CN107981884A - 便携式医疗装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种便携式医疗装置及其控制方法。该装置包括：驱动电机，被配置为提供动力以移动便携式医疗装置；至少一个相机，被配置为捕捉便携式医疗装置的外围的图像；超声传感器，被配置为向便携式医疗装置的外围发射超声信号并检测从位于便携式医疗装置的外围的第一障碍物反射的超声信号；转矩传感器，被配置为检测驱动电机的转矩值；处理器，被配置为基于由至少一个相机捕捉到的图像和检测到的超声信号中的至少一个来产生关于第一障碍物的信息并基于由转矩传感器检测到的转矩值来计算便携式医疗装置的预期的移动路径；显示器，被配置为显示使用由所述至少一个相机捕捉到的图像的外围图像、关于第一障碍物的信息和便携式医疗装置的预期的移动路径。

Description

便携式医疗装置及其控制方法
本申请请求于2016年10月26日在韩国知识产权局提交的序列号为10-2016-0140175的韩国专利申请的利益，其全部公开通过引用合并与此。
技术领域
本公开总体上涉及一种便携式医疗装置、控制便携式医疗装置的方法和记录了用于执行所述方法的程序的非暂时性计算机可读记录介质。
背景技术
医疗装置被开发以通过对对象的状态进行诊断或获得对象内部结构的图像来对诸如人体的对象的疾病或失调进行诊断、检测、治疗和/或缓解。例如，在计算机断层扫描(CT)中，将X射线辐射到病患的身体，并捕捉病患的身体的图像。CT装置是一类医疗成像装置或一类断层扫描装置。
近来，能够执行诊断和医疗治疗的便携式医疗装置的数量已增加。这些便携式医疗装置足够小并且足够轻，使得它们能够从医院内的一个手术室被移动到另一个手术室。
这些便携式医疗装置可包括轮和电机，并可通过用户推动便携式医疗装置的力而被移动。由于便携式医疗装置的数量的增加，减少了使用这些医疗装置的地点的限制并增加了患者的便利性。
然而，当移动便携式医疗装置时，由于用户的视野被便携式医疗装置阻挡，当移动便携式医疗装置时存在用户和/或便携式医疗装置会被移动路径上的障碍物碰撞的风险。
发明内容
本公开提供了一种能够在便携式医疗装置正被移动时防止与障碍物碰撞的便携式医疗装置和控制所述便携式医疗装置的方法。
此外，本公开提供了给用户关于预期的移动类型、安全移动路径等的向导的方法，从而增强了用户的方便性。
将在以下描述中的部分中阐述的附加方面将从描述中变得清楚，或可通过本实施例的实践而被学习。
根据实施例的一方面，一种便携式医疗装置包括：驱动电机，被配置为提供动力以移动便携式医疗装置；至少一个相机，被配置为捕捉便携式医疗装置的外围的图像；超声传感器，被配置为向便携式医疗装置的外围发射超声信号，并检测从位于便携式医疗装置的外围的第一障碍物反射的超声信号；转矩传感器，被配置为检测驱动电机的转矩值；处理器，被配置为基于由所述至少一个相机捕捉到的图像和检测到的超声信号中的至少一个来产生关于第一障碍物的信息，并基于由转矩传感器检测到的转矩值来计算便携式医疗装置的预期的移动路径；以及显示器，被配置为显示使用由所述至少一个相机捕捉到的图像的外围图像、关于第一障碍物的信息和便携式医疗装置的预期的移动路径。
所述驱动电机可包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，其中，所述转矩传感器还被配置为检测左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值，其中，所述处理器还被配置为使用左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值来计算转向矢量，并基于所述转向矢量来计算预期的移动路径。
所述处理器还可被配置为使用左轮驱动电机和右轮驱动电机内部的转子的位置信息来计算左轮驱动电机的旋转的第一数量和右轮驱动电机的旋转的第二数量，计算第一数量与第二数量之间的差，以及基于所述差来计算便携式医疗装置的转向矢量。
所述显示器还可被配置为在外围图像上显示关于第一障碍物的信息和预期的移动路径。
所述显示器还可被配置为通过使用指示便携式医疗装置的前进方向的参考线和指示便携式医疗装置的预期的行进方向的方向线来显示预期的移动路径。
所述处理器还可被配置为当第一障碍物位于便携式医疗装置的预期的移动路径内时设置便携式医疗装置的用于躲避第一障碍物的安全移动路径，其中，所述显示器还被配置为显示关于所述安全移动路径的信息。
所述处理器还可被配置为控制便携式医疗装置自动地沿着所述安全移动路径移动。
当第一障碍物是移动的障碍物时，如果指示便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的相对位置的相对位置矢量和指示便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的相对速度的相对速度矢量之间的角度的大小在0度与90度之间，则所述处理器还可被配置为确定便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的碰撞是不可能的；以及如果所述角度的大小在90度与180度之间，并且当便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的距离小于便携式医疗装置的半径与所述移动的障碍物的半径之和，则所述处理器还可被配置为确定便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的碰撞是可能的。
所述处理器还可被配置为：当第一障碍物位于距离便携式医疗装置的预定范围内时，输出报警通知，其中，所述报警通知包括视觉报警、听觉报警和触觉报警中的至少一种。
所述处理器还可被配置为当便携式医疗装置与第一障碍物之间的距离小于或等于参考距离时控制驱动电机使便携式医疗装置减速或停止。
所述至少一个相机可包括：第一相机，捕捉在便携式医疗装置的前方的图像；第二相机，捕捉在便携式医疗装置的右侧的图像；第三相机，捕捉在便携式医疗装置的左侧的图像，其中，所述处理器还被配置为通过使用由第一相机、第二相机和第三相机捕捉到的图像来产生外围图像。
所述至少一个相机可包括从便携式医疗装置向上的第四相机，其中，所述超声传感器包括：上部超声传感器，被配置为从便携式医疗装置向上发射超声信号，并检测从位于便携式医疗装置的上方的第二障碍物反射的超声信号，其中，所述处理器还被配置为基于由第四相机捕捉到的一个或更多个图像和由上部超声传感器检测到的超声信号中的至少一个来检测第二障碍物，其中，所述显示器还被配置为显示关于第二障碍物的信息。
所述显示器还可被配置为根据选择外围图像的一部分的用户输入来对外围图像的被选择的部分进行放大和显示。
所述便携式医疗装置还可包括：用户输入器，被配置为从用户接收转向输入，其中，所述处理器还被配置为基于所述转向输入来计算便携式医疗装置的预期的移动路径。
根据另一实施例的一方面，一种控制便携式医疗装置的方法包括：捕捉便携式医疗装置的外围的图像以产生外围图像；向便携式医疗装置的外围发射超声信号；检测从位于便携式医疗装置的外围的障碍物反射的超声信号；检测提供动力以移动便携式医疗装置的驱动电机的转矩值；基于捕捉到的图像和检测到的超声信号中的至少一个来产生关于障碍物的信息；基于检测到的转矩值来计算便携式医疗装置的预期的移动路径；显示所述外围图像、关于所述障碍物的信息以及便携式医疗装置的预期的移动路径。
所述驱动电机可包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，其中，检测所述驱动电机的转矩值的步骤包括：检测左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值，其中，计算便携式医疗装置的预期的移动路径的步骤包括：使用左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值来计算转向矢量，基于所述转向矢量来计算预期的移动路径。
计算所述转向矢量的步骤还可包括：使用左轮驱动电机和右轮驱动电机内部的转子的位置信息来计算左轮驱动电机的旋转的第一数量和右轮驱动电机的旋转的第二数量，计算第一数量与第二数量之间的差，以及基于所述差来计算便携式医疗装置的转向矢量。
显示便携式医疗装置的预期的移动路径的步骤可包括：在外围图像上显示关于所述障碍物的信息和预期的移动路径。
所述方法还可包括：当所述障碍物位于便携式医疗装置的预期的移动路径内时，设置便携式医疗装置的用于躲避所述障碍物的安全移动路径；以及显示关于所述安全移动路径的信息。
根据另一实施例的一方面，还提供了一种非暂时性计算机可读记录介质，其中，所述非暂时性计算机可读记录介质上记录有用于执行上面提到的方法中的任何方法的程序。
附图说明
从以下结合附图的对实施例的描述中，这些和/或其他方面将变得更加清楚并更容易理解，其中：
图1是示出根据实施例的计算机断层扫描(CT)系统的结构的框图；
图2是示出根据实施例的便携式医疗装置的结构的框图；
图3是示出根据实施例的便携式医疗装置的操作的透视图；
图4是示出根据实施例的用于控制便携式医疗装置的操作的处理的流程图；
图5是示出根据实施例的配备了相机和超声传感器的便携式医疗装置的透视图；
图6是示出根据实施例的在CT系统上安装的相机和超声传感器的平面图；
图7是示出根据实施例的计算转向矢量并计算预期的移动路径的处理的处理的流程图；
图8是示出根据实施例的对便携式医疗装置的左轮驱动电机的转矩值与右轮驱动电机的转矩值进行检测的处理的框图；
图9是示出根据实施例的计算转向矢量的处理的流程图；
图10是根据实施例的示出便携式医疗装置的预期的移动路径的示例性显示；
图11是根据实施例的当在便携式医疗装置的预期的移动路径中检测到障碍物时示出安全移动路径的示例性显示；
图12是根据实施例的当便携式医疗装置改变行进方向时示出预期的移动路径的改变和向导的示例性显示；
图13和图14是示出根据实施例的对在便携式医疗装置和移动障碍物之间的碰撞的概率进行确定的处理的示图；
图15是示出根据实施例的随着便携式医疗装置与障碍物之间的距离缩短而改变的用户界面(UI)的示图；
图16是示出根据实施例的随着便携式医疗装置接近障碍物而控制便携式医疗装置的处理的示图；
图17是示出根据实施例的用于躲避位于便携式医疗装置上方的障碍物的处理的透视图；
图18是示出根据实施例的当障碍物位于便携式医疗装置的上方时示出安全移动路径的示例性显示。
具体实施方式
将详细参考在附图中示出示例的实施例，其中，贯穿全文，相同的参考标号表示相同的元件。在这方面，实施例可与这里公开的实施例不同，因此本公开不应被解释为限于这里阐述的描述。因此，这里公开的实施例仅是用于示意性目的的。当诸如“...中的至少一个”的表述在一列元件之后时，修饰整列元件，而不修饰一列元件中的单独的元件。
本说明书阐明了本公开的范围，解释了本公开的的原理并公开了实施例，使得本领域的技术人员可实现本公开。在不脱离本公开的精神的情况下，公开的实施例可被实现为各种形式，即使那些这里没有公开的实施例。
本说明书不需要描述实施例的所有元件，并适当地省略实施例间的冗余的公开。如在本说明书中所使用的，公开的系统的部件和部分可按照软件和/或硬件而被实施。诸如“部件”和“部分”的多个术语可被实施在一个“单元”或一个“元件”中。相反地，一个“部件”和一个“部分”可包括多个单元或元件。在下文中，将参照附图描述本公开的操作原理和实施例。
这里，公开的图像可以是通过诸如计算机断层扫描(CT)装置、磁共振成像(MRI)装置、超声成像装置、X射线成像装置等的医疗成像装置获得的医疗图像。
如这里使用的，术语“对象”可表示作为通过医疗成像装置捕捉了图像的对象的人、动物或它们的一部分。例如，对象可包括身体的一部分(诸如器官)或体模等。
如这里所使用的，术语“CT系统”或“CT装置”表示相对于关于对象的至少一个轴旋转，辐射X射线并检测X射线以捕捉对象的图像的装置。
在本公开中，术语“CT图像”表示由CT系统获得的原始数据构成的图像。
图1是示出根据实施例的计算机断层扫描(CT)系统100的结构的框图。
根据实施例的CT系统100可包括台架110、工作台105、控制器130、存储器140、图像处理器150、输入器160、显示器170和通信器180。
台架110可包括旋转框架111、X射线产生器112、X射线检测器113、旋转驱动器114和引出单元115。台架110也可包括相对于轴旋转的转子和支持转子的定子。
转子可包括旋转框架111、X射线产生器112和X射线检测器。旋转框架111可相对于预定的旋转轴(RA)旋转，并可具有例如圆柱体形状或环形状。在控制器130的控制下，旋转驱动器114使用电机等引起或产生用于旋转旋转框架111的驱动力。旋转框架111的旋转使X射线产生器112和X射线检测器113能够沿着旋转框架111的圆周方向旋转。此外，转子可包括用于发送信号或电力的与旋转框架111接触的滑环以及减少转子的摩擦力的轴承等。
定子可通过使用壳体、站框架(station frame)、旋转、旋转轴轴承等。
到达X射线检测器113的辐射包括形成对象的图像的经过衰减的主辐射和降低图像质量的散射辐射。散射阻挡栅格116被布置在对象与X射线检测器113之间，以通过主要地发送主辐射并将散射辐射衰减来提高图像质量。
对象被置于工作台105上。工作台105可被移动、倾斜并旋转。
X射线产生器112通过滑环和高电压产生器(HVG)117从电源分布单元(PDU)接收电压和电流，以产生并发射X射线。从X射线产生器112发射的X射线可具有例如锥面波束或并行波束的形式。
X射线产生器112可通过单源方法或双源方法来实现，其中，单源方法中设置一个X射线产生器112和一个X射线检测器113，双源方法中设置两个X射线产生器112和两个X射线检测器113。
X射线检测器113检测通过对象的辐射。X射线检测器113可使用例如闪烁检测器、光子计数检测器等来检测辐射。
X射线产生器112和X射线检测器113的驱动方法可根据用于对象的扫描方法而改变。扫描方法包括轴向扫描方法、螺旋扫描方法等，其中，扫描方法可改变X射线检测器113的移动路径。此外，扫描方法可以处于预期模式下、回顾模式下等，其中，扫描方法可改变在X射线被辐射期间的时间段。
控制器130可控制CT系统100的每个组件的操作。控制器130可包括存储用于执行控制的程序代码和/或数据的存储器以及处理程序代码和数据的处理器。控制器130可按照一个或更多个存储器和一个或更多个处理器的各种组合被实现。处理器可根据CT系统100的操作状态来创建或删除程序模块，并可处理程序模块的操作。处理器可包括微处理器或任何适当类型的处理电路，诸如，一个或更多个通用处理器(例如，基于ARM的处理器)、数字信号处理前(DSP)、可编程逻辑装置(PLD)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、图形处理单元(GPU)、视频卡控制器等。此外，应认识到当通用计算机访问用于实现这里示出的处理的代码时，代码的执行将通用计算机转变为用于执行这里示出的处理的专用计算机。本公开的多个方面可按照硬件、软件或它们二者的组合被实现，并可在计算机的编程的指令内的全部或部分中被执行。此外，技术人员理解并领会“处理器”或“微处理器”可以是要求保护的公开中的硬件。
引出单元115接收通过X射线检测器113产生的检测信号，并将检测信号输出到图像处理器150。引出单元115可包括数据获取系统(DAS)115-1和数据发送器115-2。DAS 115-1使用至少一个放大电路将从X射线检测器113输出的信号放大，并将经过放大的信号输出到数据发送器115-2。数据发送器115-2使用诸如复用器(MUX)的电路将由DAS 115-1放大的信号输出到图像处理器150。当仅需要图像的像条时，从X射线检测器113收集的仅一部分数据可被提供到图像处理器150。
图像处理器150从来自引出单元115的信号(例如，处理之前的原始数据)产生断层扫描数据。图像处理器150可对来自引出单元115的信号执行预处理、将所述信号转换为断层扫描数据的转换处理(例如，重构处理)以及对断层扫描数据进行的后处理。图像处理器150可执行本公开中描述的一些或所有处理。在图像处理器150中执行的处理的类型和顺序可在不同实施例中而有所不同。
断层扫描数据可具有经过滤波的背投影数据、断层扫描图像等的形式。根据实施例，对断层扫描数据的附加处理可由诸如服务器、医疗装置、便携式装置等的外部装置执行。
原始数据可以是与通过对象的X射线的强度相应的数据值的聚集，并可包括投影数据或正弦图。经过滤波的背投影数据是通过使用关于相应的X射线被辐射的角度的信息来对原始数据进行滤波和背投影所获得的数据。断层扫描图像是通过应用重构成像技术所获得的图像，其中，重构成像技术可包括诸如对原始数据进行滤波和背投影的操作。
存储器140是存储与控制相关的数据、图像数据等的存储介质，并可包括易失性存储介质和非易失性存储介质。
输入器160从用户接收控制信号、数据等。控制信号可包括例如用于控制CT系统100的捕捉操作的控制信号以及用于控制由CT系统100捕捉的医疗图像的显示的控制信号等。
显示器170可显示指示CT系统100的操作状态的信息、医疗信息、医疗图像数据等。
CT系统100包括通信器180，并可通过通信器180被连接到外部装置(例如，服务器、医疗装置、便携式装置(智能电话、平板PC、可穿戴装置等))。
通信器180可包括能够与外部装置进行通信的一个或更多个组件，并可包括例如近距离通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一个。
通信器180可从外部装置接收控制信号和数据，并可将接收的控制信号发送到控制器130使得控制器130根据接收的控制信号来控制CT系统100。这样，用户可从外部装置来控制CT系统100。
类似地，控制器130可通过通信器180将控制信号发送到外部装置，从而根据控制器130的控制信号来控制外部装置。
例如，外部装置可根据通过通信器180接收的控制器130的控制信号来处理数据。
能够控制CT系统100的程序可被安装在外部装置中，并可包括执行控制器130的一些操作或全部操作的指令。
程序可提前被安装在外部装置中，或当外部装置的用户正在使用所述外部装置时从服务器被下载。提供程序的服务器可包括存储了程序的记录介质。
根据实施例的CT系统100可需要用于CT成像的对比剂的使用或可不需要用于CT成像的对比剂的使用。
图2是示出根据实施例的便携式医疗装置100a的结构的框图。
可能是笨重并且大型的便携式医疗装置100a可通过由相机捕捉的图像来确定在它的行进方向上是否存在障碍物。相机可被安装在便携式医疗装置100a的前部，使得它可捕捉预期的行进方向的图像。然而，在这样的布置中，图像的外围的盲点会是常见的，存在与位于盲点的障碍物发生碰撞的风险。因此，需要检测在便携式医疗装置100a被移动时位于便携式医疗装置100a的外围的障碍物。根据一个或更多个公开的实施例的便携式医疗装置100a显示便携式医疗装置100a的位置和从第三人视点的在移动路径中的障碍物。因此，在便携式医疗装置100a的外围的障碍物可被容易地显示给用户。
根据实施例的便携式医疗装置100a可包括多个相机210、超声传感器220、转矩传感器230、多个驱动电机240、处理器200和显示器300。
便携式医疗装置100a可被实现为CT系统、MRI系统、数字射线成像(DR)系统等。换句话说，便携式医疗装置100a可被实现为提供便携性的任何医疗装置。
根据实施例，相机210可捕捉便携式医疗装置100a的外围。相机210可包括至少一个相机，但是优选地可包括多个相机。例如，相机210可包括安装在便携式医疗装置100a的前部的直接捕捉便携式医疗装置100a相机前方的路径的相机和捕捉便携式医疗装置100a的左侧和右侧的相机。
根据实施例，相机210可包括捕捉便携式医疗装置100a上方的图像的向上的相机。这样的相机可防止便携式医疗装置100a与位于便携式医疗装置100a上方的障碍物碰撞。
根据实施例，相机210可包括安装在便携式医疗装置100a的后部的相机。这样，当便携式医疗装置100a的行进方向是相反的时，相机210仍可捕捉便携式医疗装置100a的路径。
因此，根据实施例，相机210可提供便携式医疗装置100a的外围的图像。图像捕捉的方向取决于相机210被安装在便携式医疗装置100a上的哪里。例如，被安装在便携式医疗装置100a的前表面的相机210可获取便携式医疗装置100a的前方向上的图像信息。后面将在其他附图中描述图像根据相机210的位置的获取。
根据实施例，超声传感器220可在便携式医疗装置100a的外围发射超声信号，并可检测从位于外围的障碍物反射的超声信号。因此，超声传感器220可检测障碍物的存在并可测量障碍物与便携式医疗装置100a之间的距离。
超声传感器220可被实现为一个或多个传感器。至少一个超声传感器220可被安装在便携式医疗装置100a上的与至少一个相机210的位置相应的位置。
根据实施例，转矩传感器230可检测驱动电机的转矩值。例如，转矩传感器230可检测被设置在便携式医疗装置100a的左侧和右侧上的驱动电机240的转矩值的每一个。转矩传感器230可针对多个驱动电机240的每一个而被独立地设置。例如，转矩传感器230可包括检测左轮驱动电机的转矩值的转矩传感器和检测右轮驱动电机的转矩值的转矩传感器。
根据实施例，驱动电机240可提供电力以移动便携式医疗装置100a。驱动电机240可包括左轮驱动电机和右轮驱动电机。驱动电机240可包括转子。
根据实施例，处理器200可控制便携式医疗装置100a的整体操作并处理由相机210、超声传感器220和转矩传感器230产生的数据。处理器200可包括至少一个处理器。根据实施例，处理器200可以是执行控制便携式医疗装置100a的包括计算便携式医疗装置100a的预期的移动路径的操作的处理器。
处理器200可基于转矩传感器230检测到的转矩值来计算便携式医疗装置100a的预期的移动路径。处理器200可使用左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值来计算转向矢量。处理器200可基于转向矢量来计算预期的移动路径。
根据实施例，处理器200可使用从相机210接收的图像来产生外围图像(例如，示出便携式医疗装置100a的外围的图像)。产生的外围图像可示出障碍物与预期的移动路径的重叠。
处理器200可将从多个相机210接收的图像进行组合以产生来自第三人视点的便携式医疗装置100a的外围的图像。例如，处理器200可产生从鸟眼视角看便携式医疗装置100a的图像。
处理器200可使用左轮驱动电机和右轮驱动电机中的转子的位置信息来计算左轮驱动电机和右轮驱动电机的旋转的次数。处理器200可通过计算左轮驱动电机的旋转次数与右轮驱动电机的旋转次数之间的偏差来计算便携式医疗装置100a的转向矢量。
根据实施例，当障碍物位于便携式医疗装置100a的预期的移动路径中时，处理器200可设置便携式医疗装置100a的远离障碍物的安全移动路径。
处理器200可控制便携式医疗装置100a根据设置的安全移动路径来自动地移动。处理器200可控制驱动电机240来控制便携式医疗装置100a的速度和行进方向。
处理器200也可基于由超声传感器或从便携式医疗装置100a向上的相机检测到的信号来检测便携式医疗装置100a上方的障碍物。根据实施例，处理器200可设置用于躲避便携式医疗装置100a上方的障碍物的安全移动路径。
当便携式医疗装置100a与障碍物之间的距离小于或等于参考距离时，处理器200可控制驱动电机240使得便携式医疗装置100a减速或停止。
根据实施例，显示器300可显示由相机210捕捉的外围图像、关于障碍物的信息和便携式医疗装置100a的预期的移动路径。
关于障碍物的信息可包括障碍物的位置、尺寸和形状、障碍物与便携式医疗装置100a之间的距离、碰撞的预期的时间以及碰撞可能性等。
显示器300可在外围图像上重叠地显示关于障碍物的信息与预期的移动路径。
显示器300可显示指示便携式医疗装置100a的向前方向的参考线。显示器300可使用从来自转矩传感器230的数据产生的指示便携式医疗装置100a的行进方向的一条或更多条方向线来显示预期的移动路径。
当可能与障碍物发生碰撞时，显示器300可显示关于躲避障碍物的安全移动路径的信息。
图3是示出根据实施例的便携式医疗装置100的操作的透视图。
便携式医疗装置100可具有各种程度的移动的自由。例如，便携式医疗装置100可在一个轴方向310上移动或在两个轴方向310和轴方向320上移动。可根据被输入各种输入单元(诸如触摸屏、按钮等)的用户输入通过使用电机来移动便携式医疗装置100。可选地，可由用户施加的力来移动便携式医疗装置100。如所示的，当便携式医疗装置100在轴向方向310上移动时，障碍物20会在路径上。
根据实施例，在便携式医疗装置100移动期间，显示器300可显示便携式医疗装置100的预期的移动路径。
便携式医疗装置100可以显示由在第三人视点的相机210捕捉的便携式医疗装置100的外围图像。便携式医疗装置100可实时地显示外围图像。便携式医疗装置100可显示外围图像和预期的移动路径。
可通过从驱动电机接收动力来移动便携式装置100。如上面所解释的，便携式医疗装置100可包括左轮驱动电机和后轮驱动电机。便携式医疗装置100可通过使用左轮驱动电机和后轮驱动电机之间的转矩值的差来计算便携式医疗装置100的预期的移动路径。可选地，便携式医疗装置100可通过使用左轮驱动电机转数与后轮驱动电机的转数之间的差来计算便携式医疗装置100的预期的移动路径。
图4是示出根据实施例的用于控制便携式医疗装置的操作的处理的流程图。
根据实施例，在操作S401中，便携式医疗装置可捕捉便携式医疗装置的外围以产生外围图像。便携式医疗装置可使用至少一个相机来获得便携式医疗装置的外围的至少一个图像。捕捉的图像可在不同的时间点被捕捉。
便携式医疗装置可将图像进行组合以产生便携式医疗装置的外围图像。产生的便携式医疗装置的外围图像可以以第三人视点来示出便携式医疗装置。
在操作S402中，便携式医疗装置可在便携式医疗装置周围发射超声信号，并检测从外围的障碍物反射的超声信号。便携式医疗装置可包括至少一个超声传感器。便携式医疗装置可通过使用至少一个超声传感器来检测便携式医疗装置的外围的障碍物。便携式医疗装置可检测静态的障碍物和移动的障碍物。
在操作S403中，便携式医疗装置可检测被用于移动便携式医疗装置的一个或更多个驱动电机的转矩值。便携式医疗装置可检测左轮驱动电机和右轮驱动电机的转矩值。
在操作S404中，便携式医疗装置可基于检测到的超声信号来产生关于障碍物的信息。关于障碍物的信息可包括障碍物的存在、障碍物的位置、障碍物的移动、障碍物与便携式医疗装置之间的距离等。
在操作S405中，便携式医疗装置可基于检测到的转矩值来计算便携式医疗装置的预期的移动路径。便携式医疗装置可从左轮驱动电机和右轮驱动电机的转矩值的差来确定便携式医疗装置的行进方向和移动速度。便携式医疗装置可基于确定的行进方向和移动速度来计算便携式医疗装置的预期的移动路径。
在操作S406中，便携式医疗装置可显示外围图像、关于障碍物的信息和便携式医疗装置的预期的移动路径。
根据实施例，便携式医疗装置可通过将关于障碍物的信息和预期的移动路径与边缘图像进行组合来显示关于障碍物的信息和便携式医疗装置预期的移动路径。当障碍物处于距预期的移动路径的预定距离之内时，关于障碍物是信息可被显示。便携式医疗装置可在便携式医疗装置沿着预期的移动路径移动时实时地显示外围图像。
图5是示出根据实施例的配备了相机501、相机502、相机503和相机504以及超声传感器505和超声传感器506的便携式医疗装置100的透视图。
根据实施例的便携式医疗装置100可包括至少一个相机和至少一个超声传感器。
根据实施例的便携式医疗装置100可包括：第一相机501，当便携式医疗装置100在那个方向(例如，由箭头508指示的方向)上移动时捕捉便携式医疗装置100的前视图；第二相机502，捕捉便携式医疗装置100的右侧的图像；第三相机503，捕捉便携式医疗装置100的左侧的图像。
第一相机501可被安装为与显示器507相对。第一相机501可捕捉便携式医疗装置100的前向路径中的障碍物的图像。
第二相机502可在便携式医疗装置100移动时实时地捕捉便携式医疗装置100的右侧的图像。因此，第二相机502可捕捉位于便携式医疗装置100的右侧的障碍物的图像。
第三相机503可在便携式医疗装置100移动时实时地捕捉便携式医疗装置100的左侧的图像。第三相机503可捕捉位于便携式医疗装置100的左侧的障碍物的图像。
便携式医疗装置100可将从第一相机501、第二相机502和第三相机503接收的图像进行组合以产生外围图像。外围图像可从第三人视点示出处于便携式医疗装置100的当前环境中的便携式医疗装置100。
根据实施例，便携式医疗装置100可改变显示的图像的视点。例如，便携式医疗装置100可仅显示来自第一相机501的图像，从而显示从第一相机501的视点的图像。便携式医疗装置100也可对外围图像的由用户选择的一部分进行放大。便携式医疗装置100可根据预定的方案(例如，JPEG)将外围图像存储为图像像素的颜色代表信息或坐标信息。
如上面所解释的，便携式医疗装置100可通过将由多个相机捕捉的图像进行组合来产生外围图像。此外，便携式医疗装置100可仅显示由多个相机中的任何一个相机捕捉的图像。
便携式医疗装置100可对根据用户输入选择的图像的一部分进行放大。用户输入可以是经由诸如语音输入的输入装置的输入或经由触摸屏的输入。用户也可选择由第一相机501、第二相机502和第三相机503捕捉的图像的各种显示。例如，用户可输入用于选择多个相机中的任何一个的输入、用于选择外围图像的将被放大的一部分的输入和用于改变外围图像的视点的输入。
便携式医疗装置100也可包括从便携式医疗装置100向上的第四相机504。便携式医疗装置100可使用由第四相机504捕捉的图像来产生外围图像。这样，便携式医疗装置100可使用第四相机504来检测位于便携式医疗装置100上方的障碍物。
例如，当便携式医疗装置100移动通过医院走廊时，通过使用第四相机504，便携式医疗装置100可捕捉便携式医疗装置100上方的诸如被置于天花板上的灯或指示牌的障碍物。便携式医疗装置100可通过显示关于天花板上的障碍物的信息来通知用户障碍物。
根据实施例，便携式医疗装置100可使用至少一个超声传感器来检测障碍物。例如，当便携式医疗装置100在由箭头508和箭头510示出的方向上移动时，便携式医疗装置100可包括位于便携式医疗装置100的左侧和右侧的两个超声传感器505和506。当超声波由超声传感器505和超声传感器506辐射并由障碍物反射时，便携式医疗装置100可检测在超声传感器505和超声传感器506的范围之内的障碍物。反射的波随后可由超声传感器505和超声传感器506检测。
图6是示出根据实施例的在CT系统上安装的相机601、相机602、相机603和相机604以及超声传感器的平面示图。
根据实施例，CT系统可在从一个手术室到另一手术室的方向610上移动。CT系统的组件(例如，台架)可在方向611上移动并捕捉对象的图像。
CT系统可包括：第一相机601，随着CT系统在方向610上移动而捕捉CT系统的前方的图像；第二相机602，捕捉右侧的图像；第三相机603，捕捉左侧的图像。此外，根据实施例，CT系统可包括从CT系统向上的第四相机604。
CT系统可使用由第一相机601、第二相机602、第三相机603和第四相机604捕捉的图像中的至少一个图像来产生外围图像。
CT系统可实时地显示外围图像。CT系统可显示外围图像使得CT系统的用户可从第三人视点来观察CT系统。
图7是示出根据实施例的计算转向矢量并计算预期的移动路径的处理的流程图。
根据实施例，在操作S701中，便携式医疗装置可检测左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值。
左轮驱动电机可向便携式医疗装置的左轮提供动力。右轮驱动电机可向便携式医疗装置的右轮提供动力。左轮驱动电机和右轮驱动电机可相互独立地被驱动。
便携式医疗装置可独立地检测左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值。便携式医疗装置可实时地检测左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值。
在操作702中，便携式医疗装置可使用左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值来计算转向矢量。
便携式医疗装置可实时地计算转向矢量。便携式医疗装置可通过使用左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值之间的差来计算便携式医疗装置的转向方向和移动速度。便携式医疗装置可基于转向方向和移动速度来确定转向矢量。
在操作S703中，便携式医疗装置可基于转向矢量来计算预期的移动路径。
例如，便携式医疗装置可基于当前的转向矢量来预期便携式医疗装置向前移动的方向。由便携式医疗装置计算的预期的移动路径可随着转向矢量改变而改变。
图8是示出根据实施例的对便携式医疗装置100的左轮驱动电机803的转矩值805和右轮驱动电机804的转矩值807进行检测的处理的框图。
便携式医疗装置100可包括至少一对轮。所述至少一对轮可以是左轮801和右轮802。左轮801和右轮802可通过360度可旋转的连接器被连接到便携式医疗装置100。因此，左轮801和右轮802可具有306度运动范围。
根据实施例，左轮801可由左轮驱动电机803驱动。右轮802可由右轮驱动电机804驱动。左轮驱动电机803和右轮驱动电机804可独立地向它们各自的轮提供动力。
便携式医疗装置100可通过将左轮驱动电机803的转矩值805与右轮驱动电机804的转矩值807进行比较来检测便携式医疗装置100的行进方向和移动速度。
例如，当左轮驱动电机803的转矩值与右轮驱动电机804的转矩值大体上相同时，便携式装置100可确定便携式医疗装置100的预期的移动路径是“一直向前”。
如另一示例，如图8所示，当右轮驱动电机804的转矩值807大于左轮驱动电机803的转矩值805时，便携式医疗装置100可被预期向左转。因此，便携式医疗装置100可通过确定右轮驱动电机804的转矩值807与左轮驱动电机803的转矩值805之间的差来计算便携式医疗装置100的预期的移动路径。
图9是示出根据实施例的计算转向矢量的处理的流程图。
根据实施例，在操作S901中，便携式医疗装置可感测左轮驱动电机和右轮驱动电机内部的旋转器的位置信息。例如，便携式医疗装置可感测左轮驱动电机中包括的转子的位置信息。此外，便携式医疗装置可感测右轮驱动电机中包括的转子的位置信息。
在操作S902中，便携式医疗装置可使用转子的位置信息来计算左轮驱动电机和右轮驱动电机的转数。
例如，便携式医疗装置可使用相应转子的位置信息来计算左轮驱动电机的转数。便携式医疗装置可通过使用相应转子的位置信息来计算右轮驱动电机的转数。
在操作S903中，便携式医疗装置可通过计算左轮驱动电机和右轮驱动电机的转数的差来计算便携式医疗装置的转向矢量。
便携式医疗装置可通过将左轮驱动电机的转数和右轮驱动电机的转数进行比较来计算所述差。便携式医疗装置可根据转数之间的差来确定便携式医疗装置的行进方向和移动速度。便携式医疗装置随后可基于行进方向和移动速度来计算转向矢量。
图10是根据实施例的示出便携式医疗装置100的预期的移动路径的显示器300的示例性显示。
如图10所示，显示器300可显示便携式医疗装置100的预期的移动路径。在这个外围图像中，显示器300可显示关于障碍物和便携式医疗装置的预期的移动路径的信息。
便携式医疗装置100可在显示器300上显示从第三人视点的便携式医疗装置100的外围图像。因此，用户观察外围图像以理解便携式医疗装置100与便携式医疗装置100的预期的移动路径上的任何障碍物之间的空间关系。
参照图10，显示器300可显示便携式医疗装置100的预期的移动路径上的障碍物1002以及沿预期的移动路径的边缘的障碍物1001。显示器300可显示障碍物1001和障碍物1002的位置、障碍物1001和障碍物1002的近似尺寸以及障碍物1001和障碍物1002与便携式医疗装置100之间的近似距离。因此，即使当便携式医疗装置100妨碍了用户视线时，用户仍能够通过查看显示器300来看到障碍物1001和障碍物1002。
显示器300可显示指示便携式医疗装置100的前进方向的参考线51。显示器300可根据便携式医疗装置100的当前转向矢量来显示前进方向。因此，用户能够实时地看到便携式医疗装置100的当前行进方向。
便携式医疗装置100可使用方向线来显示预期的移动路径。如上面所解释的，可从检测到的便携式医疗装置100的驱动电机的转矩值来计算预期的移动路径。这里，当预期的移动路径一直向前时，针对预期的移动路径的方向线可以与参考线51相同。然而，当转向矢量从一直向前改变时，针对预期的移动路径的方向线可与参考线51独立地显示。
根据实施例，便携式医疗装置100可根据便携式医疗装置100的转向角来提供向导52。
向导52可指示便携式医疗装置100的可用的活动范围。例如，可通过考虑在特地时间点对便携式医疗装置100可用的可能的转向矢量的当前行进方向和范围来产生向导52。
当便携式医疗装置100的转向矢量改变时，向导52可改变。此外，左轮的向导和右轮的向导可被独立地显示。
图11是根据实施例的当在便携式医疗装置100的预期的移动路径中检测到障碍物1001和障碍物1002时示出安全移动路径53的显示器300的示例性显示。
当障碍物1001和障碍物1002位于便携式医疗装置100的预期的移动路径中时，便携式医疗装置100可设置安全移动路径53，使得便携式医疗装置100可远离障碍物1001和障碍物1002。
显示器30可在外围图像上显示安全移动路径53。安全移动路径53可以是为了使便携式医疗装置100躲避障碍物1001和障碍物1002而设置的移动路径。
根据实施例的安全移动路径53可被显示为指示便携式医疗装置100的行进方向的方向线。在其他实施例中，安全移动路径53可被显示为多条安全移动路径。
根据一个实施例，用户可通过将便携式医疗装置100沿着显示器300上显示的安全移动路径53移动来躲避障碍物1002。
在另一实施例中，便携式医疗装置100可自动地控制其驱动电机，使得便携式医疗装置100根据设置的安全移动路径53自动地移动。通过这样做，便携式医疗装置100可控制其驱动电机，使得它的转向矢量按照安全移动路径53改变。
图12是根据实施例的当便携式医疗装置100改变行进方向时示出预期的移动路径的改变和向导52的显示器300的示例性显示。
当便携式医疗装置100改变行进方向以移动到用于躲避障碍物1001的路径上时，为了助于便携式医疗装置100的移动，显示器300可基于便携式医疗装置100的实时行进方向来显示估计的移动路径55和移动路径56。根据实施例，估计的移动路径55和移动路径56可被显示为左轮的移动路径55和右轮的移动路径56。可分别根据便携式医疗装置100的左轮驱动电机和右轮驱动电机的转数、转矩值和转向输入值来独立地显示移动路径55和移动路径56。
根据实施例，用户可参照移动路径55和移动路径56来确认便携式医疗装置100的实时移动。此外，用户也可使用移动路径55和移动路径56来引导便携式医疗装置100的移动。
此外，随着便携式医疗装置100移动，便携式医疗装置100的转向矢量与转向角也改变。便携式医疗装置100可基于改变后的转向矢量和转向角来改变向导52并在显示器300的屏幕上显示向导52。
图13和图14是示出根据实施例的对在便携式医疗装置1301和便携式医疗装置1401与移动的障碍物1302和移动的障碍物1402之间的碰撞的概率进行确定的处理的示图。
根据实施例，便携式装置可通过使用移动的障碍物的相对于便携式医疗装置的相对位置[d＝(a,b)-(0,0)]和相对速度[w＝(ux-vx,uy-Vy)]来确定与障碍物的碰撞是否是可能的。
便携式医疗装置可基于碰撞是否是可能的来设置安全移动路径。
图13是示出根据实施例的对便携式医疗装置1301与移动的障碍物1302之间的碰撞进行确定的处理的示图。
根据这个实施例，矢量d是指示便携式医疗装置1301与移动的障碍物1302之间的相对位置的相对位置矢量。矢量tw是表示便携式医疗装置1301与移动的障碍物1302之间的相对速度的相对速度矢量。
当由相对位置矢量d和相对速度矢量tw形成的角度θ的大小在0度至90度之间时，便携式医疗装置1301可确定便携式医疗装置1301与移动的障碍物1302之间的碰撞是不可能的。如图13所示，便携式医疗装置1301与移动的障碍物1302之间的距离不会缩短。
图14是示出根据实施例的对便携式医疗装置1401与移动的障碍物1402之间的碰撞进行确定的处理的示图。
当由相对位置矢量d和相对速度矢量tw形成的角度θ的大小在90度至180度之间时，便携式医疗装置1401可确定便携式医疗装置1401与移动的障碍物1402之间的距离。如果便携式医疗装置1401与移动的障碍物1402之间的距离小于便携式医疗装置1401的半径与移动的障碍物1402的半径之和，则便携式医疗装置1401可确定碰撞是可能的。
如图14所示，随着便携式医疗装置1401和/或移动的障碍物1402移动，便携式医疗装置1401与移动的障碍物1402之间的距离缩短。在确定便携式医疗装置1401与移动的障碍物1402之间的碰撞是可能的之后，便携式医疗装置1401可设置安全移动路径以躲避移动的障碍物1402。
图15是示出根据实施例的随着便携式医疗装置100与障碍物1002之间的距离缩短而改变的用户界面(UI)的示图。
便携式医疗装置100可随着便携式医疗装置100接近障碍物1002而改变显示器300上的信息的显示。
例如，随着便携式医疗装置100接近障碍物1002，便携式医疗装置100可改变区段1501、区段1502和区段1503的颜色。
此外，随着便携式医疗装置100接近障碍物1002，便携式医疗装置100可改变障碍物1002自身的颜色或显示报警信息。例如，随着便携式医疗装置100接近障碍物1002，便携式医疗装置100可显示障碍物在屏幕上闪烁。可选地，便携式医疗装置100可改变障碍物1002的颜色。可选地，便携式医疗装置100可仅显示由捕捉障碍物1002的相机所获取的图像。可选地，便携式医疗装置100可放大并显示障碍物1002与便携式医疗装置100之间的图像。
根据另一实施例，随着便携式医疗装置100接近障碍物1002，便携式医疗装置100可改变显示的向导52的形状、宽度和格式中的至少一个。
根据另一实施例，当障碍物1002位于便携式医疗装置100的预定距离之内时，便携式医疗装置100可输出报警通知。报警通知可以是视觉报警、听觉报警、触觉报警等，或可以是它们的组合。
图16是示出根据实施例的随着便携式医疗装置100接近障碍物20而控制便携式医疗装置100的处理的示图。
如图16所示，障碍物20可位于便携式医疗装置100的行进方向1601上。根据实施例，用户可能没有充足的时间对障碍物进行反应。因此，将描述自动地控制便携式医疗装置100的方法。
根据实施例，当便携式医疗装置100与障碍物20之间的距离小于或等于参考距离时，便携式医疗装置100可控制它的驱动电机来使便携式医疗装置100减速或停止。
如图16所示，便携式医疗装置100可设置距障碍物20的第一区段距离和距障碍物20的第二区段距离。区段的数量和区段的长度可被任意地设置并可由用户设置。
在一个示例中，当便携式医疗装置100位于第一区段时，便携式医疗装置100可控制便携式医疗装置100减速。可选地，根据另一实施例，便携式医疗装置100可控制便携式医疗装置100的方向改变。
当便携式医疗装置100位于第二区段时，便携式医疗装置100可控制便携式医疗装置100逐渐停止。作为结果，可避免与障碍物20的碰撞。
图17是示出根据实施例的用于躲避位于便携式医疗装置100上方的障碍物1700的处理的透视图。
如图17所示，由于便携式医疗装置100会主要是在医院内移动，因此存在便携式医疗装置100可与安装在医院走廊的天花板上的障碍物1700碰撞的可能性。便携式医疗装置100可包括从便携式医疗装置100向上被安装的捕捉天花板的图像的第四相机1704，以检测障碍物1700。
便携式医疗装置100也可包括向上发射超声信号的上部超声传感器(未示出)，并检测从被安装在天花板上的障碍物反射的超声信号。便携式医疗装置100可基于由上部超声传感器检测到的超声信号来检测障碍物1700。
便携式医疗装置100可通过将从第四相机1704接收的图像添加到从第一相机1701、第二相机(未示出)和第三相机1703接收的图像来产生外围图像，其中，第一相机1701捕捉便携式医疗装置100的前方的图像，第二相机捕捉右侧的图像，第三相机1703捕捉左侧的图像。
根据另一实施例，便携式医疗装置100可仅显示从第四相机1704接收的图像，以在显示器上详细地示出障碍物1700。便携式医疗装置100可显示关于障碍物1700的信息。关于障碍物1700的信息可包括障碍物1700的位置、尺寸和形状、与障碍物1700的碰撞是否可能、便携式医疗装置100与障碍物1700之间的距离、碰撞的预期的时间等。
图18是根据实施例的当障碍物1802位于便携式医疗装置100的上方时示出安全移动路径1803的显示器300上的示例性显示。
便携式医疗装置100可通过安装在便携式医疗装置100的顶部表面上的相机1801来获得关于安装在天花板上的障碍物1802的信息。便携式医疗装置100可基于便携式医疗装置100的左轮驱动电机和右轮驱动电机的转矩值和旋转速度来设置用于躲避障碍物1802的安全移动路径1803和安全移动路径1804。安全移动路径1803和安全移动路径1804也可通过用户的转向输入而被设置。
便携式医疗装置100可在显示器300上显示安全移动路径1803和安全移动路径1804。便携式医疗装置100可显示左轮的安全移动路径1804和右轮的安全移动路径1803。
根据另一实施例，便携式医疗装置100可与安全移动路径一起显示基于便携式医疗装置100的转向矢量的当前预期的移动路径。便携式医疗装置100可独立地显示预期的移动路径和安全移动路径。
可使用用于存储由计算机可执行的指令和数据的计算机可读记录介质来实现这里公开的实施例。所述指令可以以程序代码的形式被存储，并且当被处理器执行时，可执行预定的操作。因此，当所述指令被处理器执行时，可执行公开的实施例的特定操作。
根据公开的实施例，提供了示出从第三人视点的便携式医疗装置的移动的图像。这使便携式医疗装置的用户或操作者能够在便携式医疗装置被移动时更好地看到便携式医疗装置的周围。
此外，根据公开的实施例，可避免与便携式医疗装置的移动路径上的障碍物的碰撞。
此外，根据公开的实施例，可向用户提供指示便携式医疗装置的预期的移动路径的向导，从而改善用户体验。
此外，根据公开的实施例，可提供用于避免碰撞的基于左轮驱动电机和右轮驱动电机的转矩值的预期的移动路径。因此，可根据便携式医疗装置的驱动状态和在行进方向上存在障碍物或不存在障碍物来提供最优移动路径。
应理解这里公开的实施例仅用于示意性的目的，并且不应限制本公开。每个实施例内的特征或方面的描述应通常被认为对其他实施例中的其他类似的特征或方面是可用的。
本公开的上述实施例的各方面可按照硬件、固件而被实现，或者可通过能够被存储在记录介质(诸如CD ROM、数字通用盘(DVD)、磁带、RAM、软盘、硬盘或磁光盘)中的软件或计算机代码或者原始存储在远程记录介质或非暂时性机械可读介质上通过网络被下载并将被存储在本地记录介质上的计算机代码而被实现，使得这里描述的方法可使用通用计算机或特定处理器或在可编程或专用的硬件(诸如ASIC或FPGA)中通过存储在记录介质上的这样的软件而被渲染。如本领域中应理解的，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储器部件(例如，RAM、ROM、闪存)，其中，当所述软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问并执行时实现这里描述的处理方法。
虽然已参照附图描述了一个或更多个实施例，但是本领域的普通技术人员将理解，在不脱离由权利要求限定的精神与范围的情况下，可做出形式和细节上的各种改变。

Claims (20)

1.一种便携式医疗装置，包括：
驱动电机，被配置为提供动力以移动便携式医疗装置；
至少一个相机，被配置为捕捉便携式医疗装置的外围的图像；
超声传感器，被配置为向便携式医疗装置的外围发射超声信号，并检测从位于便携式医疗装置的外围的第一障碍物反射的超声信号；
转矩传感器，被配置为检测驱动电机的转矩值；
处理器，被配置为基于由所述至少一个相机捕捉到的图像和检测到的超声信号中的至少一个来产生关于第一障碍物的信息，并基于由转矩传感器检测到的转矩值来计算便携式医疗装置的预期的移动路径；以及
显示器，被配置为显示使用由所述至少一个相机捕捉到的图像的外围图像、关于第一障碍物的信息和便携式医疗装置的预期的移动路径。
2.如权利要求1所述的便携式医疗装置，
其中，驱动电机包括左轮驱动电机和右轮驱动电机，
其中，转矩传感器还被配置为检测左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值，以及
其中，处理器还被配置为使用左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值来计算转向矢量，并基于所述转向矢量来计算预期的移动路径。
3.如权利要求2所述的便携式医疗装置，其中，处理器还被配置为：
使用左轮驱动电机和右轮驱动电机内部的转子的位置信息来计算左轮驱动电机的旋转的第一数量和右轮驱动电机的旋转的第二数量，
计算第一数量与第二数量之间的差，以及
基于所述差来计算便携式医疗装置的所述转向矢量。
4.如权利要求1所述的便携式医疗装置，其中，显示器还被配置为在外围图像上显示关于第一障碍物的信息和预期的移动路径。
5.如权利要求4所述的便携式医疗装置，其中，显示器还被配置为通过使用指示便携式医疗装置的前进方向的参考线和指示便携式医疗装置的预期的行进方向的方向线来显示预期的移动路径。
6.如权利要求1所述的便携式医疗装置，
其中，处理器还被配置为当第一障碍物位于便携式医疗装置的预期的移动路径内时设置便携式医疗装置的用于躲避第一障碍物的安全移动路径，以及
其中，显示器还被配置为显示关于所述安全移动路径的信息。
7.如权利要求6所述的便携式医疗装置，其中，处理器还被配置为控制便携式医疗装置自动地沿着所述安全移动路径移动。
8.如权利要求6所述的便携式医疗装置，其中，
当第一障碍物是移动的障碍物时，如果指示便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的相对位置的相对位置矢量和指示便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的相对速度的相对速度矢量之间的角度的大小在0度与90度之间，则处理器还被配置为确定便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的碰撞是不可能的，以及
如果所述角度的大小在90度与180度之间，并且当便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的距离小于便携式医疗装置的半径与所述移动的障碍物的半径之和，则处理器还被配置为确定便携式医疗装置与所述移动的障碍物之间的碰撞是可能的。
9.如权利要求1所述的便携式医疗装置，其中，处理器还被配置为当第一障碍物位于距离便携式医疗装置的预定范围内时输出报警通知，以及
其中，所述报警通知包括视觉报警、听觉报警和触觉报警中的至少一种。
10.如权利要求1所述的便携式医疗装置，其中，处理器还被配置为当便携式医疗装置与第一障碍物之间的距离小于或等于参考距离时控制驱动电机使便携式医疗装置减速或停止。
11.如权利要求1所述的便携式医疗装置，
其中，所述至少一个相机包括：第一相机，捕捉在便携式医疗装置的前方的图像；第二相机，捕捉在便携式医疗装置的右侧的图像；第三相机，捕捉在便携式医疗装置的左侧的图像，以及
其中，处理器还被配置为通过使用由第一相机、第二相机和第三相机捕捉到的图像来产生外围图像。
12.如权利要求11所述的便携式医疗装置，
其中，所述至少一个相机包括从便携式医疗装置向上的第四相机，
其中，超声传感器包括：上部超声传感器，被配置为从便携式医疗装置向上发射超声信号，并检测从位于便携式医疗装置的上方的第二障碍物反射的超声信号，
其中，处理器还被配置为基于由第四相机捕捉到的一个或更多个图像和由上部超声传感器检测到的超声信号中的至少一个来检测第二障碍物，以及
其中，显示器还被配置为显示关于第二障碍物的信息。
13.如权利要求11所述便携式医疗装置，其中，显示器还被配置为根据选择外围图像的一部分的用户输入来对外围图像的被选择部分进行放大和显示。
14.如权利要求1所述的便携式医疗装置，还包括：
用户输入器，被配置为从用户接收转向输入，
其中，处理器还被配置为基于所述转向输入来计算便携式医疗装置的预期的移动路径。
15.一种控制便携式医疗装置的方法，所述方法包括：
捕捉便携式医疗装置的外围的图像以产生外围图像；
向便携式医疗装置的外围发射超声信号；
检测从位于便携式医疗装置的外围的障碍物反射的超声信号；
检测提供动力以移动便携式医疗装置的驱动电机的转矩值；
基于捕捉到的图像和检测到的超声信号中的至少一个来产生关于所述障碍物的信息；
基于检测到的转矩值来计算便携式医疗装置的预期的移动路径；
显示外围图像、关于所述障碍物的信息以及便携式医疗装置的预期的移动路径。
16.如权利要求15所述的方法，
其中，检测驱动电机的转矩值的步骤包括：检测驱动电机的左轮驱动电机的转矩值和驱动电机的右轮驱动电机的转矩值，以及
其中，计算便携式医疗装置的预期的移动路径的步骤包括：
使用左轮驱动电机的转矩值和右轮驱动电机的转矩值来计算转向矢量，以及
基于所述转向矢量来计算预期的移动路径。
17.如权利要求16所述的方法，其中，计算所述转向矢量的步骤还包括：
使用左轮驱动电机和右轮驱动电机内部的转子的位置信息来计算左轮驱动电机的旋转的第一数量和右轮驱动电机的旋转的第二数量，
计算第一数量与第二数量之间的差，以及
基于所述差来计算便携式医疗装置的转向矢量。
18.如权利要求15所述的方法，其中，显示便携式医疗装置的预期的移动路径的步骤包括：在外围图像上显示关于所述障碍物的信息和预期的移动路径。
19.如权利要求15所述的方法，还包括：
当所述障碍物位于便携式医疗装置的预期的移动路径内时，设置便携式医疗装置的用于躲避所述障碍物的安全移动路径；以及
显示关于所述安全移动路径的信息。
20.一种非暂时性计算机可读记录介质，其中，所述非暂时性计算机可读记录介质上记录有用于执行控制便携式医疗装置的方法的程序，其中，所述方法包括：
捕捉便携式医疗装置的外围的图像以产生外围图像；
向便携式医疗装置的外围发射超声信号；
检测从位于便携式医疗装置的外围的障碍物反射的超声信号；
检测提供动力以移动便携式医疗装置的驱动电机的转矩值；
基于捕捉到的图像和检测到的超声信号中的至少一个来产生关于所述障碍物的信息；
基于检测到的转矩值来计算便携式医疗装置的预期的移动路径；以及
显示外围图像、关于所述障碍物的信息以及便携式医疗装置的预期的移动路径。
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