CN107966679A - 基于云架构的甚低频导航实时网格化电波传播修正方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于云架构的甚低频导航实时网格化电波传播修正方法，在甚低频导航工作区域内，部署j个位置精确测定的甚低频导航电波传播监测站，计算每个电波传播误差修正值；进而计算得到网格化修正数据位置中心点的电波传播修正数据；结合每个网格修正数据位置点的实时天气量化参数、周边地质数据的电导率参数以及时间段，对网格化电波传播修正值进行加权修正；根据用户回传的位置，选择与用户位置最近的网格点的电波传播修正值发送给甚低频导航用户终端，用于修正甚低频导航用户终端的定位结果。本发明将电波传播的影响修正精度提高一个数量级以上，达到百米量级的精度，大幅度提升甚低频导航系统最终的导航定位精度。

Description

基于云架构的甚低频导航实时网格化电波传播修正方法

技术领域

本发明涉及一种无线电导航定位修正方法。

背景技术

无线电导航是通过已知位置的发射台发射无线电导航信号，用户端通过接收多个发射台的无线电导航导航信号，通过定位解算，得到用户位置。

甚低频无线电的频率为3kHz～30kHz，这个波段的无线电通过地面和电离层波导传播的距离远，传播衰减小，具有一定的入水深度，甚低频无线通常被用于远程广域无线电导航和通信。

典型的甚低频导航系统是美国的欧米伽导航系统和俄罗斯的阿尔法导航系统。美国曾在全球建立了8个欧米伽发射台站，信号频率处于10k～15kHz的甚低频范围内，实现了甚低频导航信号的全球覆盖。欧米伽采用比相测量时间差的双曲线定位体制，为用户提供无源二维定位(地球表面的平面定位)服务，设计精度为2～4海里，定位误差与用户地点、观测时刻、所选台站、传播修正等有很大关系，地点相同而时间不同的复现精度为2～4海里，时间相同而地点不同的相对精度为0.25～0.5海里，利用差分技术可以把定位精度提高到1海里(500海里范围内)。

阿尔法导航系统是前苏联建设的类似于欧米伽的超远程导航系统，建立了3个发射台。发射信号频率处于11k～16kHz的甚低频范围内，阿尔法导航系统工作区覆盖全球70％的面积。阿尔法导航的通常定位精度在2～4海里，为解决电波“预测修正”问题，俄罗斯在系统工作区内先后建起了31个阿尔法信号传播监测站。差分阿尔法的精度比普通的欧米伽的定位精度提高了3～5倍，白天的定位精度可达200～1000m。

甚低频导航系统的定位精度受电离层以及传播路径的环境特性影响很大，为了提升甚低频导航系统的定位精度，需要采用电波传播修正技术来提升最终的定位精度。

传统的电波传统修正一般采取建立修正模型，在王建编写的“甚低频传播相位预测与C层效应研究”(2004年10月)电子科学研究院硕士学位论文中，应用半经验方法对甚低频(VLF)传播相位的“C层效应”进行了分析和建模，改进了VLF传播相位预测函数。与美国第六代相位预测模型的预测精度10个百分周相比，预测精度高出约3.35个百分周。

传统的模型相位预测修正大多基于经验参数，修正的精度不高，难以满足高精度导航定位的要求。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种基于云架构的传播修正处理方法，采用网络化的大数据和云计算技术，实时对用户进行个性化的传播误差修正，避免了复杂的模型参数估计，根据用户请求进行连续性的实时电波修正，将甚低频导航电波传播修正后的定位精度比未采用实时修正的定位精度提高一个数量级以上。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案包括以下步骤：

步骤1，在甚低频导航工作区域内，部署j个位置精确测定的甚低频导航电波传播监测站，j≥3，各个甚低频导航电波传播监测站之间的间隔大于200公里，甚低频导航电波传播监测站在工作区域内最大覆盖并均匀分布；

步骤2，在包含有甚低频导航电波传播监测站的导航工作区域内，以边长a的正方形连续划定n*m个网格，边长a的取值范围为二十分之一到1倍甚低频无线电导航信号波长；在(a*n)*(a*m)区域内，以每个网格的正方形顶点作为电波传播网格化修正数据的位置中心点，共有(n+1)*(m+1)个数据点；

步骤3，根据每个甚低频导航电波传播监测站实时测量的甚低频信号相位值，换算成伪距值，与甚低频导航电波传播监测站准确位置和甚低频导航台位置所计算的距离值相减，得到每个电波传播误差修正值Δδi，i＝1，2，…，j；

步骤4，根据各个网格化电波传播修正数据点的位置以及Δδi计算每个网格化电波传播修正位置上的电波传播误差修正值；根据每个网格化电波传播修正数据点的位置，选择其中距离最近的三个甚低频导航电波传播监测站的电波传播误差修正值，采用线性内插来计算这个网格化电波传播修正数据点，计算得到网格化修正数据位置中心点的电波传播修正数据Δε₁、Δε₂、Δε₃…、Δε_(n+1)*(m+1)；

步骤5，结合每个网格修正数据位置点的实时天气量化参数α₁、α₂、α₃…、α_(n+1)*(m+1)以及周边地质数据的电导率参数β₁、β₂、β₃…、β_(n+1)*(m+1)，对网格化电波传播修正值进行加权修正，分别得到Δε′₁＝(α₁+β₁)*Δε₁、Δε′²＝(α₂+β₂)*Δε₃、Δε′₃＝(α₃+β₃)*Δε₃…、Δε′_(n+1)*(m+1)＝(α_(n+1)*(m+1)+β_(n+1)*(m+1))*Δε_(n+1)*(m+1)；实时天气量化参数α的取值范围根据阴天、下雨、下雪、晴天，分别选取0.999、0.998、0.995、1；周边地质数据的电导率参数β值，根据大地电导率值，取值范围为-0.002到+0.002；

步骤6，将网格化修正数据位置中心点的本地时间t值划分为1-4点、5-8点、9-12点、13-16点、17-20点、21-24点，在6个时间段分别设定η(t)值为0.995、0.996、0.998、0.999、0.998、0.997，得到实时网格化的电波传播修正值Δε″₁(t)＝Δε′₁*η(t)、Δε″₂(t)＝Δε′₂*η(t)、Δε″₃(t)＝Δε′₃*η(t)…、Δε″_(n+1)*(m+1)(t)＝Δε′_(n+1)*(m+1)*η(t)；

步骤7，根据用户回传的位置，选择与用户位置最近的网格点的电波传播修正值，通过无线通信实时发送给甚低频导航用户终端，用于修正甚低频导航用户终端的定位结果。

本发明的有益效果是：由于综合考虑的实时变化的路径传播、天气及电导率、电离层高度等影响，可以将电波传播的影响修正精度，由传统的海里量级，提高一个数量级以上，达到百米量级的精度，大幅度提升甚低频导航系统最终的导航定位精度。

附图说明

图1是基于云架构的甚低频导航实时网格化修正系统架构图；

图2是甚低频导航监测站组成框图；

图3是云架构电波传播修正数据处理中心数据处理流程图；

图4是甚低频导航接收机修正处理流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明，本发明包括但不仅限于下述实施例。

本发明采用以下技术方案：

本发明基于网络化的电波传播监测和云架构电波修正处理系统，包括了分布于甚低频导航工作区域内的甚低频导航电波传播监测站、甚低频导航电波传播监测站与云架构电波传播修正数据处理中心的通信网络、云架构电波传播修正数据处理中心、云架构电波传播修正数据处理中心和甚低频导航用户终端之间的无线通信信道，以及甚低频导航用户终端。

所述的甚低频导航电波传播监测站包括了甚低频导航监测接收机、高稳定时间和频率基准、数据存储和传输计算机、无线或有线网络。甚低频导航电波传播监测站处于已知位置的固定点上，甚低频导航监测接收机通过接收甚低频导航台发射的无线电信号，测量甚低频导航发射台与监测站之间的信号传播值，并与高稳定时间和频率基准以及精确已知的位置基准进行比较，获得电波传播误差值，将得到的电波传播误差值通过无线或有线网络传送到云架构电波传播修正数据处理中心。

所述的云架构电波传播修正数据处理中心包括了云存储服务节点、高性能云计算节点、实时天气以及气象预报和地质数据库以及通信网络。通过在国家气象局和国土资源部网站抓取天气以及气象预报和地质数据，在云架构电波传播修正数据处理中心存储。云架构电波传播修正数据处理中心实时接收和处理多个广域分布的电波传播监测站的数据，对所收到的数据进行云存储，并结合实时天气和气象预报数据和地质等大数据进行处理，产生实时网格化的电波传播修正数据，可以将这些修正值实时发送给需要导航定位修正的用户接收机。

所述的甚低频导航用户终端包括了接收天线、信号采样和处理显示单元以及无线电通信单元。甚低频导航用户终端中预置有云架构电波传播修正数据处理中心事先产生的电波传播修正模型，当甚低频导航用户终端无法通过无线电通信单元与云架构电波传播修正数据处理中心进行实时双向通信时，则采用电波传播修正模型对定位值进行修正，产生定位结果。当甚低频导航用户终端可以通过无线电通信单元与云架构电波传播修正数据处理中心进行双向无线通信时，则采用实时电波传播修正模式。在实时电波传播修正模式中，云架构电波传播修正数据处理中心与甚低频导航用户终端之间通过通信信道进行信息交互，云架构电波传播修正数据处理中心根据用户发送的定位位置以及请求频度，将最接近用户终端定位值的网格点电波传播修正数据通过无线信道发送给甚低频导航用户终端，通过用户端和云架构电波传播修正数据处理中心之间的多次双向迭代处理，最终使甚低频导航用户终端获得最佳的电波传播修正值用于修正用户位置，从而获得最佳的电波传播修正后定位值。

在云架构电波传播修正数据处理中心中，基于甚低频导航电波传播监测站实时数据，产生实时网格化的电波传播修正数据，对甚低频导航用户终端进行修正定位的步骤如下：

步骤1：在甚低频导航工作区域内，部署j(≥3)个甚低频导航电波传播监测站，多个甚低频导航电波传播监测站之间的间隔大于200公里，甚低频导航电波传播监测站在工作区域内最大覆盖并均匀分布，甚低频导航电波传播监测站的位置通过卫星导航定位结合测绘精确测定已知。

步骤2：在包含有甚低频导航电波传播监测站的导航工作区域内，以边长a的正方形连续划定n*m个网格，边长a的取值范围为二十分之一到1倍甚低频无线电导航信号波长，优选十分之一甚低频无线电导航信号波长，在(a*n)*(a*m)区域内，以每个网格的正方形顶点作为电波传播网格化修正数据的位置中心点，共有(n+1)*(m+1)个数据点。

步骤3：根据每个甚低频导航电波传播监测站实时测量的甚低频信号相位值，换算成伪距值，与甚低频导航电波传播监测站准确位置和甚低频导航台位置所计算的距离值相减，得到每个电波传播误差修正值Δδi(i＝1，2，…，j)。

步骤4：根据步骤2所划定的(n+1)*(m+1)个网格化电波传播修正数据点的位置，以及步骤3所得到的甚低频导航电波传播监测站电波传播误差修正值Δδi，来计算每个网格化电波传播修正位置上的电波传播误差修正值。根据每个网格化电波传播修正数据点的位置，选择其中距离最近的三个甚低频导航电波传播监测站的电波传播误差修正值，采用线性内插来计算这个网格化电波传播修正数据点。线性内插的具体算法是，根据三个甚低频导航电波传播监测站的位置与网格化电波传播修正数据点的位置所计算的距离值，作为线性内插的权值，距离值约近，权值越大，结合甚低频导航电波传播监测站的电波传播误差修正值Δδi，计算得到网格化修正数据位置中心点的电波传播修正数据Δε₁、Δε₂、Δε₃…、Δε_(n+1)*(m+1)。

步骤5：根据步骤4所计算得到的网格化修正数据位置中心点的电波传播修正数据，结合每个网格修正数据位置点的实时天气量化参数α₁、α₂、α₃…、α_(n+1)*(m+1)以及周边地质数据的电导率参数β₁、β₂、β₃…、β_(n+1)*(m+1)，对网格化电波传播修正值进行加权修正，分别得到Δε′₁＝(α₁+β₁)*Δε₁、Δε′²＝(α₂+β₂)*Δε₃、Δε′₃＝(α₃+β₃)*Δε₃…、Δε′_(n+1)*(m+1)＝(α_(n+1)*(m+1)+β_(n+1)*(m+1))*Δε_(n+1)*(m+1)。实时天气量化参数α的取值范围根据阴天、下雨、下雪、晴天，分别选取0.999、0.998、0.995、1。周边地质数据的电导率参数β值，根据大地电导率值(0.0005到5)，取值范围为-0.002到+0.002。

步骤6：依据步骤4所计算的网格化电波传播修正值以及实时的监测站测量值，结合电离层高度变化的时间参数t，对步骤5所计算得到的网格化电波传播修正值乘以η修正调整。将网格化修正数据位置中心点的本地时间t值24小时，以4小时为间隔，分别划分为1-4点、5-8点、9-12点、13-16点、17-20点、21-24点，在6个时间段分别设定η(t)值范围为0.995、0.996、0.998、0.999、0.998、0.997。最终得到实时网格化的电波传播修正值Δε″₁(t)＝Δε′₁*η(t)、Δε″₂(t)＝Δε′₂*η(t)、Δε″₃(t)＝Δε′₃*η(t)…、Δε″_(n+1)*(m+1)(t)＝Δε′_(n+1)*(m+1)*η(t)。

步骤7：根据用户回传的位置，选择与用户位置最近的网格点的电波传播修正值，通过无线通信实时发送给甚低频导航用户终端，用于修正甚低频导航用户终端的定位结果。

如图1所示，本发明的实施例中，基于云架构的实时网格化电波修正架构，包含在工作区中按照一定规则分布的若干个甚低频导航电波传播监测站44、云架构电波传播修正数据处理中心33、甚低频导航用户终端55、电波传播监测站与云架构电波传播修正数据处理中心之间的有线或无线通信网络、甚低频导航用户终端与云架构电波传播修正数据处理中的无线信道。云架构电波传播修正数据处理中心33根据实时收到的监测站数据以及气象和地质等数据，通过历史数据以及内插处理等方法，计算出网格化的电波传输修正数据。甚低频导航用户终端55与云架构电波传播修正数据处理中心33进行双向信息交互，从而修正用户的测量和定位数据，实现精确定位。

甚低频导航电波传播监测站44设备组成如图2所示，包括了甚低频导航监测接收机1、高稳定的高稳定原子频标3以及用于数据处理的计算机2和通信网络4。高稳定原子频标3采用铷原子钟，主要为甚低频导航监测接收机1提供高稳定的频率信号基准。通信网络4首选有线网络，在不具备有线网络的情况下，可以采用无线通信网络。甚低频导航监测接收机1通过天线接收甚低频导航信号发射台发射的甚低频电磁波信号，将接收到的甚低频信号进行信号采集处理，主要对天线接收到的甚低频信号进行带通滤波、低噪声放大、数字采样和数据传输控制，并将数字化的甚低频信号传送到数字信号处理器，数字信号处理器对信号进行信号同步、数字滤波、同步检波、积分运算等处理，最后解算到的信号场强(幅度)和相位数据，在监测站中的计算机2将甚低频导航监测接收机1的解算数据通过通信网络4送到云架构电波传播修正数据处理中心。

云架构电波传播修正数据处理中心33设备包括了云计算、云存储、数据库和网络接口。云架构电波传播修正数据处理中心33的数据处理流程如图3所示，首先将收到的电波传播监测站数据5发送到云存储6进行保存，根据实时的和历史的监测站数据，并结合工作区内的气象和地质数据库7的实时和历史数据，在云导航电波传播修正计算8采用加权内插的方法，计算出网格化的电波传播修正数据。云架构电波传播修正数据处理中心33可以根据用户请求，依据网格化的电波传播修正数据，计算用户位置的电波传播修正数据。

步骤1：在甚低频导航工作区域内，部署j(≥3)个甚低频导航电波传播监测站，多个甚低频导航电波传播监测站之间的间隔大于200公里，甚低频导航电波传播监测站在工作区域内最大覆盖并均匀分布。当电波传播监测站数量是三个时，在工作区中按照监测站连线优选为等边正三角形部署监测站位置。当电波传播监测站数量大于三个时，在工作区中按照监测站连线为两个以上的三角形来部署监测站位置。甚低频导航电波传播监测站的位置通过卫星导航定位结合测绘精确测定已知，甚低频导航电波传播监测站的位置精度优于5米。

步骤2：在包含有甚低频导航电波传播监测站的导航工作区域内，以边长a的正方形连续划定n*m个网格，边长a的取值范围为二十分之一到1倍甚低频无线电导航信号波长，优选十分之一甚低频无线电导航信号波长，在(a*n)*(a*m)区域内，以每个网格的正方形顶点作为电波传播网格化修正数据的位置中心点，共有(n+1)*(m+1)个数据点。

步骤3：根据每个甚低频导航电波传播监测站实时测量的甚低频信号相位值，换算成伪距值，与甚低频导航电波传播监测站准确位置和甚低频导航台位置所计算的距离值相减，得到每个电波传播误差修正值Δδi(i＝1，2，…，j)。每个甚低频导航电波传播监测站可以接收到多个甚低频导航台发射W的多个频率信号F，因此，所得到电波传播误差修正值是一组修正值，包括了不同发射台站所发射的不同频率信号的修正值，即

Δδ_i＝[Wi Fi]

步骤4：根据步骤2所划定的(n+1)*(m+1)个网格化电波传播修正数据点的位置，以及步骤3所得到的甚低频导航电波传播监测站电波传播误差修正值Δδi，来计算每个网格化电波传播修正位置上的电波传播误差修正值。根据每个网格化电波传播修正数据点的位置，选择其中距离最近的三个甚低频导航电波传播监测站的电波传播误差修正值，采用线性内插来计算这个网格化电波传播修正数据点。线性内插的具体算法是，根据三个甚低频导航电波传播监测站的位置与网格化电波传播修正数据点的位置所计算的距离值，作为线性内插的权值，距离值约近，权值越大，结合甚低频导航电波传播监测站的电波传播误差修正值Δδi，计算得到网格化修正数据位置中心点的电波传播修正数据Δε₁、Δε₂、Δε₃…、Δε_(n+1)*(m+1)。

线性内插处理模型为

式中：j代表甚低频导航电波传播监测站的数量；ΔV_i，j表示外推时用到的相关电波传播误差基线误差估值；ΔX和ΔY为网格化修正数据的位置与甚低频导航电波传播监测站的平面坐标值之差，a、b为内插系数，可通过最小二乘平差法求得。

式中：

P为权阵。

权阵P中的元素α_i通常由网格化修正数据的位置至甚低频导航电波传播监测站的距离值确定，α_i的取值范围为0到1，在均权值时，取值为1。

求出内插系数后，在网络覆盖区域内可采用二维线性模型内插距离相关误差，有：

式中，V_vrs，j表示网格化修正数据位置点的电波传播修正数值；ΔX_vrs，j和ΔY_vrs，j表示网格化修正数据的位置与甚低频导航电波传播监测站的平面坐标之差。

步骤5：根据步骤4所计算得到的网格化修正数据位置中心点的电波传播修正数据，结合每个网格修正数据位置点的实时天气量化参数α₁、α₂、α₃…、α_(n+1)*(m+1)以及周边地质数据的电导率参数β₁、β₂、β₃…、β_(n+1)*(m+1)，对网格化电波传播修正值进行加权修正，分别得到Δε′₁＝(α₁+β₁)*Δε₁、Δε′²＝(α₂+β₂)*Δε₃、Δε′₃＝(α₃+β₃)*Δε₃…、Δε′_(n+1)*(m+1)＝(α_(n+1)*(m+1)+β_(n+1)*(m+1))*Δε_(n+1)*(m+1)。实时天气量化参数α的取值范围根据阴天、下雨、下雪、晴天，分别选取0.999、0.998、0.995、1。周边地质数据的电导率参数β值，根据大地电导率值(0.0005到5)，取值范围为-0.002到+0.002。

步骤6：依据步骤4所计算的网格化电波传播修正值以及实时的监测站测量值，结合电离层高度变化的时间参数t，对步骤5所计算得到的网格化电波传播修正值乘以η修正调整。将网格化修正数据位置中心点的本地时间t值24小时，以4小时为间隔，分别划分为1-4点、5-8点、9-12点、13-16点、17-20点、21-24点，在6个时间段分别设定η(t)值范围为0.995、0.996、0.998、0.999、0.998、0.997。最终得到实时网格化的电波传播修正值Δε″₁(t)＝Δε′₁*η(t)、Δε″₂(t)＝Δε′₂*η(t)、Δε″₃(t)＝Δε′₃*η(t)…、Δε″_(n+1)*(m+1)(t)＝Δε′_(n+1)*(m+1)*η(t)。

步骤7：根据用户回传的位置，选择与用户位置最近的网格点的电波传播修正值，通过无线通信实时发送给甚低频导航用户终端，用于修正甚低频导航用户终端的定位结果。

甚低频导航用户终端55采用电波修正进行定位处理的过程如图4所示。甚低频导航用户终端首先通过接收和测量甚低频导航信号11，获得三个和三个台站信号以上的伪距测量值12，同时，通过无线通信信道接收用户位置的电波修正数据13，在获得三个以上伪距测量值后，判断是否有修正信息14，若接收不到用户位置的电波修正数据，则直接根据伪距测量值计算用户位置16，若可以接收到用户位置的电波修正数据，则对伪距测量值进行修正15处理，根据修正后的伪距测量值计算用户位置17，最后，无论是否有伪距修正值，都发送用户位置给云导航修正处理中心并请求电波修正信息18，通过不断迭代的电波传播修正，获得较为精确的导航定位结果。

甚低频导航用户终端55在与云架构电波传播修正数据处理中心33进行持续不断迭代的交互式电波传播修正时，甚低频导航用户终端55通过无线通信信道发送电波修正请求到云架构电波传播修正数据处理中心33，云架构电波传播修正数据处理中心33根据用户请求电波传播修正时发送的用户位置，根据网格化的电波传输修正数据计算用户位置的电波传播修正数据，并通过无线电信道实时发送给甚低频导航用户终端55，甚低频导航用户终端55接收电波传播修正数据，并对导航信号的伪距测量值进行修正，通过修正后的伪距测量值获得较为精确的位置，然后将较为精确的位置数据发送到云架构电波传播修正数据处理中心33，云架构电波传播修正数据处理中心33根据新的位置，再次计算电波修正数据发送给甚低频导航用户终端55，得到更为精确的用户位置，循环往复。

为了满足定位精度要求和不占用过多无线通信带宽，当用户载体在运动状态时，根据用户的运动速度快慢，加快或降低甚低频导航用户终端与云架构电波传播修正数据处理中心信息交互的频率。当用户终端静止时，将电波传播修正的交互频率设置为5分钟交互一次，当用户高速运动时，将电波传播修正的交互频率设置为10秒以下交互一次。

Claims (1)

1.一种基于云架构的甚低频导航实时网格化电波传播修正方法，其特征在于包括下述步骤：

步骤1，在甚低频导航工作区域内，部署j个位置精确测定的甚低频导航电波传播监测站，j≥3，各个甚低频导航电波传播监测站之间的间隔大于200公里，甚低频导航电波传播监测站在工作区域内最大覆盖并均匀分布；

步骤2，在包含有甚低频导航电波传播监测站的导航工作区域内，以边长a的正方形连续划定n*m个网格，边长a的取值范围为二十分之一到1倍甚低频无线电导航信号波长；在(a*n)*(a*m)区域内，以每个网格的正方形顶点作为电波传播网格化修正数据的位置中心点，共有(n+1)*(m+1)个数据点；

步骤3，根据每个甚低频导航电波传播监测站实时测量的甚低频信号相位值，换算成伪距值，与甚低频导航电波传播监测站准确位置和甚低频导航台位置所计算的距离值相减，得到每个电波传播误差修正值Δδi，i＝1，2，…，j；

步骤4，根据各个网格化电波传播修正数据点的位置以及Δδi计算每个网格化电波传播修正位置上的电波传播误差修正值；根据每个网格化电波传播修正数据点的位置，选择其中距离最近的三个甚低频导航电波传播监测站的电波传播误差修正值，采用线性内插来计算这个网格化电波传播修正数据点，计算得到网格化修正数据位置中心点的电波传播修正数据Δε₁、Δε₂、Δε₃…、Δε_(n+1)*(m+1)；

步骤5，结合每个网格修正数据位置点的实时天气量化参数α₁、α₂、α₃…、α_(n+1)*(m+1)以及周边地质数据的电导率参数β₁、β₂、β₃…、β_(n+1)*(m+1)，对网格化电波传播修正值进行加权修正，分别得到Δε′₁＝(α₁+β₁)*Δε₁、Δε′²＝(α₂+β₂)*Δε₃、Δε′₃＝(α₃+β₃)*Δε₃…、Δε′_(n+1)*(m+1)＝(α_(n+1)*(m+1)+β_(n+1)*(m+1))*Δε_(n+1)*(m+1)；实时天气量化参数α的取值范围根据阴天、下雨、下雪、晴天，分别选取0.999、0.998、0.995、1；周边地质数据的电导率参数β值，根据大地电导率值，取值范围为-0.002到+0.002；

步骤6，将网格化修正数据位置中心点的本地时间t值划分为1-4点、5-8点、9-12点、13-16点、17-20点、21-24点，在6个时间段分别设定η(t)值为0.995、0.996、0.998、0.999、0.998、0.997，得到实时网格化的电波传播修正值Δε″₁(t)＝Δε′₁*η(t)、Δε″₂(t)＝Δε′₂*η(t)、Δε″₃(t)＝Δε′₃*η(t)…、Δε″_(n+1)*(m+1)(t)＝Δε′_(n+1)*(m+1)*η(t)；

步骤7，根据用户回传的位置，选择与用户位置最近的网格点的电波传播修正值，通过无线通信实时发送给甚低频导航用户终端，用于修正甚低频导航用户终端的定位结果。