CN107971235A - 分拣机器人系统以及分拣系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种分拣机器人系统以及分拣系统，涉及物流管理技术领域，分拣机器人系统包括：运动装置、分拣单元、电子标签以及处理单元；分拣单元用于对放置于运动装置上的货物进行识别，得到识别结果，并根据识别结果控制运动装置的运动方向；电子标签用于通过无线通讯发送运动装置的坐标数据；处理单元用于接收坐标数据，并根据坐标数据得到位置信息；处理单元还用于根据若干个位置信息通过发送控制信号控制运动装置的运动方向和/或运动速度，解决了现有技术中存在的多个分拣机器人进行分拣时导致堵塞甚至碰撞的技术问题。

Description

分拣机器人系统以及分拣系统
技术领域
本发明涉及物流管理技术领域，尤其是涉及一种分拣机器人系统以及分拣系统。
背景技术
物流是物品从供应地向接收地的实体流动过程中，根据实际需要，将运输、储存、装卸搬运、包装、流通加工、配送、信息处理等功能有机结合起来实现用户要求的过程。
物流是供应链活动的一部分，是为了满足客户需要而对商品、服务以及相关信息从产地到消费地的高效、低成本流动和储存进行的规划、实施与控制的过程。物流以仓储为中心，促进生产与市场保持同步。物流管理是指在社会生产过程中，根据物质资料实体流动的规律，应用管理的基本原理和科学方法，对物流活动进行计划、组织、指挥、协调、控制和监督，使各项物流活动实现最佳的协调与配合，以降低物流成本，提高物流效率和经济效益。
目前，在将货物投放到运输目的地的投放口过程中，很容易由于需要分拣的货物过多而同时运行多个分拣机器人，从而极易造成多个分拣机器人进行分拣时导致堵塞甚至碰撞。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种分拣机器人系统以及分拣系统，以解决现有技术中存在的多个分拣机器人进行分拣时导致堵塞甚至碰撞的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种分拣机器人系统，包括：运动装置、分拣单元、电子标签以及处理单元；
所述分拣单元用于对放置于所述运动装置上的货物进行识别，得到识别结果，并根据所述识别结果控制所述运动装置的运动方向；
所述电子标签用于通过无线通讯发送所述运动装置的坐标数据；
所述处理单元用于接收所述坐标数据，并根据所述坐标数据得到位置信息；
所述处理单元还用于根据若干个所述位置信息通过发送控制信号控制所述运动装置的运动方向和/或运动速度。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括：至少两个近场识别模块；
所述至少两个近场识别模块分别设置于至少两个所述运动装置上。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述至少两个近场识别模块分别为第一近场识别模块与第二近场识别模块；
至少两个所述运动装置分别为第一运动装置与第二运动装置；
所述第一近场识别模块设置于所述第一运动装置上；
所述第二近场识别模块设置于所述第二运动装置上。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述第一近场识别模块包括：设置于所述第一运动装置上的第一NFC芯片、第一电子设备以及第一控制单元；
所述第二近场识别模块包括：设置于所述第二运动装置上的第二NFC芯片、第二电子设备以及第二控制单元。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第一NFC芯片用于通过近场通信对预设范围内的所述第二电子设备进行非接触式射频识别，得到第一识别结果信息；
所述第一控制单元用于根据所述第一识别结果信息控制所述第一运动装置的运动方向和/或运动速度。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述第二NFC芯片用于通过近场通信对预设范围内的所述第一电子设备进行非接触式射频识别，得到第二识别结果信息；
所述第二控制单元用于根据所述第二识别结果信息控制所述第二运动装置的运动方向和/或运动速度。
第二方面，本发明实施例还提供一种分拣系统，包括：终端以及如第一方面所述的分拣机器人系统；
所述终端与所述分拣机器人系统通过无线通信连接。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述分拣机器人系统中的处理单元还用于向所述终端发送所述位置信息。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述终端用于接收并显示所述位置信息。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述终端通过向所述分拣机器人系统中的处理单元发送控制信息，控制所述分拣机器人系统中的运动装置的运动方向和/或运动速度。
本发明实施例提供的技术方案带来了以下有益效果：本发明实施例提供的分拣机器人系统以及分拣系统中，分拣机器人系统包括：分拣单元、运动装置、处理单元与电子标签，其中，分拣单元用于对放置于运动装置上的货物进行识别从而得到识别结果，分拣单元还根据识别结果控制运动装置的运动方向，此外，电子标签能够通过无线通讯发送运动装置的坐标数据，而处理单元则用于接收该坐标数据，并根据该坐标数据得到位置信息，而且，处理单元还用于根据若干个位置信息通过发送控制信号控制运动装置的运动方向和/或运动速度，通过分拣单元对货物的识别以及根据识别结果对运动装置的运动方向进行控制，实现了利用分拣机器人对货物进行分拣，再通过电子标签利用无线通讯发送运动装置的坐标数据，以及处理单元根据该坐标数据得到运动装置的位置信息，再根据若干个运动装置的位置信息而控制这些运动装置的运动方向和/或运动速度，如控制某个运动装置的速度减慢或控制某个运动装置的运动路线更改，从而为另一个运动装置的通行进行避让，因此，能够使若干个运动装置之间通过处理单元的总控制而避免空间堵塞以及相互碰撞，从而解决了现有技术中存在的多个分拣机器人进行分拣时导致堵塞甚至碰撞的技术问题。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的分拣机器人系统的结构示意图；
图2为本发明实施例提供的分拣机器人系统的另一结构示意图；
图3示出了本发明实施例所提供的分拣机器人系统中，近场识别模块的具体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的分拣系统的结构示意图。
图标：1-分拣机器人系统；11-运动装置；12-分拣单元；13-电子标签；14-处理单元；111-第一运动装置；112-第二运动装置；151-第一近场识别模块；152-第二近场识别模块；153-第一NFC芯片；154-第一电子设备；155-第一控制单元；156-第二NFC芯片；157-第二电子设备；158-第二控制单元；2-分拣系统；21-终端。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前多个分拣机器人进行分拣时导致堵塞甚至碰撞，基于此，本发明实施例提供的一种分拣机器人系统以及分拣系统，可以解决现有技术中存在的多个分拣机器人进行分拣时导致堵塞甚至碰撞的技术问题。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种分拣机器人系统以及分拣系统进行详细介绍。
实施例一：
本发明实施例提供的一种分拣机器人系统，如图1所示，分拣机器人系统1可以包括：运动装置11、分拣单元12、电子标签13以及处理单元14。
具体的，分拣单元12可以用于对放置于运动装置11上的货物进行识别，得到识别结果，并根据识别结果控制运动装置11的运动方向。此外，分拣单元12可以包括：扫码设备、处理器等。扫码设备可以设置于伸缩装置的入口处，对进入伸缩装置内部的货物进行识别，得到识别结果。处理器可以与运动装置11以及扫码设备连接，处理器可以用于根据识别结果控制运动装置11的运动方向等。
进一步的是，电子标签13可以用于通过无线通讯发送运动装置11的坐标数据。处理单元14可以用于接收坐标数据，并根据坐标数据得到位置信息。处理单元14还可以用于根据若干个位置信息通过发送控制信号控制运动装置11的运动方向和/或运动速度。
例如，处理单元14根据多个运动装置11的位置信息进行各个运动装置11的运行线路、运行速度等规划，从而控制某个运动装置11的速度减慢或控制某个运动装置11的运动路线更改等，以便为另一个运动装置11的通行进行避让，因此，实现了避免多个分拣机器人之间的堵塞甚至碰撞等情况的发生。
需要说明的是，电子标签13安装于运动装置11上，因此能够获得运动装置11的坐标数据。优选的，电子标签13可以通过UWB无线通信发送坐标数据，因此，电子标签13可以充分利用UWB系统的数据读取频率，以每秒十次的数据传输频率，保证数据的实时性，做到实时定位。采用UWB的无线定位技术，提高了定位的精度，可将定位误差减小，以做到高精度定位。
作为本实施例的另一种实施方式，如图2所示，分拣机器人系统1还可以包括：至少两个近场识别模块。至少两个近场识别模块分别设置于至少两个运动装置11上。
如图2所示，至少两个近场识别模块可以分别为第一近场识别模块151与第二近场识别模块152。至少两个运动装置11可以分别为第一运动装置111与第二运动装置112。进一步的是，第一近场识别模块151可以设置于第一运动装置111上。第二近场识别模块152可以设置于第二运动装置112上。
如图3所示，第一近场识别模块151可以包括：设置于第一运动装置111上的第一NFC芯片153、第一电子设备154以及第一控制单元155。作为本实施例的优选实施方式，第二近场识别模块152可以包括：设置于第二运动装置112上的第二NFC芯片156、第二电子设备157以及第二控制单元158。
作为一个优选方案，第一NFC芯片153可以用于通过近场通信对预设范围内的第二电子设备157进行非接触式射频识别，得到第一识别结果信息。第一控制单元155可以用于根据第一识别结果信息控制第一运动装置111的运动方向和/或运动速度。
同样的，第二NFC芯片156可以用于通过近场通信对预设范围内的第一电子设备154进行非接触式射频识别，得到第二识别结果信息。第二控制单元158可以用于根据第二识别结果信息控制第二运动装置112的运动方向和/或运动速度。
因此，至少两个分拣机器人之间便可以通过各自的NFC芯片相互进行感应与识别，从而形成每个分拣机器人自带的电子围墙、电子屏障等，之后，控制单元再通过识别感应结果控制运动装置11的运动方向和/或运动速度，例如，控制某个运动装置的速度减慢或控制某个运动装置的运动路线更改等，从而为另一个运动装置的通行进行避让，因此，通过近场识别模块等便能够避免多个分拣机器人之间的堵塞甚至碰撞等情况的发生。
在实际应用中，在多个分拣机器人之间，若其中若干个识别感应快要碰到了，则可以一方主动躲避，或多个分拣机器人都暂停运动，将坐标数据发送到服务器等处理单元14，由处理单元14中的软件系统运行堵塞碰撞防御机制，如重新规划分配各个分拣机器人的运动方向、运动路线、撤退规划等。
实施例二：
本发明实施例提供的一种分拣系统，如图4所示，分拣系统2可以包括：终端21以及上述实施例一提供的分拣机器人系统。终端21与分拣机器人系统1可以通过无线通信连接。
作为本实施例的优选实施方式，分拣机器人系统1中的处理单元14还可以用于向终端21发送位置信息。优选的，终端21可以用于接收并显示位置信息。
其中，终端21可以通过向分拣机器人系统1中的处理单元14发送控制信息，来控制分拣机器人系统1中的运动装置11的运动方向和/或运动速度。
在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。
本发明实施例提供的分拣系统，与上述实施例提供的分拣机器人系统具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
本实施例中，处理单元14可以为处理器，处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各功能。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的功能可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述功能。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种分拣机器人系统，其特征在于，包括：运动装置、分拣单元、电子标签以及处理单元；
所述分拣单元用于对放置于所述运动装置上的货物进行识别，得到识别结果，并根据所述识别结果控制所述运动装置的运动方向；
所述电子标签用于通过无线通讯发送所述运动装置的坐标数据；
所述处理单元用于接收所述坐标数据，并根据所述坐标数据得到位置信息；
所述处理单元还用于根据若干个所述位置信息通过发送控制信号控制所述运动装置的运动方向和/或运动速度。
2.根据权利要求1所述的分拣机器人系统，其特征在于，还包括：至少两个近场识别模块；
所述至少两个近场识别模块分别设置于至少两个所述运动装置上。
3.根据权利要求2所述的分拣机器人系统，其特征在于，所述至少两个近场识别模块分别为第一近场识别模块与第二近场识别模块；
至少两个所述运动装置分别为第一运动装置与第二运动装置；
所述第一近场识别模块设置于所述第一运动装置上；
所述第二近场识别模块设置于所述第二运动装置上。
4.根据权利要求3所述的分拣机器人系统，其特征在于，所述第一近场识别模块包括：设置于所述第一运动装置上的第一NFC芯片、第一电子设备以及第一控制单元；
所述第二近场识别模块包括：设置于所述第二运动装置上的第二NFC芯片、第二电子设备以及第二控制单元。
5.根据权利要求4所述的分拣机器人系统，其特征在于，所述第一NFC芯片用于通过近场通信对预设范围内的所述第二电子设备进行非接触式射频识别，得到第一识别结果信息；
所述第一控制单元用于根据所述第一识别结果信息控制所述第一运动装置的运动方向和/或运动速度。
6.根据权利要求5所述的分拣机器人系统，其特征在于，所述第二NFC芯片用于通过近场通信对预设范围内的所述第一电子设备进行非接触式射频识别，得到第二识别结果信息；
所述第二控制单元用于根据所述第二识别结果信息控制所述第二运动装置的运动方向和/或运动速度。
7.一种分拣系统，其特征在于，包括：终端以及如权利要求1-6任一项所述的分拣机器人系统；
所述终端与所述分拣机器人系统通过无线通信连接。
8.根据权利要求7所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣机器人系统中的处理单元还用于向所述终端发送所述位置信息。
9.根据权利要求8所述的分拣系统，其特征在于，所述终端用于接收并显示所述位置信息。
10.根据权利要求7所述的分拣系统，其特征在于，所述终端通过向所述分拣机器人系统中的处理单元发送控制信息，控制所述分拣机器人系统中的运动装置的运动方向和/或运动速度。
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