CN107956213A - 自动注水方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动注水方法和装置，所述方法包括：获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像；若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。该方法不仅方便，而且注水口和受水口对准精准度高。
Description
技术领域
本发明涉及注水控制技术领域，尤其是涉及一种自动注水方法和装置。
背景技术
随着生活水平的逐渐提高，人们愈发注重生活环境的空气质量，扬尘是空气中颗粒物的重要来源，通过对扬尘场所进行有效的降尘处理，能够极大的改善空气的质量状况。现有技术通过对扬尘点位进行全面的喷淋覆，以达到对扬尘压制的效果。
现阶段道路除尘的主要手段是通过环卫洒水车进行喷淋抑制扬尘，当环卫车内水量不充足时须到指定加水点进行水量补充，一种水量补充方法是依靠环卫工人的经验，环卫工人通过移动环卫车，将环卫车的受水口和注水口对准，然后开启注水开关，由于环卫工人的个人经验的差异，会导致注水口和受水口在对准过程中存在不同程度的偏差，使得开启注水开关后造成部分水无法准确加注到环卫车水箱内，造成水资源的浪费；另一种水量补充方法是在注水点设置有软管与注水管线相连，但需要环卫工人爬上车顶将软管插入受水口，操作复杂。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种自动注水方法和装置，以缓解了现有技术中存在的由于不能准确的将注水口和受水口对准，造成水资源的浪费的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种自动注水方法，所述方法包括：
获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方且三者之间的相对位置固定；
若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定；
若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；
若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
若在所述受水口图像中所述受水口的边沿未识别到激光光斑，判断所述受水口的中心点是否位于所述受水口图像中预设区域内，所述预设区域根据注水口移动范围确定；
若所述受水口的中心点位于所述预设区域内，生成用于控制所述注水装置向所述受水口平移的第二指令，直至在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
若所述受水口的中心点位于所述预设区域外，根据所述受水口图像中受水口的位置生成用于控制所述受水装置向所述注水口平移的第三指令，直至所述受水口的中心点位于所述预设区域内。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
判断所述偏差距离是否大于注水安全距离，所述偏差距离包括X轴方向上的第一偏差距离和Y轴方向上的第二偏差距离，所述注水安全距离包括X轴方向上的第一安全距离和Y轴方向上的第二安全距离；
若所述第一偏差距离大于所述第一安全距离，和/或所述第二偏差距离大于所述第二安全距离时，所述偏差距离大于所述注水安全距离。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
当接收到受水装置发送的停止注水指令时，控制所述注水装置停止注水。
结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：
接收所述受水装置发送的车辆身份信息，对车辆身份进行合法性校验；
判断所述车辆身份是否处于预设的车辆身份信息库中；
当所述车辆身份信息处于所述车辆身份信息库中，获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像。
第二方面，本发明实施例还提供了一种自动注水装置，所述装置包括：控制模块、行走模块、图像采集模块、十字激光器和注水模块；
所述控制模块包括处理器和存储装置，所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上述第一方面任一项所述的方法；
所述图像采集模块的输出端与所述控制模块的第一输入端连接，所述十字激光器的控制端与所述控制模块的第一控制端连接，所述图像采集模块用于在十字激光器发射激光时采集受水口图像，并将所述受水口图像发送至所述控制模块；
所述注水模块包括注水控制单元和注水口，注水控制单元的输入端与水源输送管道连接，所述注水控制单元的输出端与所述注水口连接；
所述行走模块包括马达和注水口位移驱动单元，所述马达的控制端与所述控制模块的第二控制端连接，输出轴与注水口位移驱动单元连接，用于在接收到所述控制模块发送的第一指令或第二指令时，通过所述马达的所述输出轴的转动驱动所述注水口位移驱动单元带动所述注水口移动。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述注水口位移驱动单元包括第一丝杠、第一螺母、第一联轴器、第一丝杠支撑固定座、第二丝杠、第二螺母、第二联轴器、第二丝杠支撑固定座和十字交叉轨道；
所述第一丝杠的一端与所述马达的第一输出轴通过所述第一联轴器同轴连接，另一端与所述第一丝杠支撑固定座连接，所述第一螺母与所述第一丝杠的螺纹连接，所述十字交叉轨道中的第一轨道与所述第一螺母固定；
所述第二丝杠的一端与所述马达的第二输出轴通过所述第二联轴器同轴连接，另一端与所述第二丝杠支撑固定座连接，所述第二螺母与所述第二丝杠的螺纹连接，所述十字交叉轨道中的第二轨道与所述第二螺母固定。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述注水控制单元包括：加压泵、第一注水管、控制阀、第二注水管、连接软管和流量计；
所述加压泵的进水口连接所述水源输送管道，出水口与所述第一注水管的输入端连接；
所述第一注水管的输出端与所述控制阀的输入端连接；
所述控制阀的输出端与所述第二注水管的输入端连接，所述控制阀的控制端与所述控制模块的第三控制端连接，用于根据所述控制模块发送的开启指令或关闭指令打开或关闭注水通道；
所述第二注水管的输出端与所述连接软管的输入端连接；
所述连接软管的输出端与所述注水口的输入端连接；
所述流量计设置在所述第一注水管或所述第二注水管上，所述流量计的输出端与所述控制模块的第二输入端连接，用于采集所述注水装置为所述受水装置补水的补水流量，并将所述补水流量发送至所述控制模块。
结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述十字激光器、所述图像采集模块和所述注水口设置在所述第一轨道和所述第二轨道的交叉处。
本发明实施例带来了以下有益效果：本发明实施例通过首先获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方且三者之间的相对位置固定；然后若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。
本发明实施例通过采集的受水口图像上的激光光斑确定激光十字交叉点的位置，根据激光十字交叉点与受水口的中心点之间的偏差距离得出注水口的受水口的对准情况，在偏差距离大于注水安全距离时，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，进而使得注水口和受水口自动对准，与现有技术通过人工移动受水装置实现注水口和受水口的方法相比，不仅方便，而且对准精准度高，由于注水口和受水口的偏差距离在注水安全距离内，所以可以有效的避免由于注水过程部分水无法准确加注到受水装置内而造成水资源的浪费。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自动注水方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的另一种自动注水方法的流程图；
图3为本发明实施例提供的又一种自动注水方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的有一种自动注水方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种自动注水装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，一种环卫车水量补充方法是依靠环卫工人的经验，环卫工人通过移动环卫车，将环卫车的受水口和注水口对准然后开启注水开关，由于环卫工人的个人经验的差异，会导致注水口和受水口在对准过程中存在不同程度的偏差，使得开启注水开关后造成部分水无法准确加注到环卫车水箱内，造成水资源的浪费；另一种环卫车水量补充方法是在注水点设置有软管与注水管线相连，但需要环卫工人爬上车顶将软管插入受水口，操作复杂，基于此，本发明实施例提供的一种自动注水方法和装置，可以实现注水口与受水口的自动对准，不仅方便，而且对准精准度高，由于注水口和受水口的偏差距离在注水安全距离内，所以可以有效的避免由于注水过程部分水无法准确加注到受水装置内而造成水资源的浪费。
为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种自动注水方法进行详细介绍，图1为本发明实施例提供的一种自动注水方法的流程图，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
步骤S101，获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像。
具体的，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方，且三者之间的相对位置固定。
步骤S102，若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定。
具体的，向所述十字激光器发送启动指令，以使所述十字激光器发射出的激光在所述受水口的边沿上形成四个激光点；在实际应用中，可以对受水口图像进行图像识别，得到受水口的边沿的形状，再根据受水口的边沿的形状确定受水口的中心点，例如，若受水口的边沿为矩形，则中心点可以为矩形对角线的交叉点，若受水口的边沿为椭圆形，则中心点可以为椭圆形的对称中心，若受水口的边沿为圆形，则中心点可以为圆心等，在实际应用中，受水口的形状也可以为其它形状，本发明不做限定；然后获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，再根据所述受水口图像中的所述四个激光点确定所述激光十字交叉点，以及确定所述激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离。
步骤S103，若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。
具体的，所述注水安全距离为补水过程中允许的所述激光十字交叉点与所述受水口的中心点存在的最大偏差距离，当所述偏差距离大于所述注水安全距离时，会导致注水过程中部分水无法准确从所述注水口加注到所述受水口中。
具体的，所述偏差距离包括X轴方向上的第一偏差距离和Y轴方向上的第二偏差距离，所述注水安全距离包括X轴方向上的第一安全距离和Y轴方向上的第二安全距离。
具体的，若所述第一偏差距离大于所述第一安全距离，和/或所述第二偏差距离大于所述第二安全距离时，所述偏差距离大于所述注水安全距离。
示例性的，当所述偏差距离大于所述注水安全距离，且所述第一偏差距离为L1，所述第二偏差距离为L2，生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，以使所述注水口先沿所述X轴靠近所述受水口的方向移动L1，再沿所述Y轴靠近所述受水口的方向移动L2，或者，先沿所述Y轴靠近所述受水口的方向移动L2，再沿所述X轴靠近所述受水口的方向移动L1。
具体的，本发明实施例提供的自动注水方法在所述偏差距离大于注水安全距离时，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水，可以实现注水口的受水口的自动对准，不仅方便，而且对准精准度高，由于注水口和受水口的偏差距离在注水安全距离内，所以可以有效的避免由于注水过程部分水无法准确加注到受水装置内而造成水资源的浪费。
步骤S104，若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。
具体的，若所述第一偏差距离小于或者等于所述第一安全距离，以及所述第二偏差距离小于或者等于所述第二安全距离时，所述偏差距离小于或者等于所述注水安全距离。
本发明实施例还提供了另一种自动注水方法，图2为本发明实施例提供的另一种自动注水方法的流程图，如图2所示，在上述实施例的基础上，所述方法还包括以下步骤：
步骤S1011，若在所述受水口图像中所述受水口的边沿未识别到激光光斑，判断所述受水口的中心点是否位于所述受水口图像中预设区域内，所述预设区域根据注水口移动范围确定。
具体的，所述注水口设置在十字交叉轨道上，所述注水口移动范围为以所述十字交叉轨道的两条轨道分别为长和宽的矩形区域范围，所述受水口图像中的预设区域便为该矩形区域。
步骤S1012，若所述受水口的中心点位于所述预设区域内，生成用于控制所述注水装置向所述受水口平移的第二指令，直至在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑。
具体的，在所述受水口的边沿识别到激光光斑后，根据所述激光光斑确定激光十字交叉点；然后确定所述激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。
步骤S1013，若所述受水口的中心点位于所述预设区域外，根据所述受水口图像中受水口的位置生成用于控制所述受水装置向所述注水口平移的第三指令，直至所述受水口的中心点位于所述预设区域内。
具体的，若根据接收到的所述受水口的图像确定所述受水口的中心点位于所述预设区域外，根据所述受水口图像中受水口的位置生成用于控制所述受水装置向所述注水口平移的第三指令，使得所述受水口的中心点位于所述预设区域内；然后生成用于控制所述注水装置向所述受水口平移的第二指令，直至在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑；再根据所述激光光斑确定激光十字交叉点；确定所述激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。
本发明实施例还提供了又一种自动注水方法，图3为本发明实施例提供的又一种自动注水方法的流程图，如图3所示，在上述实施例的基础上，所述方法还包括以下步骤：
步骤S105，当接收到受水装置发送的停止注水指令时，控制所述注水装置停止注水。
具体的，所述注水装置的注水管道中设置有控制阀，所述控制阀用于控制所述注水管道的通断，当接收到所述受水装置发送的停止注水指令时，向所述控制阀发送停止注水指令以关闭所述控制阀，进而控制所述注水装置停止注水。
本发明实施例还提供了又一种自动注水方法，图4为本发明实施例提供的有一种自动注水方法的流程图，如图4所示，在上述实施例的基础上，所述方法还包括以下步骤：
步骤S001，接收所述受水装置发送的车辆身份信息，对车辆身份进行合法性校验；
示例性的，所述车辆身份信息包括但不限于车辆ID号。
步骤S002，判断所述车辆身份信息是否处于预设的车辆身份信息库中；
当所述车辆身份信息处于所述车辆身份信息库中，执行步骤S101。
具体的，本发明实施例通过判断接收到的所述车辆身份信息是否处于预设的车辆身份信息库中来决定所述受水装置是否可以获得受水许可，只有当所述车辆身份信息处于所述车辆身份信息库中时，所述受水装置才能获得受水许可，注水装置才会对所述受水装置进行补水操作，该方法只对具有受水许可的受水装置补水，能够有效的控制补水点的用水成本。
本发明实施例还提供了一种自动注水装置，图5为本发明实施例提供的一种自动注水装置的结构示意图，如图5所示，所述装置包括：控制模块01、行走模块02、图像采集模块03、十字激光器04和注水模块05。
控制模块01包括处理器和存储装置，所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上述方法实施例任一项所述的方法。
图像采集模块03的输出端与控制模块01的第一输入端连接，十字激光器04的控制端与控制模块01的第一控制端连接，图像采集模块03用于在十字激光器04发射激光时采集受水口图像，并将所述受水口图像发送至控制模块01。
注水模块05包括注水控制单元和注水口052，注水控制单元的输入端与水源输送管道连接，注水控制单元的输出端与注水口052连接。
十字激光器04、图像采集模块03与注水口052位于受水口10的上方，且三者之间的相对位置固定。
具体的，注水控制单元包括：加压泵0511、第一注水管0512、控制阀0513、第二注水管0514、连接软管0515和流量计0516；
加压泵0511的进水口连接所述水源输送管道，出水口与第一注水管0512的输入端连接；
第一注水管0512的输出端与控制阀0513的输入端连接；
控制阀0513的输出端与第二注水管0514的输入端连接，控制阀0513的控制端与控制模块01的第三控制端连接，用于根据控制模块01发送的开启指令或关闭指令打开或关闭注水通道；
第二注水管0514的输出端与连接软管0515的输入端连接；
连接软管0515的输出端与注水口052的输入端连接；
流量计0516设置在第一注水管0512或第二注水管0514上，流量计0516的输出端与控制模块01的第二输入端连接，用于采集所述注水装置为所述受水装置补水的补水流量，并将所述补水流量发送至控制模块01。
具体的，当控制模块01接收到流量计0516发送的补水流量大于或等于所述受水装置所需的补水量时，向控制阀0513发送关闭指令。
具体的，注水模块05还包括支架053，支架053设置在注水模块05的外部，用于保护注水模块05。
行走模块02包括马达和注水口位移驱动单元，所述马达的控制端与控制模块01的第二控制端连接，输出轴与注水口位移驱动单元连接，用于在接收到控制模块01发送的第一指令或第二指令时，通过所述马达的所述输出轴的转动驱动注水口位移驱动单元带动注水口052移动。
具体的，所述注水口位移驱动单元包括第一丝杠、第一螺母、第一联轴器、第一丝杠支撑固定座、第二丝杠、第二螺母、第二联轴器、第二丝杠支撑固定座和十字交叉轨道021。
具体的，十字激光器04、图像采集模块03和注水口05设置在十字交叉轨道021的第一轨道和第二轨道的交叉处。
具体的，所述第一丝杠的一端与所述马达的第一输出轴通过所述第一联轴器同轴连接，另一端与所述第一丝杠支撑固定座连接，所述第一螺母与所述第一丝杠的螺纹连接，十字交叉轨道021中的第一轨道与所述第一螺母固定。
具体的，所述马达在接收到控制模块01发送的第一指令或第二指令时，所述马达的第一输出轴带动第一丝杠转动，第一丝杠转动会带动第一螺母沿第一丝杠移动，第一螺母移动会带动十字交叉轨道中的第一轨道移动，进而带动注水口052在所述第一轨道所在方向移动。
具体的，所述第二丝杠的一端与所述马达的第二输出轴通过所述第二联轴器同轴连接，另一端与所述第二丝杠支撑固定座连接，所述第二螺母与所述第二丝杠的螺纹连接，十字交叉轨道021中的第二轨道与所述第二螺母固定。
具体的，所述马达在接收到控制模块01发送的第一指令或第二指令时，所述马达的第二输出轴带动第二丝杠转动，第二丝杠转动会带动第二螺母沿第二丝杠移动，第二螺母移动会带动十字交叉轨道中的第二轨道移动，进而带动注水口052在所述第二轨道所在方向移动。
本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种自动注水方法，其特征在于，所述方法包括：
获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方，且三者之间的相对位置固定；
若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定；
若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；
若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。
2.根据权利要求1所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在所述受水口图像中所述受水口的边沿未识别到激光光斑，判断所述受水口的中心点是否位于所述受水口图像中预设区域内，所述预设区域根据注水口移动范围确定；
若所述受水口的中心点位于所述预设区域内，生成用于控制所述注水装置向所述受水口平移的第二指令，直至在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑。
3.根据权利要求2所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述受水口的中心点位于所述预设区域外，根据所述受水口图像中受水口的位置生成用于控制所述受水装置向所述注水口平移的第三指令，直至所述受水口的中心点位于所述预设区域内。
4.根据权利要求1所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述偏差距离是否大于注水安全距离，所述偏差距离包括X轴方向上的第一偏差距离和Y轴方向上的第二偏差距离，所述注水安全距离包括X轴方向上的第一安全距离和Y轴方向上的第二安全距离；
若所述第一偏差距离大于所述第一安全距离，和/或所述第二偏差距离大于所述第二安全距离时，所述偏差距离大于所述注水安全距离。
5.根据权利要求1所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：
当接收到受水装置发送的停止注水指令时，控制所述注水装置停止注水。
6.根据权利要求2所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述受水装置发送的车辆身份信息，对车辆身份进行合法性校验；
判断所述车辆身份信息是否处于预设的车辆身份信息库中；当所述车辆身份信息处于所述车辆身份信息库中，获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像。
7.一种自动注水装置，其特征在于，所述装置包括：控制模块、行走模块、图像采集模块、十字激光器和注水模块；
所述控制模块包括处理器和存储装置，所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如权利要求1至6任一项所述的方法；
所述图像采集模块的输出端与所述控制模块的第一输入端连接，所述十字激光器的控制端与所述控制模块的第一控制端连接，所述图像采集模块用于在十字激光器发射激光时采集受水口图像，并将所述受水口图像发送至所述控制模块；
所述注水模块包括注水控制单元和注水口，所述注水控制单元的输入端与水源输送管道连接，所述注水控制单元的输出端与所述注水口连接；
所述行走模块包括马达和注水口位移驱动单元，所述马达的控制端与所述控制模块的第二控制端连接，输出轴与注水口位移驱动单元连接，用于在接收到所述控制模块发送的第一指令或第二指令时，通过所述马达的所述输出轴的转动驱动所述注水口位移驱动单元带动所述注水口移动。
8.根据权利要求7所述的自动注水装置，其特征在于，所述注水口位移驱动单元包括第一丝杠、第一螺母、第一联轴器、第一丝杠支撑固定座、第二丝杠、第二螺母、第二联轴器、第二丝杠支撑固定座和十字交叉轨道；
所述第一丝杠的一端与所述马达的第一输出轴通过所述第一联轴器同轴连接，另一端与所述第一丝杠支撑固定座连接，所述第一螺母与所述第一丝杠的螺纹连接，所述十字交叉轨道中的第一轨道与所述第一螺母固定；
所述第二丝杠的一端与所述马达的第二输出轴通过所述第二联轴器同轴连接，另一端与所述第二丝杠支撑固定座连接，所述第二螺母与所述第二丝杠的螺纹连接，所述十字交叉轨道中的第二轨道与所述第二螺母固定。
9.根据权利要求8所述的自动注水装置，其特征在于，所述注水控制单元包括：加压泵、第一注水管、控制阀、第二注水管、连接软管和流量计；
所述加压泵的进水口连接所述水源输送管道，出水口与所述第一注水管的输入端连接；
所述第一注水管的输出端与所述控制阀的输入端连接；
所述控制阀的输出端与所述第二注水管的输入端连接，所述控制阀的控制端与所述控制模块的第三控制端连接，用于根据所述控制模块发送的开启指令或关闭指令打开或关闭注水通道；
所述第二注水管的输出端与所述连接软管的输入端连接；
所述连接软管的输出端与所述注水口的输入端连接；
所述流量计设置在所述第一注水管或所述第二注水管上，所述流量计的输出端与所述控制模块的第二输入端连接，用于采集所述注水装置为所述受水装置补水的补水流量，并将所述补水流量发送至所述控制模块。
10.根据权利要求8所述的自动注水装置，其特征在于，所述十字激光器、所述图像采集模块和所述注水口设置在所述第一轨道和所述第二轨道的交叉处。
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