CN107985534A - 水下捕捞机器鱼 - Google Patents

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夏靖研
郭润舟
冯志婷
古成
杨承斌
施子凡
赵淑敏
陈宇娥
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    • B63C11/00—Equipment for dwelling or working underwater; Means for searching for underwater objects
    • B63C11/48—Means for searching for underwater objects
    • B63C11/49—Floating structures with underwater viewing devices, e.g. with windows ; Arrangements on floating structures of underwater viewing devices, e.g. on boats
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
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Abstract

本发明提供了一种水下捕捞机器鱼，包括圆柱形舱桶鱼身、机架，圆柱形舱桶鱼身的前端设置有一个透明半圆罩，圆柱形舱桶鱼身的尾端设置有舱桶后方舵机，舱桶后方舵机连有橡胶尾鳍；所述透明半圆罩内设置有水平摄像头和倾角摄像头，倾角摄像头朝下倾斜，透明半圆罩下方设置有抱持式机械臂，抱持式机械臂位于倾角摄像头的图像获取范围内；所述机架固定在圆柱形舱桶鱼身外，机架上设置有垂直推进器和水平推进器，机架的顶部设置有浮漂，且浮漂位于圆柱形舱桶鱼身上方。本发明的水下捕捞机器鱼，能够使机器运动位置更精准，机械臂夹取物体更方便。有结构简单合理易于组装，拆卸与维修，便于操作与控制，且低成本高效率的优点。

Description

水下捕捞机器鱼
技术领域
本发明涉及水下捕捞装置，特别是一种将传统推进器装置与仿生鱼尾相结合的击球员机器鱼。
背景技术
目前，在游泳馆，水上乐园等水中娱乐场所，在人们娱乐过后难免会留下垃圾，或者不经意间掉首饰，手表等贵重物品。人们在水下寻找这些小部件时面临着水体浑浊，水面波动，以及人工水下捕捞困难大等众多问题。
现有技术中，人们可以用捞网将小物体从水中打捞上岸。但是因为水深度过深造成打捞困难，以及捞网边缘粗大难以打捞起小物体。通过这种方法捕捞小物体往往不理想，效率低下。还可以使用水下机器人，但机器成本高，体积大，不适合在娱乐场所内工作。针对现有技术的不足，研制出一种结构简单、易于控制、成本低廉并且能够解决水下小物体打捞困难问题的机器成为亟待解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种水下捕捞机器鱼，以低成本高效率完成水下小物体捕捞。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：
一种水下捕捞机器鱼，包括圆柱形舱桶鱼身、机架，圆柱形舱桶鱼身的前端设置有一个透明半圆罩，圆柱形舱桶鱼身的尾端设置有舱桶后方舵机，舱桶后方舵机连有橡胶尾鳍；所述透明半圆罩内设置有水平摄像头和倾角摄像头，倾角摄像头朝下倾斜，透明半圆罩下方设置有抱持式机械臂，抱持式机械臂位于倾角摄像头的图像获取范围内；所述机架固定在圆柱形舱桶鱼身外，机架上设置有垂直推进器和水平推进器，机架的顶部设置有浮漂，且浮漂位于圆柱形舱桶鱼身上方。
所述抱持式机械臂包括舵机，舵机连接有机械爪，机械爪由能够开合的两部分组成，机械爪的底部固定有一个镂空容器，该镂空容器分为两部分，分别固定于机械爪的两部分的底部。
所述镂空容器包括底部的两个半圆形底片，半圆形底片上固定有若干个肋片，若干个肋片呈栅栏式排布。
所述半圆形底片和肋片的材质为铜。
所述机架设置于圆柱形舱桶鱼身两侧，机架上位于圆柱形舱桶鱼身两侧分别设置有一个垂直推进器和一个水平推进器。
所述机架的材质为美铝合金。
所述浮漂的形状为等腰三角形，该等腰三角形的高所在的直线与圆柱形舱桶鱼身的中轴线平行。
所述倾角摄像头与水平面的夹角为45°。
所述圆柱形舱桶鱼身上设置有配重块。
所述尾鳍的材质为橡胶。
有益效果：与现有技术相比，本发明的水下捕捞机器鱼，能够使机器运动位置更精准，机械臂夹取物体更方便。有结构简单合理易于组装，拆卸与维修，便于操作与控制，且低成本高效率的优点。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图；
图2为本发明的正面视图；
图3为圆柱形舱桶鱼身和透明半圆罩的结构示意图；
图4为抱持式机械臂的结构示意图。
图中，1-垂直推进器，2-水平推进器，3-圆柱形舱桶鱼身，4-透明半圆罩，5-水平摄像头，6-倾角摄像头，7-抱持式机械臂，8-舵机，9-舱桶后方舵机，10-尾鳍，11-浮漂，12-机架，13-肋片，14-半圆形底片，15-机械爪，16-配重块，17-镂空容器。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做更进一步的解释。
如图1-4，本发明的一种水下捕捞机器鱼，包括圆柱形舱桶鱼身3、机架12，圆柱形舱桶鱼身3的前端设置有一个透明半圆罩4，圆柱形舱桶鱼身3的尾端设置有舱桶后方舵机9，舱桶后方舵机9连有尾鳍10，尾鳍10的材质为橡胶；透明半圆罩4内设置有水平摄像头5和倾角摄像头6，倾角摄像头6朝下倾斜，透明半圆罩4下方设置有抱持式机械臂7，抱持式机械臂7位于倾角摄像头6的图像获取范围内；机架12固定在圆柱形舱桶鱼身3外，机架12上设置有垂直推进器1和水平推进器2，机架12的顶部设置有浮漂11，且浮漂11位于圆柱形舱桶鱼身3上方。
如图4，抱持式机械臂7包括舵机8，舵机8连接有机械爪15，机械爪15由能够开合的两部分组成，机械爪15的底部固定有一个镂空容器17，该镂空容器17分为两部分，分别固定于机械爪15的两部分的底部。镂空容器17包括底部的两个半圆形底片14，半圆形底片14上固定有若干个肋片13，若干个肋片13呈栅栏式排布，加固了抱持式机械臂7的稳定性，减小水中阻力，防止物体中途掉落。舵机8转动带动机械爪15张开与闭合，进而实现了控制抱持式机械臂7抓取物体的动作。优选的，半圆形底片14和肋片13的材质为铜。
机架12设置于圆柱形舱桶鱼身3两侧，机架12上位于圆柱形舱桶鱼身3两侧分别设置有一个垂直推进器1和一个水平推进器2。垂直推进器1用于控制水下捕捞机器鱼上升下降，水平推进器2用于控制水下捕捞机器鱼前后和左转右转。优选的，机架12的材质为美铝合金。
浮漂11的形状为等腰三角形，该等腰三角形的高所在的直线与圆柱形舱桶鱼身3的中轴线平行。浮漂11用来平衡机器在水中的重力。三角形的浮漂11与抱持式机械臂7上的呈栅栏式排布的肋片13，以及整个水下捕捞机器鱼大体呈流线型都减小了机器在水中运动的阻力。
透明半圆罩4为透明材质，其内固定有两个摄像头，其中，水平摄像头5照向前方，用于观察水下环境，俯角摄像头6照向抱持式机械臂7，用于判断物体是否在机械臂夹取范围内。优选的，倾角摄像头6与水平面的夹角为45°。
在本发明的一个实施例中，由于圆柱形舱桶鱼身3为密封舱，放进水里浮力较大，水下捕捞机器鱼的前方为抱持式机械臂7，所以水下捕捞机器鱼的重心不在其中心。加上浮漂后，其重心、中心、浮心不在同一点，放入水中机器不能平稳运动。采用在圆柱形舱桶鱼身3内加入配重块16的方式来使水下捕捞机器鱼的重心、中心、浮心在同一点，使得水下捕捞机器鱼在水内平稳运行。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种水下捕捞机器鱼，其特征在于：包括圆柱形舱桶鱼身(3)、机架(12)，圆柱形舱桶鱼身(3)的前端设置有一个透明半圆罩(4)，圆柱形舱桶鱼身(3)的尾端设置有舱桶后方舵机(9)，舱桶后方舵机(9)连有尾鳍(10)；所述透明半圆罩(4)内设置有水平摄像头(5)和倾角摄像头(6)，倾角摄像头(6)朝下倾斜，透明半圆罩(4)下方设置有抱持式机械臂(7)，抱持式机械臂(7)位于倾角摄像头(6)的图像获取范围内；所述机架(12)固定在圆柱形舱桶鱼身(3)外，机架(12)上设置有垂直推进器(1)和水平推进器(2)，机架(12)的顶部设置有浮漂(11)，且浮漂(11)位于圆柱形舱桶鱼身(3)上方。
2.根据权利要求1所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述抱持式机械臂(7)包括舵机(8)，舵机(8)连接有机械爪(15)，机械爪(15)由能够开合的两部分组成，机械爪(15)的底部固定有一个镂空容器(17)，该镂空容器(17)分为两部分，分别固定于机械爪(15)的两部分的底部。
3.根据权利要求2所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述镂空容器(17)包括底部的两个半圆形底片(14)，半圆形底片(14)上固定有若干个肋片(13)，若干个肋片(13)呈栅栏式排布。
4.根据权利要求1所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述半圆形底片(14)和肋片(13)的材质为铜。
5.根据权利要求1所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述机架(12)设置于圆柱形舱桶鱼身(3)两侧，机架(12)上位于圆柱形舱桶鱼身(3)两侧分别设置有一个垂直推进器(1)和一个水平推进器(2)。
6.根据权利要求1或5所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述机架(12)的材质为美铝合金。
7.根据权利要求1所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述浮漂(11)的形状为等腰三角形，该等腰三角形的高所在的直线与圆柱形舱桶鱼身(3)的中轴线平行。
8.根据权利要求1所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述倾角摄像头(6)与水平面的夹角为45°。
9.根据权利要求1所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述圆柱形舱桶鱼身(3)上设置有配重块(16)。
10.根据权利要求1所述的水下捕捞机器鱼，其特征在于：所述尾鳍(10)的材质为橡胶。
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