式、每隔保留时隙发生的时间传输事务分组。如果重复速率设置对应于20 Hz的重复速率，其等于每个周期50毫秒（时分块100的量级），那么每一次保留时隙发生时期望该标签传输事务分组并且该标签不与任何其他设备共享该时隙。以该方式，填充了15个标签事务时隙。以从主接收时隙的顺序为从属指派时隙。总是配置从属使得它们的重复速率相当于时分块的长度（50毫秒）。
图4示出了用于本发明的示例性实施例上的节点之间交换的每个类型的数据传输分组的每个分组中的字段的顺序。如图4中示出的那样，存在在系统的操作期间在配置和事务事件中使用的六个类型的数据传输分组。
配置请求分组401包含二进制形式的数据，以分组类型的标识400、关于分组版本的信息402以及网络ID 404开始，如果多个无线数据通信网络正在彼此的很靠近地操作，则将需要它们。配置请求分组401还携带广播地址406以及用于发送配置请求分组401的标签的具体系列号408。该系列号对特定型号的制造的每个标签而言是唯一的，并且包括该系列号使得系统可以识别对于数据的成功交换而言将需要什么数据协议。配置请求分组401的最后元素是序列号410，其是对每个传输递增的任意号码，在系统的操作期间提供用于每个事件的特定号码。
配置响应分组403也包含标识分组的类型的字段412、之后是分组版本字段414以及网络ID字段416。系列号字段418将是在配置请求分组401的字段408中使用的相同的系列号，并且用来证实主正在传输打算用于传输了配置请求分组401的具体标签的配置响应分组403。在配置响应分组403中还包含主地址字段420、序列号字段422以及目的地址字段424。字段424包含用于该特定标签或从属的设备配置数据。字段428包含以毫秒计的延迟时间，其告知标签其应等待多久直到开始其第一数据事务，并且字段430包含以毫秒计的时段，其告知标签相对于其自己的时域要等待多久以重复其传输。在配置响应分组403中的最后字段432包含超时参数，其告知标签如果在事务窗期间没有从主接收到响应，则其应当等待多久。字段412-422被认为是配置分组403的“头部”数据，而字段424-432被认为携带了“净荷”。
配置确认分组405包含分组类型字段434、分组版本字段436、网络ID字段438、主地址字段440，所述主地址字段440将是在配置响应分组403的主地址字段420中使用的相同的数据。标签地址字段442将具有与来自配置响应分组403的目标地址字段424相同的数据，其确保了标签和主在每个分组事务期间向彼此传输。序列号字段444完成配置确认分组405。
在事务窗期间通过主和标签交换二向测距请求分组407、二向测距响应分组409以及二向测距确认分组411。二向测距请求分组407包含分组类型字段446、分组版本字段448、网络ID字段450以及主地址字段452，之后是标签地址字段454。接下来是二向测距ID字段456，其是对该特定二向测距事务而言唯一的标识符。序列号字段458跟随，并且传输时间字段460完成二向测距请求分组407。
二向测距响应分组409包含分组类型字段462、分组版本字段464、网络ID字段466以及标签地址字段468，所述标签地址字段468携带了与二向测距请求分组407的标签地址字段454相同的信息。主地址字段470包含与二向测距请求分组407的主地址字段452相同的信息。接下来是二向测距ID字段472，其包含与二向测距请求分组407的二向测距ID字段456相同的标识符。在字段474中包含序列号，在字段476中包含延迟参数，并且在字段478中提供传输时段。在二向测距响应分组409中，延迟字段476和时段字段478是净荷并且用作调整在每个二向测距事务期间的标签传输的开始的手段以确保每个标签在其保留时隙期间继续传输。
二向测距确认分组411包含分组类型字段480、分组版本字段482、网络ID字段484以及主地址字段486，所述主地址字段486携带了与二向测距响应分组409的主地址字段470相同的信息。包含在标签地址字段488中的数据是与二向测距响应分组409的标签地址字段468中的数据相同的信息。二向测距ID字段490跟随，并且其包含与二向测距响应分组409的二向测距ID字段472相同的标识符。在字段492中包含序列号。二向测距确认分组411的最后两个字段是接收时间字段494和传输时间字段496，其被用于计算标签的位置。
可以将其他数据作为附加的净荷背负到事务分组，诸如生物特征信息、标签状态信息、标签电池健康以及对系统有用的任何其他信息，以维持最佳网络性能或以填充（populate）数组或数据库以便在补充事件分析时使用。
图5A示出了详述了由本发明的一个示例性实施例中的标签节点执行的动作的流程图。在上电或重置步骤500处，标签首先变得活跃。在步骤505处，标签进入配置状态，在其中其向网络宣布其存在。在网络检测到时，标签传输配置请求510、接收配置响应515并且传输配置确认520。如果在步骤510中传输配置请求之后，在步骤515处未检测到配置响应，则标签返回到配置步骤505并且再次尝试向网络宣布其本身。如果在步骤515中标签接收了配置响应，则由调度器525使用来自配置响应和确认分组的信息来指导传输、接收和传输的二向测距动作530。如果在步骤530的二向测距动作期间，标签来到其从主没有接收信号的点，则标签将进入超时步骤535，其使得标签回到配置步骤505。
在本发明的一个实施例中，配置响应数据分组向标签提供了网络超时参数（参见图4中的字段432）。该超时告知标签在超时之前针对来自主的响应其应当等待多久。替代地，每次标签发送事务请求时，递增表示标签尝试的请求超时的次数的变量。在事务响应的接收时，设备将尝试计数器重置到零。万一尝试计数器超过预定义的阈值，那么标签将从网络掉下（drop off）并且开始请求新的配置。
图5B示出了详述了由本发明的一个示例性实施例中的主节点执行的动作的流程图。在配置窗期间，在步骤540处主接收配置请求，并且在步骤545处确定配置请求来自新标签。在步骤550处，主为标签的事务指派新的保留时隙。将涉及时隙指派的信息记录在标签状态数组中555。在事务窗期间，主从一个标签接收二向测距请求（步骤565），在步骤570处传输二向测距响应，并且在步骤575处接收二向测距确认。将涉及在步骤565中接收的二向测距请求的传输时间信息记录在标签状态数组中555。由调整器访问标签状态数组560，所述调整器不断地监视标签的传输时间性能以确定每个标签多准确地在其保留时隙内传输分组。当需要时，调整器将时间调整参数并入到二向测距响应的传输中570。主还可以更新标签的延迟时段以确保及时的事务分组传输。如果在事务窗期间主未接收到二向测距请求，那么主继续到超时步骤580，在所述超时步骤580期间，其可以清除标签状态数组。
当由主接收配置请求分组时，计算用于设备的第一二向测距时间（
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE002
）的在图5A中示出的延迟时段。参考回图1，如果请求源自标签，那么第一延迟等于配置窗105中的剩余的时间，加上从事务窗110的开始至该设备的保留事务时隙的时间，其指的是窗内的事务的排序，与事务的时序相反，加上50000微秒乘以在具体事务之前通过的时分块100的数量。对于从属的计算基本上是配置窗105中的剩余的时间，加事务窗110的长度，加从从属窗115的开始至其数据分组事务的时间。
当组装了事务响应分组时，可以将系统配置成包括用于标签的标签时段设置，使得标签将知道何时要尝试重新传输其净荷数据（万一在第一尝试期间丢弃了分组）。当主从标签接收事务分组时，主使用以下公式计算用于标签的调整的标签时段：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE004
其中，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE006
是调整的标签时段，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE008
是接收事务分组的期望时间，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE010
是时分块的持续时间，以及
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE012
是实际接收分组的时间。
标签时段设置值对应于数据分组事务之间的时分块的数量。0的标签时段设置因此是20 Hz，并且1的标签时段设置是10 Hz。通过将时分块的数量乘以50000微秒（时分块的大小）来确定开始二向测距事务（
Figure DEST_PATH_IMAGE002A
）的标签的下一时间。在将调整的标签时段（
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE014
）发送到标签之前，将调整的标签时段（
Figure DEST_PATH_IMAGE014A
）添加到接下来的二向测距事务（
Figure DEST_PATH_IMAGE002AA
）的开始。通过主的阶段和标签时段设置来确定直到接下来的二向测距事务的块的数量。相对于请求标签，当前阶段是主设备上的当前时间除以50000，对用于标签的标签时段设置取模。
本发明的调度算法协调加入到无线数据通信网络的多个标签节点的传输。因为每个节点具有它们自己的时域，其遭受相对于彼此和相对于网络的漂移，所以本发明利用用于节点的精确时间方案以在分布式系统内采取行动。系统可以以+/- 10微秒的公差来确定时隙传输性能，这是足够的精度以使系统能够以可用信道容量的接近100%使用处理多个数据分组事务。通过使它们遵循指定的时间段、当节点未正在传输时节能，该集中式调度方法节省了在节点处的电池寿命，因为射频传输在使用的功率方面可以是昂贵的。整个架构被偏向于节省在标签节点处的电池功率，并且仅需要计算网络中的一个位置处的调整。因此，标签不需要比必要的采取任何更多行动。
以上描述的优选的实施例旨在说明本发明的原理，但是不限制其范围。对于本领域技术人员而言，在阅读本公开或实施要求保护的发明时，各种其他实施例、这些优选的实施例的修改和等同物可能发生。例如，虽然在本文中已经通过参考某些示例性应用、诸如在篮球赛期间的运动员和球位置跟踪描述了本发明，但是本发明的公开的实施例可以被修改和适配以便供许多其他应用和情况使用，包括确定人和/或物体的当前位置不是主要目的的情况。此类变型、修改和等同物旨在进入本发明和所附权利要求书的范围内。

Claims (44)

1.在包括标签和主节点的数据通信网络中，一种用于协调标签和主节点之间的数据通信的方法，所述方法包括：
a）在主节点上定义第一时分块，所述第一时分块包括细分为第一配置窗和第一事务窗的时间的长度；
b）在第一配置窗期间，
i）在主节点上接收由标签广播的配置请求分组；
ii）响应于接收配置请求，在主节点上建立在第一事务窗内的第一保留时隙，所述第一保留时隙包括时间片，在其期间，主节点将检测并且接受由标签广播的事务分组的第一集合，
iii）从主节点广播配置响应分组，所述配置响应分组包括用于标签的第一时间延迟，所述第一时间延迟包括在尝试向主节点广播事务分组的第一集合之前标签应当等待的时间量，其中由主节点计算第一时间延迟以使得在第一事务窗中的第一保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的第一集合；
c）在第一事务窗的第一保留时隙期间，在主节点上检测并且接受由标签广播的事务分组的第一集合；
d）在主节点上定义第二时分块，其在时间上跟随在第一时分块之后，所述第二时分块被细分为第二配置窗和第二事务窗；
e）在主节点上建立第二保留时隙，所述第二保留时隙包括在第二时分块的第二事务窗内的第二时间片，在其期间，主节点将接受由标签广播的事务分组的第二集合；
f）在主节点上确定用于标签的标签时段，所述标签时段包括在广播事务分组的第一集合和广播事务分组的第二集合之间标签应当等待的时间的固定的量，其中计算时间的固定的量使得将在第二时分块的第二事务窗中的第二保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的第二集合；
g）将标签时段包括在从主节点广播的配置响应中；以及
h）在第二时分块的第二事务窗的第二保留时隙期间，在主节点上检测并且接受由标签广播的事务分组的第二集合。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
i）在第二事务窗期间，在主节点上确定在主节点检测由标签广播的事务分组的第一集合和主节点检测由标签广播的事务分组的第二集合之间流逝的时间不等于由主节点计算的标签时段中的时间的量；以及
j）从主节点广播事务响应，所述事务响应包括用于标签的调整的标签时段；
k）其中由主节点计算调整的标签时段以改变在广播事务分组的第二集合和广播事务分组的第三集合之间标签应当等待的时间的量。
3.如权利要求2所述的方法，其中根据如下公式由主节点计算用于标签的调整的标签时段：
Figure DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
是调整的标签时段，
Figure DEST_PATH_IMAGE006
是接收事务分组的期望时间，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
是时分块的持续时间，以及
Figure DEST_PATH_IMAGE010
是实际接收分组的时间。
4.如权利要求1所述的方法，其中第二时分块的长度等于第一时分块的长度。
5.如权利要求1所述的方法，其中第二时分块的长度不等于第一时分块的长度。
6.如权利要求1所述的方法，其中在第一时分块结束之后在时间上第二时分块立刻开始。
7.如权利要求1所述的方法，其中在第一时分块结束之后在时间上第二时分块不立刻开始。
8.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
i）在主节点上分别定义多个时分块；
j）在主节点上分别定义在多个时分块内的多个事务窗；
k）从主节点广播多个保留时隙，每个保留时隙分别落在多个事务窗中的事务窗中，多个保留时隙标记多个时间片，在其期间，主节点将接受来自标签的事务分组的随后广播的集合；以及
l）在多个时分块中的至少一个中的多个事务窗中的至少一个中的多个保留时隙中的至少一个期间，在主节点上检测并且接受来自标签的事务分组的随后广播的集合。
9.如权利要求8所述的方法，进一步包括：
m）在多个时分块中的至少一个内的多个配置窗中的至少一个期间，向标签广播标签时段；
其中所述标签时段进一步包括在分组的随后广播的集合的每个广播之间标签应当等待的时间的固定的量，计算时间的固定的量，使得将仅在多个时分块中的多个事务窗中的多个保留时隙中的一个期间广播事务分组的随后广播的集合的所述每个广播。
10.如权利要求1所述的方法，进一步包括从主节点广播用于主节点的网络标识符，所述网络标识符唯一地标识与主节点相关联的数据通信网络。
11.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
i）在第一事务窗的第一保留时隙期间，从标签广播二向测距请求分组；
j）在第一事务窗的第一保留时隙期间，在主节点上接受二向测距请求分组；
k）在第一事务窗的第一保留时隙期间，从主节点广播二向测距响应分组；
l）在第一事务窗的第一保留时隙期间，在标签上接收二向测距响应分组；以及
m）在第一事务窗的第一保留时隙期间，从标签广播二向测距确认分组。
12.如权利要求11所述的方法，进一步包括：
n）跟踪用于二向测距请求分组、二向测距响应分组和二向测距确认分组的传输和飞行时间；
o）基于传输时间和飞行时间，确定标签和主节点之间的距离；以及
p）基于标签和主节点之间的距离，确定在三维空间中的标签的位置。
13.如权利要求11所述的方法，其中由主节点广播的配置响应分组进一步包括用于标签的网络超时，所述网络超时指示在没有接收由主节点广播的二向测距响应分组的情况下，标签应当连续多少次广播二向测距请求分组。
14.如权利要求1所述的方法，其中：
由主节点保留第一时分块的第一配置窗用于在标签和主节点之间交换配置分组；
由主节点保留第一时分块的第一事务窗用于在标签和主节点之间交换事务分组；
由主节点保留第二时分块的第二配置窗用于在标签和主节点之间交换配置分组；并且
由主节点保留第二时分块的第二事务窗用于在标签和主节点之间交换事务分组。
15.如权利要求1所述的方法，其中：
数据通信网络进一步包括从属设备；以及
第一时分块进一步包括从属窗，保留所述从属窗用于在从属和主节点之间交换从属事务分组的集合。
16.如权利要求15所述的方法，进一步包括：
i）在从属窗期间，从从属广播二向测距请求分组；
j）在从属窗期间，在主节点上接受二向测距请求分组；
k）在从属窗期间，从主节点广播二向测距响应分组；
l）在从属窗期间，在从属上接收二向测距响应分组；以及
m）在从属窗期间，从从属广播二向测距确认分组。
17.一种数据通信网络，包括：
标签；以及
主节点，其被配置成根据在主节点上定义的第一时分块来监视并且处理来自标签的广播，所述第一时分块包括第一配置窗和第一事务窗；
其中，在第一配置窗期间，
i）标签通过数据通信网络广播配置请求分组；
ii）主节点检测配置请求并且建立在第一事务窗内的第一保留时隙，所述第一保留时隙包括时间片，在其期间，主节点将检测并且接受由标签广播的事务分组的第一集合，以及
iii）主节点确定配置响应分组并且通过数据通信网络广播配置响应分组，所述配置响应分组包括用于标签的第一时间延迟，所述第一时间延迟包括在尝试向主节点广播事务分组的第一集合之前标签应当等待的时间的量，其中由主节点配置第一时间延迟以使得在第一事务窗中的第一保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的第一集合；以及
在第一事务窗的第一保留时隙期间，
i）标签广播事务分组的第一集合，以及
ii）主节点检测并且接受由标签广播的事务分组的第一集合；以及
其中，主节点
i）在第二时分块期间，监视并且处理网络上的广播，所述第二时分块包括第二配置窗和第二事务窗；
ii）建立第二保留时隙，所述第二保留时隙包括在第二时分块的第二事务窗内的第二时间片，在其期间，主节点将接受由标签广播的事务分组的第二集合；
iii）确定用于标签的标签时段，所述标签时段包括在广播事务分组的第一集合和广播事务分组的第二集合之间标签应当等待的时间的固定的量，计算时间的固定的量使得将仅在第二时分块的第二事务窗中的第二保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的第二集合；
iv）将标签时段包括在从主节点广播的配置响应中；以及
v）在标签时段中的时间的固定的量已经流逝之后并且在第二时分块的第二事务窗的第二保留时隙期间，检测并且处理由标签广播的事务分组的第二集合。
18.如权利要求17所述的数据通信网络，其中：
在第二事务窗期间，主节点确定在主节点检测由标签广播的事务分组的第一集合和主节点检测由标签广播的事务分组的第二集合之间流逝的时间不等于由主节点计算的标签时段中的时间的量；以及
主节点广播对事务分组的第二集合的事务响应，所述事务响应包括用于标签的调整的标签时段；
其中由主节点计算事务响应中的调整的标签时段以改变在广播事务分组的第二集合和广播事务分组的第三集合之间标签应当等待的时间的量。
19.如权利要求18所述的数据通信网络，其中根据如下公式由主节点计算用于标签的调整的标签时段：
Figure DEST_PATH_IMAGE012
其中，
Figure 335537DEST_PATH_IMAGE004
是调整的标签时段，
Figure 659202DEST_PATH_IMAGE006
是接收事务分组的期望时间，
Figure 970098DEST_PATH_IMAGE008
是时分块的持续时间，以及
Figure DEST_PATH_IMAGE014
是实际接收分组的时间。
20.如权利要求17所述的数据通信网络，其中第二时分块的长度等于第一时分块的长度。
21.如权利要求17所述的数据通信网络，其中第二时分块的长度不等于第一时分块的长度。
22.如权利要求17所述的数据通信网络，其中在第一时分块结束之后在时间上第二时分块立刻开始。
23.如权利要求17所述的数据通信网络，其中在第一时分块结束之后在时间上第二时分块不立刻开始。
24.如权利要求17所述的数据通信网络，其中：
a）在包括多个事务窗的多个时分块期间，主节点分别监视网络上的广播；
b）主节点广播多个保留时隙，每个分别落在多个事务窗中的事务窗中，多个保留时隙标记多个时间片，在其期间，主节点将接受来自标签的事务分组的随后广播的集合；以及
c）在多个时分块中的至少一个中的多个事务窗中的至少一个中的多个保留时隙中的至少一个期间，主节点检测并且处理来自标签的事务分组的随后广播的集合。
25.如权利要求24所述的数据通信网络，其中：
在多个时分块中的至少一个内的多个配置窗中的至少一个期间，主节点向标签广播标签时段；以及
所述标签时段进一步包括在分组的随后广播的集合的每个广播之间标签应当等待的时间的固定的量，计算时间的固定的量，使得将仅在多个时分块中的多个事务窗中的多个保留时隙中的一个期间广播事务分组的随后广播的集合的所述每个广播。
26.如权利要求17所述的数据通信网络，其中由主节点广播的配置响应分组包括用于主节点的网络标识符，所述网络标识符唯一地标识与主节点相关联的数据通信网络。
27.如权利要求17所述的数据通信网络，其中：
将标签配置成在事务窗的第一保留时隙期间广播二向测距请求分组；
将主节点配置成在事务窗的第一保留时隙期间接受二向测距请求分组并且广播二向测距响应分组；以及
将标签配置成在事务窗的第一保留时隙期间接收二向测距响应分组并且广播二向测距确认分组。
28.如权利要求27所述的数据通信网络，其中将主节点进一步被配置成：
跟踪用于二向测距请求分组、二向测距响应分组和二向测距确认分组的传输和飞行时间；
基于传输时间和飞行时间，确定标签和主节点之间的距离；以及
基于标签和主节点之间的距离，确定在三维空间中的标签的位置。
29.如权利要求27所述的数据通信网络，其中由主节点广播的配置响应分组进一步包括用于标签的网络超时，所述网络超时指示在没有接收到由主节点广播的二向测距响应分组的情况下，标签应当连续多少次广播二向测距请求分组。
30.如权利要求17所述的数据通信网络，其中：
由主节点保留第一时分块的第一配置窗用于在标签主节点之间交换配置分组；
由主节点保留第一时分块的第一事务窗用于在标签和主节点之间交换事务分组；
由主节点保留第二时分块的第二配置窗用于在标签主节点之间交换配置分组；并且
由主节点保留第二时分块的第二事务窗用于在标签和主节点之间交换事务分组。
31.如权利要求17所述的数据通信网络，其中：
数据通信网络进一步包括从属设备；以及
第一时分块进一步包括从属窗，保留所述从属窗用于在从属和主节点之间交换从属事务分组的集合。
32.如权利要求31所述的数据通信网络，其中：
将从属设备配置成在从属窗期间广播二向测距请求分组；
将主节点配置成在从属窗期间接受二向测距请求分组并且从主节点广播二向测距响应分组；
将从属设备配置成在从属窗期间接收二向测距响应分组并且从从属广播二向测距确认分组。
33.在包括标签和主节点的数据通信网络中，一种用于协调标签和主节点之间的数据通信的方法，所述方法包括：
在主节点上定义时分块，所述时分块包括细分为配置窗和事务窗的时间的长度；
在配置窗期间，
在主节点上接收由标签广播的配置请求分组；
响应于接收配置请求，在主节点上建立在事务窗内的保留时隙，所述保留时隙包括时间片，在其期间，主节点将检测并且接受由标签广播的事务分组的集合，
从主节点广播配置响应分组，所述配置响应分组包括用于标签的时间延迟，所述时间延迟包括在尝试向主节点广播事务分组的集合之前标签应当等待的时间量，其中由主节点计算时间延迟以使得在事务窗中的保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的集合；
在事务窗的保留时隙期间，在主节点上检测并且接受由标签广播的事务分组的集合；
从主节点广播用于主节点的网络ID，所述网络ID唯一地标识与主节点相关联的数据通信网络；
在事务窗的第一保留时隙期间，从标签广播二向测距请求分组；
在事务窗的第一保留时隙期间，在主节点上接受二向测距请求分组；
在事务窗的第一保留时隙期间，从主节点广播二向测距响应分组；
在事务窗的第一保留时隙期间，在标签上接收二向测距响应分组；以及
在事务窗的第一保留时隙期间，从标签广播二向测距确认分组。
34.如权利要求33所述的方法，进一步包括通过在主节点上解析事务分组的集合以标识事务分组的集合中的数据净荷来在主节点上处理事务分组的集合；以及将数据净荷复制到与主节点相关联的计算机存储器中。
35.如权利要求33所述的方法，进一步包括：
在时分块的配置窗期间，在标签上接收配置响应分组；以及
响应于接收配置响应分组，从标签广播配置确认分组。
36.如权利要求33所述的方法，进一步包括：
跟踪用于二向测距请求分组、二向测距响应分组和二向测距确认分组的传输和飞行时间；
基于传输时间和飞行时间，确定标签和主节点之间的距离；以及
基于标签和主节点之间的距离，确定在三维空间中的标签的位置。
37.如权利要求33所述的方法，其中由主节点广播的配置响应分组进一步包括用于标签的网络超时，所述网络超时指示在没有接收到由主节点广播的二向测距响应分组的情况下，标签应当连续多少次广播二向测距请求分组。
38.一种数据通信网络，包括：
标签；以及
主节点，其被配置成根据在主节点上定义的时分块来监视并且处理来自标签的广播，所述时分块包括配置窗和事务窗；
其中，在配置窗期间，
标签通过数据通信网络广播配置请求分组；
主节点检测配置请求并且建立在事务窗内的保留时隙，所述保留时隙包括时间片，在其期间，主节点将检测并且接受由标签广播的事务分组的集合，以及
主节点确定配置响应分组并且通过数据通信网络广播配置响应分组，所述配置响应分组包括用于标签的时间延迟，所述时间延迟包括在尝试向主节点广播事务分组的集合之前标签应当等待的时间的量，其中由主节点配置时间延迟以使得在事务窗中的保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的集合；
其中，在事务窗的保留时隙期间，
标签广播事务分组的集合，以及
主节点检测并且接受由标签广播的事务分组的集合；以及
其中标签被配置成在事务窗的第一保留时隙期间广播二向测距请求分组；主节点被配置成在事务窗的第一保留时隙期间接受二向测距请求分组并且广播二向测距响应分组；并且标签被配置成在事务窗的第一保留时隙期间接收二向测距响应分组并且广播二向测距确认分组。
39.如权利要求38所述的数据通信网络，其中：
主节点解析事务分组的集合以标识事务分组的集合中的数据净荷；以及
主节点将数据净荷复制到与主节点相关联的计算机存储器中。
40.如权利要求38所述的数据通信网络，其中：
在时分块的配置窗期间，标签在标签上接收配置响应分组；以及
响应于接收配置响应分组，标签广播配置确认分组。
41.如权利要求38所述的数据通信网络，其中主节点被进一步配置成1）跟踪用于二向测距请求分组、二向测距响应分组和二向测距确认分组的传输和飞行时间；2）基于传输时间和飞行时间，确定标签和主节点之间的距离；以及3）基于标签和主节点之间的距离，确定在三维空间中的标签的位置。
42.如权利要求41所述的数据通信网络，其中由主节点广播的配置响应分组进一步包括用于标签的网络超时，所述网络超时指示在没有接收到由主节点广播的二向测距响应分组的情况下，标签应当连续多少次广播二向测距请求分组。
43.在包括标签、主节点和从属设备的数据通信网络中，一种用于协调标签和主节点之间的数据通信的方法，所述方法包括：
在主节点上定义时分块，所述时分块包括细分为1）配置窗、2）事务窗和3）从属窗的时间的长度，保留所述从属窗用于在从属和主节点之间交换从属事务分组的集合；
在配置窗期间，
在主节点上接收由标签广播的配置请求分组；
响应于接收配置请求，在主节点上建立在事务窗内的保留时隙，所述保留时隙包括时间片，在其期间，主节点将检测并且接受由标签广播的事务分组的集合；以及
从主节点广播配置响应分组，所述配置响应分组包括用于标签的时间延迟，所述时间延迟包括在尝试向主节点广播事务分组的集合之前标签应当等待的时间量，其中由主节点计算时间延迟以使得在事务窗中的保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的集合；
在事务窗的保留时隙期间，在主节点上检测并且接受由标签广播的事务分组的集合；
在从属窗的保留时隙期间，从从属广播二向测距请求分组；
在从属窗的保留时隙期间，在主节点上接受二向测距请求分组；
在从属窗的保留时隙期间，从主节点广播二向测距响应分组；
在从属窗的保留时隙期间，在从属上接收二向测距响应分组；以及
在从属窗的保留时隙期间，从从属广播二向测距确认分组。
44.一种数据通信网络，包括：
标签；
从属设备；以及
主节点，其被配置成根据在主节点上定义的时分块来监视并且处理来自标签和从属设备的广播，所述时分块包括1）配置窗、2）事务窗和3）从属窗，保留所述从属窗用于在从属和主节点之间交换从属事务分组的集合；
其中，在配置窗期间，
标签通过数据通信网络广播配置请求分组；
主节点检测配置请求并且建立在事务窗内的保留时隙，所述保留时隙包括时间片，在其期间，主节点将检测并且接受由标签广播的事务分组的集合，以及
主节点确定配置响应分组并且通过数据通信网络广播配置响应分组，所述配置响应分组包括用于标签的时间延迟，所述时间延迟包括在尝试向主节点广播事务分组的集合之前标签应当等待的时间的量，其中由主节点配置时间延迟以使得在事务窗中的保留时隙期间广播由标签广播的事务分组的集合；
其中在事务窗的保留时隙期间，
标签广播事务分组的集合，以及
主节点检测并且接受由标签广播的事务分组的集合；以及
其中从属设备被配置成在从属窗的保留时隙期间广播二向测距请求分组；主节点被配置成在从属窗的保留时隙期间接受二向测距请求分组并且广播二向测距响应分组；并且从属设备被配置成在从属窗的保留时隙期间接收二向测距响应分组并且广播二向测距确认分组。
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