CN107953325A - 一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构 - Google Patents

一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构 Download PDF

Info

Publication number
CN107953325A
CN107953325A CN201810023713.8A CN201810023713A CN107953325A CN 107953325 A CN107953325 A CN 107953325A CN 201810023713 A CN201810023713 A CN 201810023713A CN 107953325 A CN107953325 A CN 107953325A
Authority
CN
China
Prior art keywords
joint
gear
snake
revolute
bearing
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810023713.8A
Other languages
English (en)
Inventor
曹政才
李俊宽
肖清
张东
耿鹏
赵利美
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing University of Chemical Technology
Original Assignee
Beijing University of Chemical Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing University of Chemical Technology filed Critical Beijing University of Chemical Technology
Priority to CN201810023713.8A priority Critical patent/CN107953325A/zh
Publication of CN107953325A publication Critical patent/CN107953325A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
    • B25J9/065—Snake robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明公开了一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，属于机器人研究与工程领域，当行星齿轮组带动连接关节的锥形齿轮转动时，蛇形机器人能够实现偏转运动；当相邻关节正交安装时，蛇形机器人能够同时实现偏航和俯仰运动。同时，磁流变液阻尼力的控制是和电机运动控制分开的，可以根据需求，通过控制行星齿轮箱外侧的线圈的电流大小来改变齿轮箱内的磁场强度，以改变磁流变液的状态，进而达到控制阻尼力，实现变刚度的功能。变刚度的功能既不影响蛇形机器人实现各种运动姿态，又能提高蛇形机器人关节的保护和控制能力，使得蛇形机器人环境适应能力和可控性大幅度提升。

Description

一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构
技术领域
本发明涉及机器人研究与工程领域，具体是指一种具可变刚度的蛇形机器人的关节机构。
背景技术
近年来，地震、化工及核事故等灾害频发，面向灾后救援的灾害现场探测是实现高效率救援的第一要务，事故现场往往具有很大的不确定性，需要克服多障碍、空间狭小等困难，考虑到现有机器人技术的快速发展，具有多冗余度的模块化蛇形机器人为灾后救援探测提供了可行的技术方案。
目前的蛇形机器人多采用模块化设计的思路，结构多为刚性，在平坦地面上具有较大的运动灵活性。也有学者研究柔性蛇形机器人，但其模型往往非线性强，控制难度极大。在对复杂环境下，如地震灾害现场时，对蛇形机器人的运动提出了不小的挑战。在复杂环境下，蛇形机器人的刚性模块和柔性结构使得其与环境的相互作用不顺畅，机械磨损严重，使用寿命受大幅减小，运动性能也有所下降。
一款能够满足救灾需求的蛇形机器人关节应该在具备快速运动能力、较强地面环境适应能力、模块化机构设计以及多姿态运动特点的同时，还应该实现机构刚度可控，然而，目前满足以上要求的蛇形机器人关节出现较少。
在此之前，有提出基于仿生并联关节的蛇形机器人关节结构，但在实物验证阶段，由于其结构复杂，使得运动效率不高，并且每个关节包含较多的变刚度结构，控制困难。
发明内容
针对上述问题，本发明的目的是提供一种刚柔一体的蛇形机器人的模块化可变刚度关节机构，解决目前蛇形机器人环境适应能力不足的问题。把正交关节串联机器人、行星减速器和磁流变液三者结合起来，使得蛇形机器人具有变刚度能力，环境适应能力大大增强。具有一定减速比的行星齿轮通过电机带动转动，其外壳上连接锥形齿轮，锥形齿轮连接并带动下一关节运动。磁流变液注入在行星齿轮的齿轮箱中，齿轮箱外侧轴向缠绕线圈，通过线圈电流的控制来改变磁流变液的属性，达到变刚度的功能，使得蛇形机器人关节可软启动，控制关节力矩，抗外界冲击等。
本发明蛇形机器人关节机构，是采用以下技术方案实现的：
一种刚柔一体的蛇形机器人的可变刚度关节机构，该关节机构由第一关节、第二关节和关节连接组成，关节连接包含一组用于换向的锥形齿轮和固定第二关节的关节连接杆，第一关节除了一个关节外壳外，还包含一个驱动电机，一个行星减速器，在行星减速器的齿轮箱中注入有磁流变液。
所述第二关节通过关节连接杆与关节连接固定在一起，其内部结构和第一关节相同，也包含一个电机和行星减速器，并通过下一级关节连接，连接到下一级运动下关节。
所述关节连接主要作用是连接第一关节和第二关节，并提供换向功能。由关节连接杆、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮组成。第二锥形齿轮与第一关节的行星架固定连接，关节连接杆与第二关节固定连接。
所述第一关节由第一关节外壳和关节内部的行星减速器以及一个电机构成，行星减速与关节外壳同心固定在一起。
所述行星减速器包含一个齿轮箱外壳、一个行星架，一个齿轮箱上端盖、一个太阳轮、一个内齿轮和三个行星轮以及多个轴承部件组成。行星架通过轴承与三个行星齿轮连接，电机驱动杆与太阳轮固定连接，三个行星齿轮均匀分布在太阳轮外侧，并与内齿轮相切配合。上端盖用于行星齿轮箱的上侧密封，行星架连接第二锥形齿轮。
本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：
本发明优点主要表现在：将正交关节、行星齿轮减速器和磁流变液结合在一起。采用较为成熟的齿轮传动方式，简单易实现，同时，将磁流变液融合到行星减速齿轮当中，通过控制行星齿轮箱外侧的线圈上的电流，控制磁流变液的状态，产生可变阻尼力，实现变刚度，可实现关节软启动、力矩控制和关节保护的功能。
附图说明
图1是本发明的蛇形机器人的可变刚度关节机构示意图；
图2是本发明的关节连接示意图；
图3是本发明的第一关节外壳示意图；
图4是本发明的第一关节俯视图示意图；
图5是本发明的内齿轮示意图；
图6是本发明的行星齿轮箱内部结构示意图；
图7是本发明的行星架示意图；
图8是本发明的行星齿轮箱上端盖示意图；
图9是本发明的关节内部结构总装配示意图；
图10是采用本发明蛇形机器人关节机构的蛇形机器人示意图；
图中：A、第一关节，B、关节连接，C、第二关节，B1、关节连接杆，B2、第一锥形齿轮，B3第二锥形齿轮，A1、第一关节外壳，A2、电机固定外壳，A3、电机底座小孔，A4、电机线外接孔，A5、内齿轮，A6、线圈，A7、第一行星齿轮，A8、第一轴承，A9、第二轴承，A10、第二行星齿轮，A11、第三轴承，A12、第三行星齿轮，A13、第四轴承，A14、太阳轮，A15、行星架，A16、齿轮箱上端盖，A17、第五轴承，A18、磁流变液，A19、电机，R1、第一旋转副，R2、第二旋转副，R3、第三旋转副，R4、第四旋转副，R5、第五旋转副，R6、第六旋转副，D、蛇形机器人头部，E、蛇形机器人尾部。
具体实施方式
下图结合附图对本发明做进一步说明。
参见图1，本发明提供的蛇形机器人可变刚度关节机构包含第一关节A、第二关节C和关节连接B，第一关节A和第二关节C通过关节连接B组合在一起。
参见图2，所述为关节连接B，由一个关节连接杆B1，第一锥形齿轮B2 和第二锥形齿轮B3组成。关节连接杆B1和第一锥形齿轮B2同心固定连接，关节连接杆B1和第一锥形齿轮B2不能进行相对运动；第二锥形齿轮B3和行星架A15同心固定连接，第二锥形齿轮B3和行星架A15不能进行相对运动；关节连接杆B1和第二关节C之间也为不能进行相对运动的固定连接，关节连接杆B1通过第一旋转副R1 与第二旋转副R2与第一关节外壳A1连接在一起。第一锥形齿轮B2和第二锥形齿轮 B3正交啮合。
参见图3，第一关节外壳A1中，第一旋转副R1与第二旋转副R2与关节连接B的关节连接杆B1连接。
参见图4，第一关节外壳A1中，电机固定外壳A2与第一关节外壳A1同心；第一关节外壳底部有圆形的电机底座小孔A3和方形的电机线外接孔A4，圆形电机底座小孔A3用于伸出电机底部的电机轴，与之相邻的方形电机线外接孔A4用于外接电源线。
参见图5，在内齿轮A5的外侧缠绕有一定数量的线圈A6，线圈A6通电后产生环形电流，在齿轮箱内产生磁场。
参见图6，所述为齿轮箱内部的齿轮结构示意图，齿轮箱包含内齿轮A5，第一行星齿轮A7，第一轴承A8，第二轴承A9，第二行星齿轮A10，第三轴承A11，第三行星齿轮A12，第四轴承A14和太阳轮A13等部件。太阳轮A13和电机A19的电机驱动杆同心连接，太阳轮A13和电机A19之间不能进行相对运动，电机A19驱动太阳轮A13，带动太阳轮A13转动，太阳轮A13为主动轮，第一行星齿轮A7、第二行星齿轮A10、第三行星齿轮A12和内齿轮A5为从动轮，三者按图中所示配合，第一行星齿轮A7、第二行星齿轮A10和第三行星齿轮A12均匀分布在内齿轮A5内，第一行星齿轮A7、第二行星齿轮A10和第三行星齿轮A12的圆心连线为等边三角形。行星架A15的第三旋转副R3通过第一轴承A8和第一行星齿轮A7同心连接在一起，行星架A15的第四旋转副R4通过第二轴承A9和第二行星齿轮A10同心连接在一起，行星架A15的第五旋转副R5通过第三轴承A11和第三行星齿轮A12同心连接在一起，第一行星齿轮A7、第二行星齿轮A10和第三行星齿轮A12连接后，能够实现同时绕太阳轮A13的自转和公转。
参见图7，第三旋转副R3、第四旋转副R4、第五旋转副R5分别通过第一轴承、第二轴承和第三轴承与行星架A15连接；第三旋转副R3、第四旋转副R4、第五旋转副R5分别通过第一轴承、第二轴承和第三轴承与行星架A15连接；第三旋转副R3、第四旋转副R4、第五旋转副R5分别通过第一轴承、第二轴承和第三轴承与行星架A15连接；第六旋转副R6与关节连接B的第二锥形齿轮B3同心固定连接。
参见图8，齿轮箱上端盖A16，包含第五轴承A17和第六旋转副R6，第五轴承A17安装在齿轮箱上端盖A16上，行星架A15的通过第六旋转副R6与第五轴承 A17连接，并连接到第二锥形齿轮B3。
参见图9，为第一关节A的内部结构总装配结构，提供动力的电机A19与太阳轮A13连接，太阳轮A13的外侧均匀啮合有三个行星齿轮，三个行星齿轮与内齿轮内啮合，行星架与行星齿轮固定并安装于行星齿轮的上侧，行星架的外侧与齿轮箱上端盖同心固定，磁流变液A18装在内齿轮的空腔内，驱动电机A19转动。综上所述，结构的驱动过程为：第一关节A的电机A19与太阳轮A13连接，驱动太阳轮A13转动，通过齿轮传动方式，带动三个行星齿轮的自转和公转，行星齿轮的公转带动行星架A15转动，行星架A15通过第六旋转副R6连接到第二锥形齿轮B3上，从而带动第二锥形齿轮B3和第一锥形齿轮B2的转动，使得第二关节C实现偏转。
参见图10，所述为采用本发明蛇形机器人关节机构的蛇形机器人虚拟样机，蛇形机器人头部D和蛇形机器人尾部E设置在蛇形机器人关节机构的两端，蛇形机器人头部D和蛇形机器人尾部E通过各个关节连接，各个关节内部结构相同。相邻的蛇形机器人各个关节连接结构如图1所示，关节的数量为10个时，10个关节顺次连接，相邻的关节连接采用正交连接的方式连接，分别实现偏航和俯仰两个方向的运动，当第1个关节连接实现偏航运动时，第2个关节连接实现俯仰运动，以此顺序，从左至右，第1、3、5、7、9个关节连接实现偏航运动，第2、4、6、8、10个关节连接实现俯仰运动。

Claims (6)

1.一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，其特征在于：包含第一关节(A)、第二关节(C)和关节连接(B)，第一关节(A)和第二关节(C)通过关节连接(B)组合在一起；
所述为关节连接(B)，由一个关节连接杆(B1)，第一锥形齿轮(B2)和第二锥形齿轮(B3)组成；关节连接杆(B1)和第一锥形齿轮(B2)同心固定连接，关节连接杆(B1)和第一锥形齿轮(B2)不能进行相对运动；第二锥形齿轮(B3)和行星架(A15)同心固定连接，第二锥形齿轮(B3)和行星架(A15)不能进行相对运动；关节连接杆(B1)和第二关节(C)之间也为不能进行相对运动的固定连接，关节连接杆(B1)通过第一旋转副(R1)与第二旋转副(R2)与第一关节外壳(A1)连接在一起；第一锥形齿轮(B2)和第二锥形齿轮(B3)正交啮合；
第一关节外壳(A1)中，第一旋转副(R1)与第二旋转副(R2)与关节连接(B)的关节连接杆(B1)连接；
第一关节外壳(A1)中，电机固定外壳(A2)与第一关节外壳(A1)同心；第一关节外壳底部有圆形的电机底座小孔(A3)和方形的电机线外接孔(A4)，圆形电机底座小孔(A3)用于伸出电机底部的电机轴，与之相邻的方形电机线外接孔(A4)用于外接电源线。
2.根据权利要求1所述的一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，其特征在于：齿轮箱包含内齿轮(A5)，第一行星齿轮(A7)，第一轴承(A8)，第二轴承(A9)，第二行星齿轮(A10)，第三轴承(A11)，第三行星齿轮(A12)，第四轴承(A14)和太阳轮(A13)等部件；太阳轮(A13)和电机(A19)的电机驱动杆同心连接，太阳轮(A13)和电机(A19)之间不能进行相对运动，电机(A19)驱动太阳轮(A13)，带动太阳轮(A13)转动，太阳轮(A13)为主动轮，第一行星齿轮(A7)、第二行星齿轮(A10)、第三行星齿轮(A12)和内齿轮(A5)为从动轮，第一行星齿轮(A7)、第二行星齿轮(A10)和第三行星齿轮(A12)均匀分布在内齿轮(A5)内，第一行星齿轮(A7)、第二行星齿轮(A10)和第三行星齿轮(A12)的圆心连线为等边三角形；行星架(A15)的第三旋转副(R3)通过第一轴承(A8)和第一行星齿轮(A7)同心连接在一起，行星架(A15)的第四旋转副(R4)通过第二轴承(A9)和第二行星齿轮(A10)同心连接在一起，行星架(A15)的第五旋转副(R5)通过第三轴承(A11)和第三行星齿轮(A12)同心连接在一起，第一行星齿轮(A7)、第二行星齿轮(A10)和第三行星齿轮(A12)连接后，能够实现同时绕太阳轮(A13)的自转和公转。
3.根据权利要求1所述的一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，其特征在于：第三旋转副(R3)、第四旋转副(R4)、第五旋转副(R5)分别通过第一轴承、第二轴承和第三轴承与行星架(A15)连接；第三旋转副(R3)、第四旋转副(R4)、第五旋转副(R5)分别通过第一轴承、第二轴承和第三轴承与行星架(A15)连接；第三旋转副(R3)、第四旋转副(R4)、第五旋转副(R5)分别通过第一轴承、第二轴承和第三轴承与行星架(A15)连接；第六旋转副(R6)与关节连接(B)的第二锥形齿轮(B3)同心固定连接；
齿轮箱上端盖(A16)，包含第五轴承(A17)和第六旋转副(R6)，第五轴承(A17)安装在齿轮箱上端盖(A16)上，行星架(A15)的通过第六旋转副(R6)与第五轴承(A17)连接，并连接到第二锥形齿轮(B3)。
4.根据权利要求1所述的一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，其特征在于：在内齿轮(A5)的外侧缠绕有一定数量的线圈(A6)，线圈(A6)通电后产生环形电流，在齿轮箱内产生磁场。
5.根据权利要求1所述的一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，其特征在于：第一关节(A)的内部结构总装配结构中，提供动力的电机(A19)与太阳轮(A13)连接，太阳轮(A13)的外侧均匀啮合有三个行星齿轮，三个行星齿轮与内齿轮内啮合，行星架与行星齿轮固定并安装于行星齿轮的上侧，行星架的外侧与齿轮箱上端盖同心固定，磁流变液A18装在内齿轮的空腔内，驱动电机(A19)转动；第一关节(A)的电机(A19)与太阳轮(A13)连接，驱动太阳轮(A13)转动，通过齿轮传动方式，带动三个行星齿轮的自转和公转，行星齿轮的公转带动行星架(A15)转动，行星架(A15)通过第六旋转副(R6)连接到第二锥形齿轮(B3)上，从而带动第二锥形齿轮(B3)和第一锥形齿轮(B2)的转动，使得第二关节(C)实现偏转。
6.根据权利要求1所述的一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构，其特征在于：蛇形机器人头部(D)和蛇形机器人尾部(E)设置在蛇形机器人关节机构的两端，蛇形机器人头部(D)和蛇形机器人尾部(E)通过各个关节连接，各个关节内部结构相同；关节的数量为10个时，10个关节顺次连接，相邻的关节连接采用正交连接的方式连接，分别实现偏航和俯仰两个方向的运动，当第1个关节连接实现偏航运动时，第2个关节连接实现俯仰运动，以此顺序，从左至右，第1、3、5、7、9个关节连接实现偏航运动，第2、4、6、8、10个关节连接实现俯仰运动。
CN201810023713.8A 2018-01-10 2018-01-10 一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构 Pending CN107953325A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810023713.8A CN107953325A (zh) 2018-01-10 2018-01-10 一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810023713.8A CN107953325A (zh) 2018-01-10 2018-01-10 一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107953325A true CN107953325A (zh) 2018-04-24

Family

ID=61956728

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810023713.8A Pending CN107953325A (zh) 2018-01-10 2018-01-10 一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107953325A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109307183A (zh) * 2018-09-25 2019-02-05 武汉理工大学 一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台
CN109483523A (zh) * 2018-12-26 2019-03-19 北京化工大学 一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构
CN109732641A (zh) * 2019-01-28 2019-05-10 西安交通大学 一种双态式变刚度柔顺关节及操作方法
WO2022178804A1 (zh) * 2021-02-26 2022-09-01 慕朝芬 一种基于磁流变材料的防近视阅读书架
WO2022193429A1 (zh) * 2021-03-16 2022-09-22 北京工业大学 刚柔操作一体化多功能工程救援属具
US11679421B2 (en) 2021-03-16 2023-06-20 Beijing University Of Technology Rigid-flexible operation integrated multi-function engineering rescue equipment

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0259286A (ja) * 1988-08-25 1990-02-28 Hitachi Ltd 水中マニピュレータ及びその浮力制御方法
US20020166403A1 (en) * 2001-02-26 2002-11-14 Howie Choset Orientation preserving angular swivel joint
CN204566143U (zh) * 2014-10-14 2015-08-19 浙江工业大学 机器人关节的磁流变柔顺控制器
CN106078717A (zh) * 2016-07-08 2016-11-09 深圳先进技术研究院 一种蛇形机器人
CN206406083U (zh) * 2017-01-13 2017-08-15 山东大学 一种单轴两自由度机器人关节
CN107443415A (zh) * 2017-09-18 2017-12-08 北京化工大学 一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0259286A (ja) * 1988-08-25 1990-02-28 Hitachi Ltd 水中マニピュレータ及びその浮力制御方法
US20020166403A1 (en) * 2001-02-26 2002-11-14 Howie Choset Orientation preserving angular swivel joint
CN204566143U (zh) * 2014-10-14 2015-08-19 浙江工业大学 机器人关节的磁流变柔顺控制器
CN106078717A (zh) * 2016-07-08 2016-11-09 深圳先进技术研究院 一种蛇形机器人
CN206406083U (zh) * 2017-01-13 2017-08-15 山东大学 一种单轴两自由度机器人关节
CN107443415A (zh) * 2017-09-18 2017-12-08 北京化工大学 一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
TAKAYUKI MATSUO等: "Development of Neural Oscillator Based Motion Control System and Applied to Snake-like Robot", 《2007 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS》 *

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109307183A (zh) * 2018-09-25 2019-02-05 武汉理工大学 一种基于agv与机器人协同工作的可移动舞台灯光平台
CN109483523A (zh) * 2018-12-26 2019-03-19 北京化工大学 一种基于正交关节的柔性驱动的蛇形机器人机构
CN109732641A (zh) * 2019-01-28 2019-05-10 西安交通大学 一种双态式变刚度柔顺关节及操作方法
WO2022178804A1 (zh) * 2021-02-26 2022-09-01 慕朝芬 一种基于磁流变材料的防近视阅读书架
WO2022193429A1 (zh) * 2021-03-16 2022-09-22 北京工业大学 刚柔操作一体化多功能工程救援属具
US11679421B2 (en) 2021-03-16 2023-06-20 Beijing University Of Technology Rigid-flexible operation integrated multi-function engineering rescue equipment

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107953325A (zh) 一种刚柔一体的可变刚度的蛇形机器人关节机构
CN107443415A (zh) 一种蛇形机器人的模块化变刚度关节机构
CN102975783B (zh) 单轮式管外爬管机器人
CN110000809B (zh) 一种模块化重载机械臂关节
CN201166096Y (zh) 圆体变速箱及换挡装置
CN106945069A (zh) 一种手指末端轨迹可控的三指‑三指节欠驱动机械手
CN110171519A (zh) 双电机反扭动力系统、控制系统及自平衡车
CN106272542A (zh) 仿蛇搜救机器人关节机构
JP2011163340A (ja) 重力補助回転機構及びそれが対応する発電装置
CN107215403A (zh) 球形机器人
CN107323552A (zh) 一种可移动货物转运装置
CN210551219U (zh) 一种面向人机协作仿生轻量化机械臂
CN202686560U (zh) 机械关节及仿生机械恐龙的腿部结构
CN110202593A (zh) 能够实现双足直立行走的拟人机器人
CN106476546A (zh) 一种陆空双用摄像机器人
CN206133988U (zh) 用于模拟仿真的二、三、四、六自由度运动平台
CN102302835B (zh) 柔索驱动单元
CN107128383A (zh) 球形机器人
CN106892012A (zh) 一种基于阿基米德螺旋线的机器人变形部件
CN106956289A (zh) 一种基于直流电机驱动下的仿人机械臂
CN107662197A (zh) 机器人
CN206571818U (zh) 一种球铰链
CN113187659B (zh) 一种风能、波浪能和潮流能复合式发电装置
CN207359107U (zh) 一种机器人手臂
CN104385276B (zh) 单电机三自由度机械手臂机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180424

RJ01 Rejection of invention patent application after publication