CN206243415U - 一种水下遥控机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种水下遥控机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人在水下作业不够灵活等技术问题。本机器人包括机架，机架的两侧设有履带，机架的上端设有顶盖，顶盖上设有若干个朝上的叶轮一，机架的前侧设有叶轮二，机架的后侧设有叶轮三，叶轮二和叶轮三的轴向与履带的长度方向一致，机架内设有电池以及与电池相连接的驱动电机，驱动电机能够带动履带、叶轮一、叶轮二和叶轮三运转；机架的前侧还设有机械手。本实用新型中的机器人使用的是自主设计的推进方式和小型自制机械手，推进方式由侧向水平推进器和纵向沉浮推进器这两种推进器来共同实现，可以在较为狭小的空间内自由的转向和移动，适合在复杂又狭隘的水下空间进行作业。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人设备技术领域，涉及一种水下遥控机器人。
背景技术
机器人越来越多的运用到现代社会生产生活当中，它不但可以节省人力，还可以胜任许多人类无法实现的工作。目前随着对海洋资源的持续开发利用，海洋科学研究和技术开发也快速发展，海洋环境监测技术作为海洋科学技术的重要组成部分，为海洋科学研究、海洋环境监测、资源探测、海洋灾害预警提供全面的、多层次的海洋科学数据，对海洋经济发展、海洋环境保护、保护人类生命财产安全也具有非常重要的意义。海洋监测系统是海洋监测技术的重要组成部分，它主要由海洋台站、海洋监测浮标、海洋卫星和海洋测报船等组成。我国海洋监测的方式按照海洋监测系统的组成主要分为三类：近岸固定台站式观测，主要是连续监测海岸带的海浪、海温、潮汐、风暴潮以及海洋气象等海洋现象；对于300平方千米的大区域海洋监测采用的是投放海洋观测浮标的方式，以获取气象数据和海洋表层水文数据。通过水下遥控机器人进行海洋无人智能监测是一种重要的技术手段。
中国专利(公告号：CN1480300，公开日：2004-03-10)公开了一种鱼形仿生机器人，该鱼形仿生机器人由鱼形外壳及框架、沉浮机构、摇摆机构、摆动机构、信息感知机构、控制器及电源构成；鱼身与鱼尾之间为活动连接；框架密封在鱼形外壳内，沉浮机构、摇摆机构、信息感知机构、控制器及电源均安装在框架内；沉浮机构置于鱼头内，摇摆机构由摇摆电机、曲柄摇杆机构、伸出杆、鱼鳍左右各一个对称设置；摆动机构由摆动电机连接驱动导出杆组成，导出杆的外端连接驱动固定在鱼尾上的摆动连接件；信息感知机构中的距离传感器设在鱼头的最前部，视觉传感器设在鱼头前部的鱼眼位置，姿态传感器、压力传感器设在鱼身内；控制器及电源设在鱼身内。
上述专利文献中公开的鱼形仿生机器人功能比较单一，行动比较迟缓，只能做一些简单的拍照作用。
发明内容
本实用新型针对现有的技术存在的上述问题，提供一种水下遥控机器人，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提升水下遥控机器人在水中的作业能力。
本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：
一种水下遥控机器人，包括机架，其特征在于，所述机架的两侧设有履带，所述机架的上端设有顶盖，所述顶盖上设有若干个朝上的叶轮一，所述机架的前侧设有叶轮二，所述机架的后侧设有叶轮三，所述叶轮二和叶轮三的轴向与所述履带的长度方向一致，所述机架内设有电池以及与所述电池相连接的驱动电机，所述驱动电机能够带动所述履带、叶轮一、叶轮二和叶轮三运转；所述机架的前侧还设有机械手。
其原理如下：本机器人在水底地面上或陆地底面上均可以通过履带行走，在水中悬浮时可以通过叶轮二和叶轮三的转动带动起前后移动，通过叶轮一的转动带动起上下移动，通过叶轮一、叶轮二和叶轮三的正反转能够实现本机器人的前进后退以及上升下降；通过机械手能够完成自动取样能作业。本水下机器人使用的是自主设计的推进方式和小型自制机械手，推进方式由侧向水平推进器和纵向沉浮推进器这两种推进器来共同实现，可以在较为狭小的空间内自由的转向和移动，适合在复杂又狭隘的水下空间进行作业。而小型机械手可以抓取一些小型的水下文物或者地质样本；其整体较为轻便的优点，还可搭载一些小型的辅助设备。
在上述的水下遥控机器人中，所述叶轮一的数量为四个且呈矩形阵列分布，所述叶轮二的数量为两个且位于同一水平面上间隔设置，所述叶轮三的数量为两个且位于同一水平面上间隔设置，所述叶轮二的位置高度与所述叶轮三的位置高度相同。通过这些叶轮的组合动作，能够完成复杂的复合运动和运动姿态，从而能够适应狭隘的水下空间区域，作业能力和适应能力强。
在上述的水下遥控机器人中，所述机架内设有控制器，所述机架上具有伸出所述顶盖的遥控天线。通过遥感信号进行远程遥控操作指挥。
在上述的水下遥控机器人中，所述机架的前侧还设有摄像头以及LED灯。这样能够进行实时拍摄，传递视频或图片，提高科研的效率，通过LED灯进行补光，提高拍摄效果。
在上述的水下遥控机器人中，所述顶盖上还设有太阳能电池板且所述太阳能电池板能够为所述电池充电。
与现有技术相比，本实用新型中的机器人使用的是自主设计的推进方式和小型自制机械手，推进方式由侧向水平推进器和纵向沉浮推进器这两种推进器来共同实现，可以在较为狭小的空间内自由的转向和移动，适合在复杂又狭隘的水下空间进行作业。而小型机械手可以抓取一些小型的水下文物或者地质样本；其整体较为轻便的优点，还可搭载一些小型的辅助设备。
附图说明
图1是本机器人的立体结构示意图。
图中，1、机架；2、履带；3、顶盖；4、叶轮一；5、叶轮二；6、叶轮三；7、机械手；8、遥控天线；9、控制器；10、摄像头；11、LED灯；12、太阳能电池板。
具体实施方式
以下是本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型的技术方案作进一步的描述，但本实用新型并不限于这些实施例。
如图1所示，本水下遥控机器人包括机架1，机架1的两侧设有履带2，机架1的上端设有顶盖3，顶盖3上设有若干个朝上的叶轮一4，机架1的前侧设有叶轮二5，机架1的后侧设有叶轮三6，叶轮二5和叶轮三6的轴向与履带2的长度方向一致，机架1内设有电池以及与电池相连接的驱动电机，驱动电机能够带动履带2、叶轮一4、叶轮二5和叶轮三6运转；机架1的前侧还设有机械手7；进一步的，叶轮一4的数量为四个且呈矩形阵列分布，叶轮二5的数量为两个且位于同一水平面上间隔设置，叶轮三6的数量为两个且位于同一水平面上间隔设置，叶轮二5的位置高度与叶轮三6的位置高度相同。本机器人在水底地面上或陆地底面上均可以通过履带2行走，在水中悬浮时可以通过叶轮二5和叶轮三6的转动带动其前后移动，通过叶轮一4的转动带动其上下移动，通过叶轮一4、叶轮二5和叶轮三6的正反转能够实现本机器人的前进后退以及上升下降；通过机械手7能够完成自动取样能作业。本水下机器人使用的是自主设计的推进方式和小型自制机械手7，推进方式由侧向水平推进器和纵向沉浮推进器这两种推进器来共同实现，可以在较为狭小的空间内自由的转向和移动，适合在复杂又狭隘的水下空间进行作业。而小型机械手7可以抓取一些小型的水下文物或者地质样本；其整体较为轻便的优点，还可搭载一些小型的辅助设备。本实施例中通过多个叶轮的组合动作，能够完成复杂的复合运动和运动姿态，从而能够适应狭隘的水下空间区域，作业能力和适应能力强。
如图1所示，机架1内设有控制器9，机架1上具有伸出顶盖3的遥控天线8，这样能够通过遥感信号进行远程遥控操作指挥；机架1的前侧还设有摄像头10以及LED灯11。这样能够进行实时拍摄，传递视频或图片，提高科研的效率，通过LED灯11进行补光，提高拍摄效果；顶盖3上还设有太阳能电池板12且太阳能电池板12能够为电池充电。
本文中所描述的具体实施例仅仅是对本实用新型精神作举例说明。本实用新型所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本实用新型的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
Claims (5)
1.一种水下遥控机器人，包括机架(1)，其特征在于，所述机架(1)的两侧设有履带(2)，所述机架(1)的上端设有顶盖(3)，所述顶盖(3)上设有若干个朝上的叶轮一(4)，所述机架(1)的前侧设有叶轮二(5)，所述机架(1)的后侧设有叶轮三(6)，所述叶轮二(5)和叶轮三(6)的轴向与所述履带(2)的长度方向一致，所述机架(1)内设有电池以及与所述电池相连接的驱动电机，所述驱动电机能够带动所述履带(2)、叶轮一(4)、叶轮二(5)和叶轮三(6)运转；所述机架(1)的前侧还设有机械手(7)。
2.根据权利要求1所述的水下遥控机器人，其特征在于，所述叶轮一(4)的数量为四个且呈矩形阵列分布，所述叶轮二(5)的数量为两个且位于同一水平面上间隔设置，所述叶轮三(6)的数量为两个且位于同一水平面上间隔设置，所述叶轮二(5)的位置高度与所述叶轮三(6)的位置高度相同。
3.根据权利要求1或2所述的水下遥控机器人，其特征在于，所述机架(1)内设有控制器(9)，所述机架(1)上具有伸出所述顶盖(3)的遥控天线(8)。
4.根据权利要求1或2所述的水下遥控机器人，其特征在于，所述机架(1)的前侧还设有摄像头(10)以及LED灯(11)。
5.根据权利要求1或2所述的水下遥控机器人，其特征在于，所述顶盖(3)上还设有太阳能电池板(12)且所述太阳能电池板(12)能够为所述电池充电。
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