CN107991689A - 卫星导航地基增强信息及导航信号采集回放的设备和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的设备和方法，能够对地基增强信息及卫星导航信号进行采集录制与回放，具有信息采集信号全覆盖与无缝回放、一次采集多次回放的特点。本发明的设备包括：中央处理器模块以及分别与中央处理器模块连接的卫星导航信号采集模块、移动通信模块、融合数字化广播模块、数据存储模块、通信模块、卫星导航信号模拟发射装置；中央处理器模块接收移动通信地基增强信息和/或融合数字化广播地基增强信息，并与卫星导航信号进行绑定，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息；将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行存储再播发回放。

Description

卫星导航地基增强信息及导航信号采集回放的设备和方法

技术领域

本发明属于卫星导航地基增强系统技术领域，特别是涉及一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的设备和方法。

背景技术

中国北斗卫星导航系统是我国自主研制和建立的卫星导航系统，继美国GPS和俄罗斯GLONASS之后第三个成熟的全球卫星定位与通信系统。系统由空间端、地面端和用户端组成，可在全球范围内全天候、全天时为各类用户提供高精度、高可靠定位、导航、授时服务，并具短报文通信能力，可应用于航海、航空、测量测绘、精密定位等民用领域以及行业领域。

卫星导航系统的应用初期，定位精度水平只有10米左右，称为单点定位，随着人们对高精度定位需求增长，国家相关部门及一些大型相关企业建设了具有卫星增强信号生成及播发功能的定位辅助系统，实现了比普通卫星定位更高精度的导航定位系统，这一整套卫星定位辅助系统，被称为地基增强系统。作为卫星导航系统应用的核心，北斗地基增强系统是由国家统一规划建设的，以北斗卫星导航系统为主，兼容其他GNSS系统的地基增强系统，是一套可以使北斗定位精度达到厘米级的系统。它通过提供差分修正信号，可达到提高卫星导航精度的目的，优化后的定位精度可以从毫米级至亚米级不等。

然而，北斗地基增强系统的研发与建设，工程较为复杂，是一项技术密集、多学科融合、多方沟通与协调合作的前沿技术工程。主要包括基准站建设、数据通信网建设、数据汇聚中心建设、数据处理中心建设、播发系统建设、网络维护、测试与监控系统建设、系统评估系统建设等方面。在北斗地基增强系统建设及终端设备研发过程中，需要不断分析地基增强系统的增强信息产品质量及卫星原始数据的产品质量，进而对地基增强系统功能及性能进行优化或改进终端产品。北斗地基增强系统的目的是辅助卫星定位系统，通过采集原始卫星观测数据，经互联网汇集到信息处理中心进行处理，生成卫星轨道、钟差、电离层等改正数据，这些被称为地基增强系统增强信息的改正数据，再经通信网络及相关设备进行播发，终端卫星导航定位接收机可以接收此增强信息，进行卫星定位高精度解算。支持北斗地基增强系统的终端研发也较为复杂，终端不但要接收天上的卫星导航信号，还要接收地基增强系统的增强信息，并将这两种信号信息进行融合解算，进而实现高精度定位，涉及到增强信息接收、卫星导航信号接收、综合处理、综合解算、增强信息与卫星时间时标同步、高精度定位解算、结果格式化输出、数据存储与管理等。

当前随着技术发展及用户需求、北斗地基增强系统的应运而生，支持地基增强系统的定位导航终端亦应运而生，在当前情况下，地基增强系统和相应终端产品的研发与建设均比较复杂，研发过程中，需要大量的比较耗费资源的测试与验证，尤其是动态测试，一般要动用车辆船舶或飞行器等资源,同时，卫星导航信号的质量和增强信息的质量验证将是尤为重要，其质量直接决定了最终能否定位、定位结果精度如何；如何保证地基增强信息及卫星导航信号高质量采集及数据完整重复回放变得尤为重要。现有技术中，还没有能够实现对地基增强系统全信息包括增强信息及卫星导航信号进行采集并完整回放的方法或设备，导致因此在实际地基增强系统及终端产品研发建设与验证中，缺少有力的研发辅助工具，无形中增加了研发复杂度和难度，带来成本增加，周期延长。

发明内容

本发明针对现有技术存在的缺陷和不足，提供一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的设备和方法，能够对地基增强信息及卫星导航信号进行采集录制与回放，具有信息采集信号全覆盖与无缝回放、一次采集多次回放的特点，辅助地基增强系统及终端研发进行数据分析、测试与验证、算法择优与改进，可有效降低研发复杂度及难度，提高验证与测试的效率、节省成本、缩短工期。

本发明的技术方案是：

1.一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的设备，其特征在于，包括中央处理器模块以及分别与中央处理器模块连接的卫星导航信号采集模块、移动通信模块、融合数字化广播模块、数据存储模块、通信模块、卫星导航信号模拟发射装置；所述移动通信模块连接移动通信天线，所述融合数字化广播模块连接融合数字化广播天线，所述卫星导航信号采集模块连接卫星导航天线；所述中央处理器模块用于接收所述移动通信模块、融合数字化广播模块获取的移动通信地基增强信息和/或融合数字化广播地基增强信息，并与通过卫星导航信号采集模块接收到的卫星导航信号进行绑定，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息；将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息在数据存储模块进行存储，再通过通信模块连接网络，进行地基增强信息的数据播发回放，通过卫星导航信号模拟发射装置进行卫星导航信号的数据回放。

2.所述卫星导航信号采集模块为北斗卫星导航信号采集模块、GPS卫星导航信号采集模块、GLONASS卫星导航信号采集模块三合一，并预留伽利略卫星导航信号采集模块；所述卫星导航天线为GNSS三合一天线。

3.所述数据存储模块为本地TF卡，用于将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行格式化存储与管理，并保存地基增强信息与卫星导航信号的原始数据。

4.所述通信模块为以太网通信模块或串口通信模块，所述地基增强信息与卫星导航信号绑定信息也通过以太网通信模块或串口通信模块进行回放传输，送达给外部设备进行处理。

5.所述卫星导航信号模拟发射装置为能够接收输入参数并能够根据参数设定模拟模拟卫星飞行姿态、全帧遥测信息流变化过程的组件，实现对卫星导航信号数据的播发回放。

6.所述移动通信模块为3G/4G移动通信模块，所述移动通信天线为3G/4G天线；所述融合数字化广播模块为CDR广播模块，所述融合数字化广播天线为CDR天线。

7.一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的方法，其特征在于，接收卫星导航系统的卫星导航信号以及卫星导航地基增强系统的地基增强信息；将接收到的卫星导航信号与地基增强信息进行全信息综合处理，将同时刻对应的地基增强信息和卫星导航信号进行绑定，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息；将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行存储与管理；再对地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行播发回放，实现地基增强信息及卫星导航信号全信息数据信息的采集与回放功能。

8.所述全信息综合处理包括将接收到的地基增强信息按照地基增强信息的协议进行帧同步处理，解析出若干固定帧结构的增强信息数据包，包括基准站位置数据包、卫星轨道改正数据包、钟差改正数据包、电离层改正数据包等，并记录所收到相应数据的时间戳；将接收到的卫星导航信号进行帧同步处理，解析出广播星历和原始观测量以及卫星的UTC时间；按照当前接收到的地基增强信息的整帧时刻的时间戳，映射到卫星的UTC时间，将该时刻的对应的增强信息和卫星导航信号进行绑定，记录当前的时间戳及对应的UTC时间，形成地基增强与卫星导航信号绑定信息；所述地基增强信息与卫星导航信号绑定信息是对地基增强信息及卫星导航信号采集质量自评估及回放控制的信息。

9.所述地基增强信息与卫星导航信号绑定信息数据包格式为：

数据包头：Pkt_header，固定为#ID；

UTC时间：UTC；

数据绑定状态：BindType；

绑定失败原因：BindRes，BindType为0x00时有效；

地基增强系统接收方式：source；

地基增强信息：data0；

卫星导航信号：Data1；

数据包尾：Pkt_end，固定为#\r\n；

其中，数据包中的数据出现‘#’字符，要封装成”##”，数据包解析时将”##”解析为“#”。

10.将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息按照一定的标号，从有效数据的第一个有效UTC时间开始进行格式化存储与管理。

本发明的技术效果：

本发明提供的一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的设备和方法，能够对地基增强信息及卫星导航信号进行采集录制与回放，实现地基增强系统地基增强信息及卫星导航信号的全信息高质量采集与回放功能，并支持数据一次采集，无限次完整回放的功能，具有信息采集信号全覆盖与无缝回放、一次采集多次回放的特点，据此可综合评估地基增强系统的增强信息及卫星导航信号质量，辅助地基增强系统及终端研发进行数据分析、测试与验证、算法择优与改进，可有效降低研发复杂度及难度，提高验证与测试的效率、节省成本、减少地基增强系统终端设备研发的大量测试与验证的工作量，对地基增强系统建设及相关终端研发测试起到一定的辅助作用。

本发明的主要工作机制是通过移动通信或融合数字化广播接收地基增强信息，并同时通过卫星导航信号采集模块接收卫星导航信号，并将同时接收到的地基增强信息与卫星导航信号进行地基增强系统全信息综合处理，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息，并按照一定的算法及数据格式将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行存储与管理，实现对地基增强包括地基增强信息及卫星导航信号的全信息采集，并通过以太网网络/串口模块对地基增强信息进行播发，实现地基增强信息的数据回放功能，通过卫星导航信号模拟发射装置对卫星导航信号进行播发，实现卫星导航信号的回放功能。

附图说明

图1为本发明的设备实施例结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的实施例做进一步的详细说明。

本发明针对地基增强系统与终端研发过程中存在的问题，提出一种新的研发辅助验证与测试的方法和设备，具体的是能够对地基增强系统的增强信息、卫星导航信号进行全信息数据采集与处理，并能够通过以太网网络/串口模块及卫星导航信号发射装置进行完整的数据回放。

如图1所示，是本发明的一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的设备实施例结构示意图。一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放设备，包括中央处理器模块以及分别与中央处理器模块连接的卫星导航信号采集模块、移动通信模块、融合数字化广播模块、数据存储模块、通信模块、卫星导航信号模拟发射装置；移动通信模块连接移动通信天线，融合数字化广播模块连接融合数字化广播天线，卫星导航信号采集模块连接卫星导航天线；中央处理器模块用于接收所述移动通信模块、融合数字化广播模块获取的移动通信地基增强信息和/或融合数字化广播地基增强信息，并与通过卫星导航信号采集模块接收到的卫星导航信号进行绑定，形成地基增强与卫星导航信号绑定信息；将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息在数据存储模块进行存储，再通过通信模块连接网络，进行地基增强信息的数据播发回放，通过卫星导航信号模拟发射装置进行卫星导航信号的数据回放。

本实施例中，移动通信模块即图1中的3G/4G模块，移动通信天线即图1中的3G/4G天线，并连接中央处理器模块的USB1口；通过移动通信天线(3G/4G天线)收取地基增强信息，完成数据解调后，通过USB口输出到中央处理器模块；融合数字化广播模块即图1中的CDR模块，融合数字化广播天线即图1中的CDR天线，并连接中央处理器模块的UART1串口；通过CDR天线获取地基增强信息，完成数据解调后，通过UART1串口输出到中央处理器模块；卫星导航信号采集模块为北斗卫星导航信号采集模块、GPS卫星导航信号采集模块、GLONASS卫星导航信号采集模块三合一，并预留伽利略卫星导航信号采集模块；卫星导航信号采集模块连接GNSS三合一天线，并通过扩展串口连接中央处理器模块，通过GNSS天线获取卫星导航信号，进行数据解调；将解调后的数据通过扩展串口输出给中央处理器模块，由中央处理器模块完成上述数据解析和格式化。中央处理器模块将同时刻对应的地基增强信息和卫星导航信号进行绑定，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息。数据存储模块为本地TF卡，用于将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行格式化存储与管理，并保存地基增强信息与卫星导航信号的原始数据。中央处理器模块还连接着通信模块，通信模块为以太网通信模块或串口通信模块，本实施例为与中央处理器模块连接的以太网口或UTR2串口数据口，用于地基增强信息的数据播发回放，地基增强信息与卫星导航信号绑定信息也通过以太网通信模块或串口通信模块进行回放传输，送达给外部设备进行处理。数据格式采用国际标准组织国际海运事业无线电技术委员会发布的《基于NTRIP协议的RTCM3.X协议》，使用符合相应规范的数据处理软件即可解析；中央处理器还连接卫星导航信号模拟发射装置，所述卫星导航信号模拟发射装置为能够接收输入参数并能够根据参数设定模拟模拟卫星飞行姿态、全帧遥测信息流变化过程的组件，实现对卫星导航信号数据的播发回放，根据地基增强信息与卫星导航信号绑定信息控制卫星导航信号模拟发射装置进行卫星导航信号的播发回放，数据格式采用标准北斗/GPS/GLONASS相关ICD文件。另外，中央处理器模块还连接状态灯，可根据地基增强信息与卫星导航信号绑定信息评估采集获取的地基增强信息及卫星导航信号的数据质量，通过状态灯闪烁进行指示。

本实施例图1中各模块功能：

1)电源：供电控制，打开开关，系统开始运行。关闭电源开关，系统关闭。电源连接主板即上述设备，为设备上各个模块供电。

2)时钟：通过分频/倍频为系统提供工作及同步时钟信号。

3)中央处理器模块：系统上电后，运行WinCE操作系统，打开调试串口，进行硬件检测，读取参数配置，并根据当前参数配置设定当前系统运行模式，建立3G/4G移动通信链路或CDR广播，进行地基增强信息数据采集；回放时根据配置建立以太网口通信链路或打开数据串口，打开卫星导航信号模拟发射装置，进行地基增强信号的回放和卫星导航信号的回放。系统运行过程中，采集阶段中央处理器会进行实时数据采集和综合处理并保存记录，回放阶段，中央处理器根据地基增强信息与卫星导航信号的绑定信息对其回放时序进行严格控制，地基增强信息按照国际标准组织国际海运事业无线电技术委员会发布的《基于NTRIP协议的RTCM3.X协议》，使用符合相应规范的数据处理软件即可解析；卫星导航信号回放数据格式采用标准北斗/GPS/GLONASS相关ICD文件，使用符合相应规范的数据处理软件即可解析。中央处理器负责系统异常的处理，包括3G/4G链路重连、以太网断网重连、以太网链路维持、数据循环存储等。

4)3G/4G模块：3G/4G模块具有初始化，打开、关闭、链路建立，链路维持，数据收发功能，由中央处理器控制完成。主机上电后，3G/4G模块获得相应的电源供给。从3G/4G天线收取地基增强信息空中信号，经内部处理完成数据解调，并经USB输出到中央处理器。

5)CDR模块：由中央处理器设置频点后，即可正常工作。通过CDR天线获取地基增强信息空中信号，经内部处理完成数据解调，并经串口输出到中央处理器。

6)卫星导航信号采集模块：通过GNSS天线获取卫星导航信号，经内部处理完成数据解调，经过内部解析处理后经串口输出到中央处理器。

7)卫星导航信号发射装置：由中央处理器对其进行控制，通过命令控制其信号发射的内容、频点、时序，实现卫星导航信号的数据回放。

8)以太网口：据参数配置可选择以太网回放地基增强信息,本身实现了物理层和数据链路层的协议，利用搭载在中央处理器上的WinCE6.0系统TCP/IP协议栈，实现与终端的链路建立，数据收发及命令交互，在NTRIP协议上进行地基增强信息的回放。

9)数据串口：据参数配置可选择串口回放地基增强信息,协议为标准RS232协议。

10)TF卡：TF卡作为数据存储的物理介质，同时存储地基增强信息、卫星导航信号信息、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息。TF卡可取出，在普通电脑上进行输出拷贝，查看与处理。

11)Mini USB：控制口物理上为一mini USB。通过控制口(Mini USB口)进行本机参数配置与管理。利用Microsoft ActiveSync系统同步工具与中央处理器进行通信。利用Microsoft CERHOST软件远程登录工具实现远程登录。

12)调试串口：利用标准RS232协议，在Release模式下的输出系统运行监测信息，Debug模式下的输出软件故障诊断及调试信息，是设备自身的运行与监控手段。

13)GNSS天线：卫星导航信号采集天线，采集卫星导航信号原始数据。

14)3G/4G天线：WCDMA移动通信天线，接收地基增强信息空中信号。

15)CDR天线：接收CDR地基增强信息空中信号。

相应的，一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的方法：接收卫星导航系统的卫星导航信号以及卫星导航地基增强系统的地基增强信息；将接收到的卫星导航信号与地基增强信息进行全信息综合处理，将同时刻对应的地基增强信息和卫星导航信号进行绑定，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息；将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行存储与管理；再对地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行播发回放，实现地基增强信息及卫星导航信号全信息数据信息的采集与回放功能；

其中，全信息综合处理包括将接收到的地基增强信息按照地基增强信息的协议进行帧同步处理，解析出若干固定帧结构的增强信息数据包，包括基准站位置数据包、卫星轨道改正数据包、钟差改正数据包、电离层改正数据包等，并记录所收到相应数据的时间戳；将接收到的卫星导航信号进行帧同步处理，解析出广播星历和原始观测量以及卫星的UTC时间；按照当前接收到的地基增强信息的整帧时刻的时间戳，映射到卫星的UTC时间，将该时刻的对应的增强信息和卫星导航信号进行绑定，记录当前的时间戳及对应的UTC时间，形成地基增强与卫星导航信号绑定信息。

所述地基增强信息与卫星导航信号绑定信息是对地基增强信息及卫星导航信号采集质量自评估及回放控制的信息。将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息按照一定的标号，从有效数据的第一个有效UTC时间开始进行格式化存储与管理，并保存地基增强信息与卫星导航信号的原始数据。

得出的地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息，已经被有序组织，根据地基增强信息与卫星导航信号绑定信息的记录，进行地基增强信息数据以及卫星导航信号的播发回放。

回放的地基增强系统增强信息的数据格式和采集的数据格式完全一致，内容包括：

a)基准站位置

b)卫星轨道改正数

c)钟差改正数

d)电离层改正数

回放的卫星导航信号的数据格式和采集的数据格式完全一致，内容包括：

a)广播星历

b)历书

c)观测量

采集与回放的数据内容完全相同，区别在于采集的数据是实际实时产生的，不同时间不同地点增强信息接收产生的时延、卫星观测角度、卫星位置及观测地理条件等均不尽同，通过实际信号很难复现某一特定信号场景。而回放的数据，是采集并存储的数据，可以内容完整、时序几乎一致的模拟重复回放复现。

其中，地基增强信息与卫星导航信号绑定信息，是增强信息及卫星导航信号存储的格式化依据，是数据正确回放的控制信息，数据封装和解析按照统一格式进行。

数据包格式如下：

表1数据包格式

说明：数据包从数据包头(Pkt_header)开始，数据包尾(Pkt_end)结束。数据域中出现‘#’字符，要封装成”##”，数据包解析时将”##”解析为“#”。

应当指出，以上所述具体实施方式可以使本领域的技术人员更全面地理解本发明创造，但不以任何方式限制本发明创造。因此，尽管本说明书和实施例对本发明创造已进行了详细的说明，但是，本领域技术人员应当理解，仍然可以对本发明创造进行修改或者等同替换；而一切不脱离本发明创造的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明创造专利的保护范围当中。

Claims (10)

1.一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的设备，其特征在于，包括中央处理器模块以及分别与中央处理器模块连接的卫星导航信号采集模块、移动通信模块、融合数字化广播模块、数据存储模块、通信模块、卫星导航信号模拟发射装置；所述移动通信模块连接移动通信天线，所述融合数字化广播模块连接融合数字化广播天线，所述卫星导航信号采集模块连接卫星导航天线；所述中央处理器模块用于接收所述移动通信模块、融合数字化广播模块获取的移动通信地基增强信息和/或融合数字化广播地基增强信息，并与通过卫星导航信号采集模块接收到的卫星导航信号进行绑定，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息；将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息在数据存储模块进行存储，再通过通信模块连接网络，进行地基增强信息的数据播发回放，通过卫星导航信号模拟发射装置进行卫星导航信号的数据回放。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述卫星导航信号采集模块为北斗卫星导航信号采集模块、GPS卫星导航信号采集模块、GLONASS卫星导航信号采集模块三合一，并预留伽利略卫星导航信号采集模块；所述卫星导航天线为GNSS三合一天线。

3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述数据存储模块为本地TF卡，用于将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行格式化存储与管理，并保存地基增强信息与卫星导航信号的原始数据。

4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述通信模块为以太网通信模块或串口通信模块，所述地基增强信息与卫星导航信号绑定信息也通过以太网通信模块或串口通信模块进行回放传输，送达给外部设备进行处理。

5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述卫星导航信号模拟发射装置为能够接收输入参数并能够根据参数设定模拟模拟卫星飞行姿态、全帧遥测信息流变化过程的组件，实现对卫星导航信号数据的播发回放。

6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述移动通信模块为3G/4G移动通信模块，所述移动通信天线为3G/4G天线；所述融合数字化广播模块为CDR广播模块，所述融合数字化广播天线为CDR天线。

7.一种卫星导航地基增强信息及卫星导航信号采集与回放的方法，其特征在于，接收卫星导航系统的卫星导航信号以及卫星导航地基增强系统的地基增强信息；将接收到的卫星导航信号与地基增强信息进行全信息综合处理，将同时刻对应的地基增强信息和卫星导航信号进行绑定，形成地基增强信息与卫星导航信号绑定信息；将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行存储与管理；再对地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息进行播发回放，实现地基增强信息及卫星导航信号全信息数据信息的采集与回放功能。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述全信息综合处理包括将接收到的地基增强信息按照地基增强信息的协议进行帧同步处理，解析出若干固定帧结构的增强信息数据包，包括基准站位置数据包、卫星轨道改正数据包、钟差改正数据包、电离层改正数据包等，并记录所收到相应数据的时间戳；将接收到的卫星导航信号进行帧同步处理，解析出广播星历和原始观测量以及卫星的UTC时间；按照当前接收到的地基增强信息的整帧时刻的时间戳，映射到卫星的UTC时间，将该时刻的对应的增强信息和卫星导航信号进行绑定，记录当前的时间戳及对应的UTC时间，形成地基增强与卫星导航信号绑定信息；所述地基增强信息与卫星导航信号绑定信息是对地基增强信息及卫星导航信号采集质量自评估及回放控制的信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述地基增强信息与卫星导航信号绑定信息数据包格式为：

数据包头：Pkt_header，固定为#ID；

UTC时间：UTC；

数据绑定状态：BindType；

绑定失败原因：BindRes，BindType为0x00时有效；

地基增强系统接收方式：source；

地基增强信息：data0；

卫星导航信号：Data1；

数据包尾：Pkt_end，固定为#\r\n；

其中，数据包中的数据出现‘#’字符，要封装成”##”，数据包解析时将”##”解析为“#”。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，将地基增强信息、卫星导航信号、地基增强信息与卫星导航信号绑定信息按照一定的标号，从有效数据的第一个有效UTC时间开始进行格式化存储与管理。