CN107954202A - 一种摆臂机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种摆臂机械手，包括固定板和驱动机构，其特征在于，所述固定板上设有摆动组件，所述摆动组件包括转轴和两组摆臂元件；所述两组摆臂元件用于夹紧反应杯，所述两组摆臂元件对称地设在所述转轴的两侧，所述摆臂元件包括摆臂和用于夹紧摆臂的弹性部件，所述摆臂与所述转轴之间设有限位元件，所述驱动机构驱动所述转轴正转或反转，所述限位元件通过转轴的转动将两侧的摆臂撑开或夹紧，从而将反应杯松开或夹取。本发明通过驱动机构的正、反转带动转轴转动，限位元件通过转轴的转动使摆臂撑开或夹紧，从而将反应杯松开或夹取，使用方便，外形小巧，可以满足高速夹取反应杯，并且使反应杯快速摆动的需求。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体涉及一种摆臂机械手，属于医疗器械技术领域。
背景技术
目前，自动化学发光检测仪中的机械手一般都比较大，运动惯量较大。夹紧力也比较大，需要依靠电机出力控制。使用不方便，不易控制，并且容易把反应杯夹碎。
因此，发明设计一种结构小巧，运动惯量小，易于控制的机械手，成为一种发展趋势。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为解决技术问题，提供一种摆臂机械手，从而可以通过转轴的正、反转和弹性部件的压紧作用，放下或夹取反应杯，外形小巧，可以满足高速夹取反应并且使反应杯快速摆动的需求，并且由于易控制，结构小巧，不会夹碎反应杯，使用方便。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
本发明提供一种摆臂机械手，包括固定板和驱动机构，所述固定板上设有摆动组件，所述摆动组件包括转轴和两组摆臂元件；所述两组摆臂元件用于夹紧反应杯，所述两组摆臂元件对称地设在所述转轴的两侧，所述摆臂元件包括摆臂和用于夹紧摆臂的弹性部件，所述摆臂与所述转轴之间设有限位元件，所述驱动机构驱动所述转轴正转或反转，所述限位元件通过转轴的转动将两侧的摆臂撑开或夹紧，从而将反应杯松开或夹取。
优选地，所述限位元件包括两个限位块，所述两个限位块分别与两个摆臂相连，所述转轴的截面为椭圆形。
优选地，所述限位元件包括一个限位轴，所述限位轴与所述转轴相连接，所述限位轴的截面两侧成圆弧设置，且所述限位轴的直径大于所述转轴的直径，这种将限位轴的截面两侧成圆弧设置，且限位轴的直径大于转轴的直径的方式，不需要把整个转轴设计成椭圆形轴，设计成本大大降低。
优选地，所述限位元件包括两个限位轴，所述限位元件还包括固定块，所述固定块的一侧与所述转轴连接，所述固定块的另一侧与所述两个限位轴连接，所述两个限位轴分别设在所述固定块的两端，所述两个限位轴的间距大于所述固定块的直径。通过两个限位轴抵开两侧的摆臂，接触面积小，摩擦力小，不易磨坏摆臂，延长其使用寿命。
优选地，所述限位轴与所述固定块成转动连接，从而限位轴可通过与两侧的摆臂转动连接的方式将其抵开，进一步降低摩擦力，并且节约成本。
优选地，所述固定板上还设有摆臂板，所述摆动组件设在所述摆臂板上，所述转轴依次穿过摆臂板和固定板，所述摆臂通过转动轴与所述摆臂板成转动连接。
优选地，所述摆臂板的两侧均设有延伸部。
优选地，所述弹性部件为压簧，所述压簧的一端与所述延伸部连接，所述压簧的另一端与所述摆臂连接。
优选地，所述弹性部件为弹簧轴，所述弹簧轴套设在所述转动轴上，所述弹簧轴的一端与所述延伸部连接，所述弹簧轴的另一端与所述摆臂连接。
优选地，所述转轴通过同步带轮带动转动，所述同步带轮设在所述固定板上。
优选地，所述驱动机构设在所述固定板上，且所述摆动组件和所述驱动机构分别设在所述固定板的两端。
优选地，所述固定板上还设有光电位置传感器，通过光电位置传感器对机械手的移动进行零位检测，从而能够准确夹取反应杯。
本发明的有益效果是：通过驱动机构的正、反转带动转轴转动，限位元件通过转轴的转动使摆臂撑开或夹紧，从而将反应杯松开或夹取，使用方便，外形小巧，可以满足高速夹取反应杯，并且使反应杯快速摆动的需求；且由于其动作易于控制，结构小巧，不会夹碎反应杯，使用方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明实施例的摆臂机械手的立体结构示意图；
图2是本发明实施例的摆臂机械手的主视图；
图3是本发明实施例的摆臂机械手中的摆臂夹取反应杯时的俯视图；
图4是图3中的A-A主视图；
图5是本发明实施例的摆臂机械手中的摆动组件的剖视图之一；
图6是本发明实施例的摆臂机械手中的摆臂放下反应杯时的俯视图；
图7是图6中的A-A主视图；
图中的附图标记为：
1.固定板，2.驱动机构，3.转轴，4.反应杯，5.摆臂，6.弹性部件，7.限位部件，701.限位块，702.限位轴，703.固定块，8.摆臂板，801.延伸部，9.转动轴，10.同步带轮，11.光电位置传感器，12.同步带。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1-4所示，本实施例提供一种摆臂机械手，包括固定板1和驱动机构2，固定板1上设有摆动组件，摆动组件包括转轴3和两组摆臂元件；两组摆臂元件用于夹紧反应杯4，两组摆臂元件对称地设在转轴3的两侧，摆臂元件包括摆臂5和用于夹紧摆臂的弹性部件6，摆臂5与转轴3之间设有限位元件7，驱动机构2驱动转轴3正转或反转，限位元件7通过转轴3的转动将两侧的摆臂5撑开或夹紧，从而将反应杯4松开或夹取。
如图5所示，在上述实施例中，限位元件7包括两个限位块701，两个限位块701分别与两个摆臂5相连，转轴3的截面为椭圆形。
如图6-7所示，在上述实施例中，限位元件7包括一个限位轴702，限位轴702与转轴3相连接，限位轴702的截面两侧成圆弧设置，且限位轴702的直径大于转轴3的直径。这种将限位轴702的截面两侧成圆弧设置，且限位轴702的直径大于转轴3的直径的方式，不需要把整个转轴3设计成椭圆形轴，设计成本大大降低。具体实施时，限位轴702的截面可为椭圆形，或限位轴702的截面可为矩形，且矩形两端设有圆弧。
在上述实施例中，限位元件7包括两个限位轴702，限位元件还包括固定块703，固定块703的一侧与转轴连接，固定块703的另一侧与两个限位轴702连接，两个限位轴702分别设在固定块703的两端，两个限位轴702的间距大于固定块703的直径。通过两个限位轴702抵开两侧的摆臂5，接触面积小，摩擦力小，不易磨坏摆臂，延长其使用寿命。具体实施时，限位轴702与固定块703成转动连接，限位轴702通过转动的方式抵开两侧的摆臂5，进一步降低摩擦力，并且节约成本。
在上述实施例中，固定板1上还设有摆臂板8，摆动组件设在摆臂板8上，转轴3依次穿过摆臂板8和固定板1，摆臂5通过转动轴9与摆臂板8成转动连接。
在上述实施例中，摆臂板8的两侧均设有延伸部801。
在上述实施例中，弹性部件6为压簧，压簧的一端与延伸部801连接，压簧的另一端与摆臂5连接。
在上述实施例中，弹性部件6为弹簧轴，弹簧轴套设在转动轴9上，弹簧轴的一端与延伸部801连接，弹簧轴的另一端与摆臂5连接。
在上述实施例中，转轴3通过同步带轮10带动转动，同步带轮10设在固定板1上。具体实施时，固定板上设有两个同步带轮10，两个同步带轮10设在固定板1上方，驱动机构2与摆动组件设在固定板1下方，其中一个同步带轮10与驱动机构2连接，一个同步带轮10与转轴3连接，两个同步带轮10通过同步带12连接。具体实施时，驱动机构2可为电机。
在上述实施例中，驱动机构2设在固定板1上，且摆动组件和驱动机构2分别设在固定板1的两端。
在上述实施例中，固定板1上还设有光电传感器11，通过光电位置传感器11，通过光电位置传感器11对机械手的移动进行零位检测，从而能够准确夹取反应杯。
综上，本发明的有益效果是：通过驱动机构2的正反转带动转轴3转动，限位元件7通过转轴3的转动使摆臂5撑开或夹紧，从而将反应杯4松开或夹取，使用方便，外形小巧，可以满足高速夹取反应杯4，并且使反应杯4快速摆动的需求；且由于其动作易于控制，结构小巧，不会夹碎反应杯4，使用方便。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。
Claims (10)
1.一种摆臂机械手，包括固定板和驱动机构，其特征在于，所述固定板上设有摆动组件，所述摆动组件包括转轴和两组摆臂元件；所述两组摆臂元件用于夹紧反应杯，所述两组摆臂元件对称地设在所述转轴的两侧，所述摆臂元件包括摆臂和用于夹紧摆臂的弹性部件，所述摆臂与所述转轴之间设有限位元件，所述驱动机构驱动所述转轴正转或反转，所述限位元件通过转轴的转动将两侧的摆臂撑开或夹紧，从而将反应杯松开或夹取。
2.根据要求1所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位元件包括两个限位块，所述两个限位块分别与两个摆臂相连，所述转轴的截面为椭圆形。
3.根据要求1所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位元件包括一个限位轴，所述限位轴与所述转轴相连接，所述限位轴的截面两侧成圆弧设置，且所述限位轴的直径大于所述转轴的直径。
4.根据要求1所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位元件包括两个限位轴，所述限位元件还包括固定块，所述固定块的一侧与所述转轴连接，所述固定块的另一侧与所述两个限位轴连接，所述两个限位轴分别设在所述固定块的两端，所述两个限位轴的间距大于所述固定块的直径。
5.根据要求4所述的摆臂机械手，其特征在于，所述限位轴与所述固定块成转动连接。
6.根据要求1至5中任一项所述的摆臂机械手，其特征在于，所述固定板上还设有摆臂板，所述摆动组件设在所述摆臂板上，所述转轴依次穿过摆臂板和固定板，所述摆臂通过转动轴与所述摆臂板成转动连接。
7.根据要求6所述的摆臂机械手，其特征在于，所述摆臂板的两侧均设有延伸部。
8.根据要求7所述的摆臂机械手，其特征在于，所述弹性部件为压簧，所述压簧的一端与所述延伸部连接，所述压簧的另一端与所述摆臂连接。
9.根据要求7所述的摆臂机械手，其特征在于，所述弹性部件为弹簧轴，所述弹簧轴套设在所述转动轴上，所述弹簧轴的一端与所述延伸部连接，所述弹簧轴的另一端与所述摆臂连接。
10.根据要求1至5中任一项所述的摆臂机械手，其特征在于，所述固定板上还设有光电位置传感器。
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