CN107983898A - 一种铆接部分自动化操作的生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种铆接部分自动化操作的生产线，包括：机器人铆接组件：包括机器人轨道、可沿机器人轨道行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人，以及与并联腿式机器人上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪；工件运输轨道；工件装夹组件：包括两块连接板和中间板，连接板间隔设置在工件运输轨道上并可沿其移动实现运输，中间板与两块连接板之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道方向移动，在中间板上还安装有驱动两块连接板反向运动的调节杆件，连接板上均活动安装有两个固定座，固定座上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。与现有技术相比，本发明操作方便、加工精度高、结构简单、适用工件形状复杂度高等特点。

Description

一种铆接部分自动化操作的生产线
技术领域
本发明涉及铆接生产线技术领域，尤其是涉及一种铆接部分自动化操作的生产线。
背景技术
腿式并联机构一直以来是各个发达国家研究的热点内容，它已广泛应用于模拟装备、数控机床、分拣机构、微操作及测量等技术领域。目前步行机器人的腿机构多数都采用串联机构。与串联式腿式机构相比，采用并联式腿机构可大大提高机器人的结构强度和稳定性，对于提高步行机器人的载重/自重比有着非常重要的意义。
现如今关于机器人的工业应用大多是机械臂的应用，如：喷涂、打磨、钻孔等，而关于并联腿式机器人，还没有什么具体的工业应用。
为了减轻飞机的重量，飞机的制造材料以铝合金为主，冷加工的铝合金有良好的机械性能，而铝合金的焊接难度较大，而且焊接易变形，易退火，变软，降低机械性能，所以飞机还是要用铆接。而飞机大量的铆接工艺大多是手工完成的，工作量巨大。因此本发明提出了关于并联腿式机器人的飞机铆接应用。该应用可以很好的解决飞机铆接工艺问题。并且具有加工精度高，定位准确，移动方便等优点。
发明内容
本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种铆接部分自动化操作的生产线。
本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：
一种铆接部分自动化操作的生产线，包括：
机器人铆接组件：包括机器人轨道、可沿机器人轨道行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人，以及与并联腿式机器人上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪；
工件运输轨道；
工件装夹组件：包括两块连接板和中间板，所述的连接板间隔设置在工件运输轨道上并可沿其移动实现运输，所述的中间板与两块连接板之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道方向移动，在中间板上还安装有驱动所述两块连接板经移动调整单元反向运动的调节杆件，所述的连接板上均活动安装有两个固定座，所述固定座上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。本发明的并联腿式机器人可以采用本领域常用的机器人即可，其可以灵活调整自己的姿态和顶部在空间上的位置，进而保证准确的加工。
优选的，所述的调节杆件包括调节中间杆和两根调节连杆，其中，所述调节中间杆的中间部位转动安装在中间板上，所述的两根调节连杆的一端分别转动连接调节中间杆的两个端部，另一端分别转动连接所述两块连接板。这样工作时，保持工件装夹组件在工件运输轨道上的固定，驱动其中一块连接板的小距离的移动，即可以使得调节中间杆和调节连杆带动另一块连接板实现反向运动，进而实现两块连接板之间的距离的缩小和增大，实现对工件的夹紧固定。
更优选的，在调节中间杆与中间板的转动安装部位还设有使调节中间杆固定的矩形固定圈。矩形固定圈可保证在装夹到位时的稳定装夹。
优选的，所述的移动调整单元包括相互配合连接的调节滑轨和调节滑道，其中，所述调节滑轨安装在中间板上，所述调节滑道设置在连接板上。调节滑轨和调节滑道组成的移动调整单元可保证连接板与中间板之间的顺畅位移调整，进而配合装夹件对工件的装夹。
优选的，所述的装夹件包括固定环、呈V型的滚轮支架和滚轮，其中，所述固定环安装在固定座上，其中心位置设有可自转的转轴，该转轴上固定连接所述滚轮支架的中间点位置，在滚轮支架的两端还设置有所述滚轮。可使得整个工件装夹组件可以在一定范围内仅通过调整两连接板的距离即可实现对工件的装夹。
优选的，所述的连接板上沿其长度方向设有复数组安装螺孔，所述固定座通过螺栓固定在所述安装螺孔上，并实现同一连接板上的两个固定座之间间距可调。
优选的，所述的工件运输轨道为平行间隔设置的两条运输轨道，所述的连接板的下表面上设有与所述运输轨道匹配的滑块。
与现有技术相比，本发明具有以下优点：
(1)采用调节中间杆和调节连杆组成的调节杆件等结构，可以使得整个工件装夹组件仅仅通过一个方向上较小距离的移动，配合调节连杆就可以进行四个方向上的夹紧，故而能达到操作简单、控制方便的特点。
(2)采用滚轮支架和滚轮等组成的装夹件一方面可以配合调节杆件对工件的装夹，另一方面可以适用不同形状的工件的装夹。
(3)本发明不仅解决了大量人工作业的问题，还为后续加工节省了大量时间，并且具备操作方便、加工精度高、结构简单等特点。该结构不仅可以适用于规则零件的加工，还适用于曲面等复杂的加工。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明的工件装夹组件的结构示意图；
图3为本发明的工件装夹组件的底部的示意图；
图中，1-机器人轨道，2-并联腿式机器人，3-工件运输轨道，4-工件装夹组件，5-半圆台形工件，6-铆接枪，7-铆接点，41-固定座，42-中间板，43-连接板，44-滚轮支架，45-固定环，46-滚轮，47-滑块，48、49-调节连杆，410-调节中间杆，411-矩形固定圈，412-调节滑道，413-调节滑轨。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
一种铆接部分自动化操作的生产线，其结构如图1所示，包括：
机器人铆接组件：包括机器人轨道1、可沿机器人轨道1行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人2，以及与并联腿式机器人2上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪6；
工件运输轨道3；
工件装夹组件4：包括两块连接板43和中间板42，连接板43间隔设置在工件运输轨道3上并可沿其移动实现运输，中间板42与两块连接板43之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道3方向移动，在中间板42上还安装有驱动两块连接板43经移动调整单元反向运动的调节杆件，连接板43上均活动安装有两个固定座41，固定座41上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。本发明的并联腿式机器人2可以采用本领域常用的机器人即可，其可以灵活调整自己的姿态和顶部在空间上的位置，进而保证准确的加工。
作为本发明的一种优选的实施方式，参见图2所示，调节杆件包括调节中间杆49和两根调节连杆48，其中，调节中间杆49的中间部位转动安装在中间板42上，两根调节连杆48的一端分别转动连接调节中间杆49的两个端部，另一端分别转动连接两块连接板43。这样工作时，保持工件装夹组件4在工件运输轨道3上的固定，驱动其中一块连接板43的小距离的移动，即可以使得调节中间杆49和调节连杆48带动另一块连接板43实现反向运动，进而实现两块连接板43之间的距离的缩小和增大，实现对工件的夹紧固定。
更优选的，在调节中间杆49与中间板42的转动安装部位还设有使调节中间杆49固定的矩形固定圈410。矩形固定圈410可保证在装夹到位时的稳定装夹。
作为本发明的一种优选的实施方式，如图3所示，移动调整单元包括相互配合连接的调节滑轨412和调节滑道411，其中，调节滑轨412安装在中间板42上，调节滑道411设置在连接板43上。调节滑轨412和调节滑道411组成的移动调整单元可保证连接板43与中间板42之间的顺畅位移调整，进而配合装夹件对工件的装夹。
作为本发明的一种优选的实施方式，参见图2，装夹件优选包括固定环45、呈V型的滚轮支架44和滚轮46，其中，固定环45安装在固定座41上，其中心位置设有可自转的转轴，该转轴上固定连接滚轮支架44的中间点位置，在滚轮支架44的两端还设置有滚轮46。可使得整个工件装夹组件4可以在一定范围内仅通过调整两连接板43的距离即可实现对工件的装夹。
作为本发明的一种优选的实施方式，连接板43上沿其长度方向设有复数组安装螺孔，固定座41通过螺栓固定在安装螺孔上，并实现同一连接板43上的两个固定座41之间间距可调。
作为本发明的一种优选的实施方式，工件运输轨道3为平行间隔设置的两条运输轨道，连接板43的下表面上设有与运输轨道匹配的滑块47。
实施例1
一种铆接部分自动化操作的生产线，其结构如图1所示，包括机器人铆接组件、工件运输轨道3和工件装夹组件4三个部分，其中，机器人铆接组件包括机器人轨道1、可沿机器人轨道1行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人2，以及与并联腿式机器人2上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪6。本实施例的并联腿式机器人2除了可实现在机器人轨道1上行走外，其自身顶部安装铆接枪6的平台板位置还可以实现前后左右上下六个方向自由度的姿态位置调整，进而实现铆接枪6的精确加工。本实施例的工件采用具有多个铆接点7的半圆台形工件5.
在工作时，先由起吊设备(图中未标出)将半圆台形工件5吊起，放置于工件装夹组件4上，通过工件装夹组件4将工件夹紧，随后工件随着输送设备沿着工件输送轨道送至指定加工位置。接着，并联腿式机器人2移动其腿的位置并调整好加工姿态，随即进行铆接作业。铆接时并联腿式机器人2脚部固定不动，通过其腿内内置气缸的伸缩来带动铆接枪6的前后左右方向上的移动。完成一个铆接点7后，机器人自行移动，并通过腿的伸缩并不断调整上部铆接枪6的位置进行第二个铆接点7的作业，直至完成所有铆接位置的作业。
如图2和图3所示，工件装夹组件4包括两块连接板43和中间板42，连接板43间隔设置在工件运输轨道3上并可沿其移动实现运输，中间板42与两块连接板43之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道3方向移动，在中间板42上还安装有驱动两块连接板43经移动调整单元反向运动的调节杆件，连接板43上均活动安装有两个固定座41，固定座41上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。
其中，调节杆件可优选采用调节中间杆49和两根调节连杆48，调节中间杆49的中间部位转动安装在中间板42上，两根调节连杆48的一端分别转动连接调节中间杆49的两个端部，另一端分别转动连接两块连接板43。这样工作时，保持工件装夹组件4在工件运输轨道3上的固定，驱动其中一块连接板43的小距离的移动，即可以使得调节中间杆49和调节连杆48带动另一块连接板43实现反向运动，进而实现两块连接板43之间的距离的缩小和增大，实现对工件的夹紧固定。更优选的，在调节中间杆49与中间板42的转动安装部位还设有使调节中间杆49固定的矩形固定圈410。矩形固定圈410可保证在装夹到位时的稳定装夹。
同时，移动调整单元可优选包括相互配合连接的调节滑轨412和调节滑道411，其中，调节滑轨412安装在中间板42上，调节滑道411设置在连接板43上。调节滑轨412和调节滑道411组成的移动调整单元可保证连接板43与中间板42之间的顺畅位移调整，进而配合装夹件对工件的装夹。
此外，装夹件可优选包括固定环45、呈V型的滚轮支架44和滚轮46，其中，固定环45安装在固定座41上，其中心位置设有可自转的转轴，该转轴上固定连接滚轮支架44的中间点位置，在滚轮支架44的两端还设置有滚轮46。可使得整个工件装夹组件4可以在一定范围内仅通过调整两连接板43的距离即可实现对工件的装夹。
连接板43上沿其长度方向设有复数组安装螺孔，固定座41通过螺栓固定在安装螺孔上，并实现同一连接板43上的两个固定座41之间间距可调，进而实现对工件沿连接板43方向的初步定位。
工件运输轨道3为平行间隔设置的两条运输轨道，连接板43的下表面上设有与运输轨道匹配的滑块47。
采用本实施例的生产线加工时，当固定座41的左右位置确定时，左右方向上的滚轮46进行工件的初步夹紧。随后通过电机(图中未标出)使连接板43沿调节滑轨412移动，从而带动调节连杆48和调节中间杆49同时向中部运动，随后便带动固定座41上滚轮46的运动，从而实现前后方向上的夹紧，进而完成四个方向上的夹紧，完成工件的装夹工作。该机构仅仅是通过了一个方向上的较小距离的移动，就完成四个方向上的夹紧工作，具有非常高的工作效率和生产意义。
上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种铆接部分自动化操作的生产线，其特征在于，包括：
机器人铆接组件：包括机器人轨道(1)、可沿机器人轨道(1)行走并可在空间自由调整加工状态的并联腿式机器人(2)，以及与并联腿式机器人(2)上端固定并对工件进行铆接加工的铆接枪(6)；
工件运输轨道(3)；
工件装夹组件(4)：包括两块连接板(43)和中间板(42)，所述的连接板(43)间隔设置在工件运输轨道(3)上并可沿其移动实现运输，所述的中间板(42)与两块连接板(43)之间采用移动调整单元活动连接并可沿工件运输轨道(3)方向移动，在中间板(42)上还安装有驱动所述两块连接板(43)经移动调整单元反向运动的调节杆件，所述的连接板(43)上均活动安装有两个固定座(41)，所述固定座(41)上还转动安装有用于夹住工件端角的装夹件。
2.根据权利要求1所述的一种铆接部分自动化操作的生产线，其特征在于，所述的调节杆件包括调节中间杆(49)和两根调节连杆(48)，其中，所述调节中间杆(49)的中间部位转动安装在中间板(42)上，所述的两根调节连杆(48)的一端分别转动连接调节中间杆(49)的两个端部，另一端分别转动连接所述两块连接板(43)。
3.根据权利要求2所述的一种铆接部分自动化操作的生产线，其特征在于，在调节中间杆(49)与中间板(42)的转动安装部位还设有使调节中间杆(49)固定的矩形固定圈(410)。
4.根据权利要求1所述的一种铆接部分自动化操作的生产线，其特征在于，所述的移动调整单元包括相互配合连接的调节滑轨(412)和调节滑道(411)，其中，所述调节滑轨(412)安装在中间板(42)上，所述调节滑道(411)设置在连接板(43)上。
5.根据权利要求1所述的一种铆接部分自动化操作的生产线，其特征在于，所述的装夹件包括固定环(45)、呈V型的滚轮支架(44)和滚轮(46)，其中，所述固定环(45)安装在固定座(41)上，其中心位置设有可自转的转轴，该转轴上固定连接所述滚轮支架(44)的中间点位置，在滚轮支架(44)的两端还设置有所述滚轮(46)。
6.根据权利要求1所述的一种铆接部分自动化操作的生产线，其特征在于，所述的连接板(43)上沿其长度方向设有复数组安装螺孔，所述固定座(41)通过螺栓固定在所述安装螺孔上，并实现同一连接板(43)上的两个固定座(41)之间间距可调。
7.根据权利要求1所述的一种铆接部分自动化操作的生产线，其特征在于，所述的工件运输轨道(3)为平行间隔设置的两条运输轨道，所述的连接板(43)的下表面上设有与所述运输轨道匹配的滑块(47)。
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