CN107952708B - 一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机及其控制方法，涉及光伏组件清扫技术领域。通过设置在一定范围内可自由伸长和自由摆动的框架，以及在一定范围内可以自由伸长和自由摆动的清扫装置，使得清扫机运行过程中由于上下驱动轮不同步，带来的光伏组件对从动轮的摩擦力增加，甚至超过驱动轮的驱动力的情况，得到缓解，为清扫机的工作状态调整提供足够的时间，并运用控制方法，对清扫机的驱动轮的电流电压和扭矩等进行调整，使得两侧的运动达到同步状态，有效的避免了清扫机由于两侧不同步带来的“卡死”现象，使得清扫过程能够顺利的进行。

Description

一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机及其控制方法

技术领域

本发明涉及光伏组件清扫技术领域，尤其涉及一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机及其控制方法。

背景技术

光伏组件表面的积尘严重制约着光伏发电站的电能转换效率，研究表明，不经常清洗的组件表面积灰对光伏电站的系统效率的贡献率约占7％左右，可见光伏组件表面的清洁程度会直接影响电站的发电量，对于长时间运行的光伏发电系统，面板积尘对其影响不可小觑。

目前，光伏发电站主要采用人工清扫和清扫机器人清扫两种方式。其中人工清扫存在清扫不及时、清扫的干净程度不可控等缺点，而且随着人工成本的逐渐提高，自动化清扫机器人得到了广泛的试用。

清扫机器人作为一种自动化产品，可大范围代替人工，是未来的发展方向。但是，在运行过程中，由于清扫机器人两侧的路面状况不一致，经常会使得清扫机运行方向与清扫机毛刷轴线不垂直，从而导致清扫机器人两侧的驱动轮运行速度不同步，进而使得速度较快的一侧的驱动轮打滑，而速度较慢的一侧清扫不彻底，而在这种情况下，清扫机继续前行，就会直接导致清扫机“卡死”的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机，包括在一定范围内可自由伸长和自由摆动的框架，所述框架上安装有驱动电源、处理器、清扫装置、动力装置、驱动轮和导向轮，所述驱动电源分别与所述处理器、清扫装置和动力装置连接为其供电，所述动力装置与所述驱动轮连接为其提供动力，使用时，所述导向轮卡压在光伏组件的外侧边框上，在所述驱动轮的带动下沿着所述外侧边框转动；所述框架由横向连接杆和侧边梁围成，所述侧边梁包括侧向调节杆和侧向杆，所述侧向杆的两端均连接有所述侧向调节杆，所述侧向调节杆的一端与所述侧向杆挠性连接，所述侧向调节杆的另一端通过U型槽与所述横向连接杆铰接，所述侧向调节杆和所述侧向杆的连接处设置有测力传感器，所述测力传感器和所述动力装置均与所述处理器连接，所述处理器采集所述测力传感器的电压/电流信号，并根据采集到的所述测力传感器的电压/电流信号对所述动力装置的电压/电流信号进行控制。

优选地，所述侧边梁还包括压紧杆、挠性件、阻回杆和导向套筒，所述压紧杆和挠性件沿着所述侧向调节杆的轴向安装在所述侧向调节杆的连接端部，所述压紧杆包括杆部和头部，所述杆部的自由端与所述侧向杆的连接端部螺纹连接，所述头部可与所述阻回杆接触，所述挠性件套设在所述压紧杆的所述杆部，且所述挠性件位于所述压紧杆的头部和所述侧向调节杆的连接端面之间，所述导向套筒包裹在所述侧向调节杆和所述侧向杆的连接处的外侧，且所述导向套筒与所述侧向调节杆螺纹连接。

优选地，所述挠性件选用弹簧；所述侧向杆由多个单元拼接而成，根据光伏组件的宽度确定所需要的拼接单元的数量。

优选地，所述清扫装置包括辊轮和清扫件，所述清扫件安装在所述辊轮上，所述辊轮的端部与所述框架通过铰接件连接。

优选地，所述铰接件包括轴承和半球托，所述轴承外孔的下部放置在所述半球托的球面上，所述半球托的平面放置在托板上，所述托板通过调节螺栓固定在所述框架上，所述轴承外孔的上部通过销轴固定在所述框架上，所述辊轮的端部安装在所述轴承的内孔中。

优选地，所述辊轮的端部与所述铰接件挠性连接。

优选地，所述辊轮包括：辊轮杆、压紧连接轴、挠性件、限位杆和端盖，所述压紧连接轴和挠性件沿所述辊轮的轴线安装在所述辊轮杆的端部，所述压紧连接轴包括杆部和头部，所述杆部的自由端安装在所述轴承的内孔中，所述头部可与所述限位杆接触，所述挠性件套设在所述压紧连接轴的所述杆部，且所述挠性件位于所述压紧连接轴的头部和所述端盖的内端面之间；所述端盖包裹在所述辊轮杆和所述压紧连接轴的外侧，且所述端盖与所述辊轮杆螺纹连接。

优选地，所述清扫件选用毛刷结构或静电吸附结构，所述辊轮杆由多个单元拼接而成，根据光伏组件的宽度确定所需要的拼接单元的数量。

优选地，所述的驱动电源固定在托架杆上，所述托架杆安装在所述侧向杆上，所述托架杆的两个端部均焊接有U型槽，所述U型槽的内口径大于所述侧向杆的外径，所述U型槽的上下端面通过销轴与所述侧向杆铰接。

一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机的控制方法，包括如下步骤：

S1，处理器实时采集测力传感器的电压/电流信号，判断是否超出设定的最大阈值，如果是，则执行S2，否则，进入下一轮采集；

S2，处理器为上部驱动轮输入设定的第一电流增量，并采集测力传感器的电压/电流信号，得到新的电压/电流信号；

S3，判断新的电压/电流信号与S1中获取的信号是否相等，如果是，则重复S2，直至新的电压/电流信号与S1中获取的信号发生变化，并跳至S4，否则，跳至S4；

S4，比较新的电压/电流信号与S1中获取的信号，如果新的电压/电流信号小于S1中获取的信号，则执行S5，否则，执行S6；

S5，按照第二电流增量，重复S2-S4，如果此次的信号减缓速度高于处理器对上部驱动轮的控制精度，则按照第一电流增量对上部驱动轮进行调整，直到测力传感器的电压/电流信号小于设定的最小阈值，处理器停止给上驱动轮或下驱动轮提供电流增量，并返回电流原值作为驱动电流；

S6，将上部驱动轮的电流返回原值，按照S2-S4，处理器对下部驱动轮进行调整。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供的可避免“卡死”的光伏组件清扫机及其控制方法，通过设置在一定范围内可自由伸长和自由摆动的框架，以及在一定范围内可以自由伸长和自由摆动的清扫装置，使得清扫机运行过程中由于上下驱动轮不同步，带来的光伏组件对从动轮的摩擦力增加，甚至超过驱动轮的驱动力的情况，得到缓解，为清扫机的工作状态调整提供足够的时间，并运用控制方法，对清扫机的驱动轮的电流电压和扭矩等进行调整，使得两侧的运动达到同步状态，有效的避免了清扫机由于两侧不同步带来的“卡死”现象，使得清扫过程能够顺利的进行。

附图说明

图1为本发明提供的清扫机的总体结构示意图；

图2为本发明提供的清扫机的横向连接杆、侧向调节杆、导向套筒、侧向杆的连接结构示意图；

图3为本发明提供的清扫装置的轴承剖面图；

图4为本发明提供的清扫装置的A-A示意图；

图5为本发明提供的托架杆与侧向杆的连接结构示意图；

图6为本发明提供的清扫机的控制方法流程示意图；

图7为本发明提供的清扫机正常工作状态示意图；

图8为本发明提供的清扫机单侧运动滞后的工作状态示意图；

图9为本发明提供的清扫机调整后的工作状态示意图。

图中，各符号的含义如下：

1框架、2驱动电源、3处理器、4清扫装置、5驱动轮、6导向轮；

101横向连接杆、102侧向调节杆、103导向套筒、104侧向杆、105压紧杆、106挠性件、107阻回杆、108耐磨垫、109侧向调节杆U型槽；

301托架杆、302销轴、303自润滑垫、304U型槽；

401销轴、402调节螺栓、403轴承、404半球托、405托板、406辊轮杆、407限位杆、408挠性件、409压紧连接轴、410端盖。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例一

如图1-2所示，本发明实施例提供了一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机，包括在一定范围内可自由伸长和自由摆动的框架1，框架1上安装有驱动电源2、处理器3、清扫装置4、动力装置、驱动轮5和导向轮6，驱动电源2分别与处理器3、清扫装置4、动力装置连接为其供电，所述动力装置与驱动轮5连接为其提供动力，使用时，导向轮6卡压在光伏组件的外侧边框上，在驱动轮5的带动下沿着所述外侧边框转动；框架1由横向连接杆101和侧边梁围成，所述侧边梁包括侧向调节杆102和侧向杆104，侧向杆104的两端均连接有侧向调节杆102，侧向调节杆102的一端与侧向杆104挠性连接，侧向调节杆102的另一端通过U型槽109与横向连接杆101铰接，侧向调节杆102和侧向杆104的连接处设置有测力传感器，所述测力传感器和所述动力装置均与处理器3连接，处理器3采集所述测力传感器的电压/电流信号，并根据采集到的所述测力传感器的电压/电流信号对所述动力装置的电压/电流信号进行控制。

上述结构的清扫机，避免“卡死”的工作原理为：

清扫机在运行过程中，因驱动轮打滑、启动不同步、上下驱动轮滚动的区间路面状况不一致等情况，经常会导致清扫机出现上侧或下侧拖后腿的情况，即其中一侧的运动速度快，另一侧的运动速度慢，从而使得组件边框对从动轮的作用力增大，因组件的尺寸是不可压缩的，所以会导致清扫机具有变形的倾向，现有技术中的清扫机，无法实现变形，则短时间就会产生卡死现象，使得清扫机无法正常工作，而本实施例中，框架中的侧向调节杆的一端与侧向杆挠性连接，侧向调节杆的另一端通过U型槽与横向连接杆铰接，所以，侧边梁是可以在一定范围内自由伸长和自由摆动的，因此，本实施例提供的清扫机可以由矩形变形为平行四边形，而由于在侧向调节杆和侧向杆的连接处设置有测力传感器，测力传感器可以测量挠性变形的大小，同时，通过测力传感器与处理器连接，将该挠性变形的电压/电流信号发送至处理器，处理器可以根据采集到测力传感器的电压/电流信号，通过与动力装置连接，控制动力装置的电压/电流信号，从而实现对驱动轮的转速和力矩等参数的控制，进而实现对两侧驱动轮的纠偏，实现两侧驱动轮的同步，避免出现卡死现象。

本实施例中，所述侧边梁还可以包括压紧杆105、挠性件106、阻回杆107和导向套筒103，压紧杆105和挠性件106沿着侧向调节杆102的轴向安装在侧向调节杆102的连接端部，压紧杆105包括杆部和头部，所述杆部的自由端与侧向杆104的连接端部螺纹连接，所述头部可与阻回杆107接触，挠性件106套设在压紧杆105的所述杆部，且挠性件106位于压紧杆105的头部和侧向调节杆102的连接端面之间，导向套筒103包裹在侧向调节杆102和侧向杆104的连接处的外侧，且导向套筒103与侧向调节杆102螺纹连接。

上述结构的侧边梁被拉伸的实现过程为：在运行过程中，因驱动轮打滑、启动不同步、上下驱动轮滚动的区间路面状况不一致等逐渐导致清扫机出现上侧或下侧拖后腿的情况，因组件的尺寸是不可压缩的，所以会导致清扫机由矩形变形为平行四边形，如此时的侧边梁不可自由伸长，随着拖后腿的情况愈加严重，组件作用在从动轮的力会越来越大，使从动轮的摩擦力大于清扫机的驱动力，最终导致清扫机的卡死。

当清扫机的上侧出现拖后腿的情况时，下侧驱动轮带动清扫机继续前行，下侧横向连接杆产生的横向拉力可分解出一个向下拉下侧侧向调节杆的力，使得侧向调节杆有向外运动的趋势，与侧向杆产生相对移动，从而带动下部的挠性件被压缩，下部挠性件的压缩带动侧向杆移动，进而带动上部压紧杆移动，上部的挠性件也被压缩，最终导致侧边梁被拉长。

当清扫机的下侧出现拖后腿的情况时，与上述情况类似，均为上下两部分的挠性件被压缩，最终导致侧边梁被拉长。

通过采用上述结构，在清扫机的上侧或下侧出现运动滞后时，侧边梁被拉长，从而减小了组件作用在从动轮上的摩擦力，使其不会在短时间内大于清扫机的驱动力，进而在短时间内出现清扫机的卡死现象，为清扫机的调整、避免清扫机在使用过程中被卡死提供了缓冲时间。

在本发明的一个优选实施例中，挠性件106可以选用弹簧；侧向杆104由多个单元拼接而成，根据光伏组件的宽度确定所需要的拼接单元的数量。

上述结构中，通过设置测力传感器，可以检测挠性件的变形和侧边梁的伸长量大小，并可以将该信息发送至处理器，处理器可以根据该信息判断给出的电流增量是否合适，并不断的对电流增量进行调整。

选用弹簧作为挠性件，方便易于操作和实现。

本实施例中，侧向杆通过拼接而成，有利于清扫机适应不同宽度的光伏组件，可以根据光伏组件的宽度，调整侧向杆拼接单元的数量，在实际使用过程中，对于两个拼接单元的连接方式，本实施例中，采用U型槽和固定螺栓紧固的方式进行连接，如本领域技术人员可以理解的，还可以采用其他的本领域中常用的可拆卸连接方式。

如图3-4所示，本发明实施例提供的可避免“卡死”的光伏组件清扫机，清扫装置4包括辊轮和清扫件，所述清扫件安装在所述辊轮上，所述辊轮的端部与框架1通过铰接件连接。

其中，所述铰接件包括轴承403和半球托404，轴承103外孔的下部放置在半球托404的球面上，半球托404的平面放置在托板405上，托板405通过调节螺栓402固定在框架1上，轴承403外孔的上部通过销轴401固定在框架1上，所述辊轮的端部安装在轴承403的内孔中。

在本发明的一个优选实施例中，所述辊轮的端部与所述铰接件挠性连接。

上述结构的清扫装置，通过铰接和挠性连接结构，可以实现辊轮在一定范围内自由伸长和自由摆动，从而适应侧边梁的变形，使清扫装置的变形与侧边梁的变形相协调，防止在侧边梁发生伸长和摆动的过程中辊轮因无法伸长和摆动而被拉断。

所述辊轮包括：辊轮杆406、压紧连接轴409、挠性件408、限位杆407和端盖410，压紧连接轴409和挠性件408沿所述辊轮的轴线安装在辊轮杆406的端部，压紧连接轴409包括杆部和头部，所述杆部的自由端安装在轴承403的内孔中，所述头部可与限位杆407接触，挠性件408套设在压紧连接轴409的所述杆部，且挠性件408位于压紧连接轴409的头部和端盖410的内端面之间；端盖410包裹在辊轮杆406和压紧连接轴409的外侧，且端盖410与辊轮杆406螺纹连接。

上述结构的辊轮被拉伸的实现过程如下：

与侧向杆被拉伸的情况类似，当清扫机的上侧出现拖后腿的情况时，下侧驱动轮带动清扫机继续前行，下侧横向连接杆产生的横向拉力可分解出一个向下拉下侧压紧连接轴的力，使得压紧连接轴有向外运动的趋势，与辊轮杆产生相对移动，从而带动下部的挠性件被压缩，下部挠性件的压缩带动辊轮杆移动，进而带动上部端盖移动，上部的挠性件也被压缩，最终导致辊轮被拉长。

当清扫机的下侧出现拖后腿的情况时，与上述情况类似，均为上下两部分的挠性件被压缩，最终导致辊轮被拉长。

通过采用上述结构，在清扫机的上侧或下侧出现运动滞后时，辊轮被拉长，从而减小了组件作用在从动轮上的摩擦力，使其不会在短时间内大于清扫机的驱动力，进而在短时间内出现清扫机的卡死现象，为清扫机的调整、避免清扫机在使用过程中被卡死提供了缓冲时间。

在本发明的一个优选实施例中，所述清扫件可以选用毛刷结构或静电吸附结构，辊轮杆406可以由多个单元拼接而成，根据光伏组件的宽度确定所需要的拼接单元的数量。

本实施例中，辊轮杆通过拼接而成，有利于清扫机适应不同宽度的光伏组件，可以根据光伏组件的宽度，调整辊轮杆拼接单元的数量，在实际使用过程中，对于两个拼接单元的连接方式，本实施例中，采用U型槽和固定螺栓紧固的方式进行连接，如本领域技术人员可以理解的，还可以采用其他的本领域中常用的可拆卸连接方式。

如图5所示，本发明实施例提供的可避免“卡死”的光伏组件清扫机，驱动电源2固定在托架杆301上，托架杆301安装在侧向杆104上，托架杆301的两个端部均焊接有U型槽304，U型槽304的内口径大于侧向杆104的外径，U型槽304的上下端面通过销轴302与侧向杆104铰接。

在实际的应用过程中，可以在U型槽和侧向杆的对应位置处均设置有等径的通孔，用于通过销轴完成所述U型槽和所述侧向杆的连接，此连接的类型采用铰接方式，以便于清扫机变形时，托架杆能保持水平的姿态。

本实施例中，为减少U型槽和侧向杆的相互错动时的摩擦力，在托架杆U型槽内侧的上部和下部均安装有自润滑垫，以减少杆件的磨损，减少摩擦，提高系统效率。

实施例二

如图6所示，本发明实施例提供了一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机的控制方法，包括如下步骤：

S1，处理器采集测力传感器的电压/电流信号，判断是否超出设定的阈值，如果是，则执行S2，否则，进入下一轮采集；

S2，处理器为上部驱动轮输入设定的第一电流增量，并采集测力传感器的动电压/电流信号，得到新的电压/电流信号；

S3，判断新的电压/电流信号与S1中获取的信号是否相等，如果是，则重复S2，直至新的电压/电流信号与S1中获取的信号发生变化，并跳至S4，否则，跳至S4；

S4，比较新的电压/电流信号与S1中获取的信号，如果新的电压/电流信号小于S1中获取的信号，则执行S5，否则，执行S6；

S5，按照第二电流增量，重复S2-S4，如果此次的信号减缓速度高于处理器对上部驱动轮的控制精度，则按照第一电流增量对上部驱动轮进行调整，直到测力传感器的电压/电流信号小于设定的最小阈值，处理器停止给上驱动轮或下驱动轮提供电流增量，并返回电流原值作为驱动电流；

S6，将上部驱动轮的电流返回原值，按照S2-S4，处理器对下部驱动轮进行调整。

光伏组件清扫机在实际使用过程中的工作状态变化过程可以参见图7-8，当出现图8的工作状态时，本发明实施例提供的对清扫机的控制方法可以为：

当检测到的电流或电压信号超出设计阈值时，处理器先对上部驱动轮给出一个程序预先设计好的电流增量，从而提高上部驱动轮的转速或扭矩，而下部的驱动轮维持原电流，此时测力传感器再次发给处理器一个信号，处理器通过与之前测力传感器发出的信号进行对比，如压力不变，则继续增加电流增量，直到压力发生变化为止，如压力减小，则继续给上部驱动轮给出一个电流增量，如此次增加的电流增量与前次相比，压力的减缓速度高于处理器对驱动轮的控制精度，则放弃此次增量，按照上次的增量对驱动轮进行调整；如压力继续增大，则将上部驱动轮的电流返回原值，对下部驱动轮给出一个电流增量，从而提高下部驱动轮的转速或扭矩，此时测力传感器再次发给处理器一个信号，处理器通过与之前测力传感器发出的信号进行对比，如压力不变，则继续增加电流增量，直到压力发生变化为止，如压力减小，则继续给下部驱动轮给出一个电流增量，如此次增加的电流增量与前次相比，压力的减缓速度高于处理器对驱动轮的控制精度，则放弃此次增量，按照上次的增量对驱动轮进行调整，直到测力传感器无输出信号，此时处理器停止给上驱动轮或下驱动轮提供电流增量，取二者中电流的小值作为驱动电流，继续前进。

通过本发明实施例提供的控制方法对清扫机进行调整之后的工作状态，可参见图9。

通过采用本发明公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：本发明实施例提供的可避免“卡死”的光伏组件清扫机及其控制方法，通过设置在一定范围内可自由伸长和自由摆动的框架，以及在一定范围内可以自由伸长和自由摆动的清扫装置，使得清扫机运行过程中由于上下驱动轮不同步，带来的光伏组件对从动轮的摩擦力增加，甚至超过驱动轮的驱动力的情况，得到缓解，为清扫机的工作状态调整提供足够的时间，并运用控制方法，对清扫机的驱动轮的电流电压和扭矩等进行调整，使得两侧的运动达到同步状态，有效的避免了清扫机由于两侧不同步带来的“卡死”现象，使得清扫过程能够顺利的进行。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，包括在一定范围内可自由伸长和自由摆动的框架，所述框架上安装有驱动电源、处理器、清扫装置、动力装置、驱动轮和导向轮，所述驱动电源分别与所述处理器、清扫装置和动力装置连接为其供电，所述动力装置与所述驱动轮连接为其提供动力，使用时，所述导向轮卡压在光伏组件的外侧边框上，在所述驱动轮的带动下沿着所述外侧边框转动；所述框架由横向连接杆和侧边梁围成，所述侧边梁包括侧向调节杆和侧向杆，所述侧向杆的两端均连接有所述侧向调节杆，所述侧向调节杆的一端与所述侧向杆挠性连接，所述侧向调节杆的另一端通过U型槽与所述横向连接杆铰接，所述侧向调节杆和所述侧向杆的连接处设置有测力传感器，所述测力传感器和所述动力装置均与所述处理器连接，所述处理器采集所述测力传感器的电压或电流信号，并根据采集到的所述测力传感器的电压或电流信号对所述动力装置的电压或电流信号进行控制。

2.根据权利要求1所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述侧边梁还包括压紧杆、挠性件、阻回杆和导向套筒，所述压紧杆和挠性件沿着所述侧向调节杆的轴向安装在所述侧向调节杆的连接端部，所述压紧杆包括杆部和头部，所述杆部的自由端与所述侧向杆的连接端部螺纹连接，所述头部可与所述阻回杆接触，所述挠性件套设在所述压紧杆的所述杆部，且所述挠性件位于所述压紧杆的头部和所述侧向调节杆的连接端面之间，所述导向套筒包裹在所述侧向调节杆和所述侧向杆的连接处的外侧，且所述导向套筒与所述侧向调节杆螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述挠性件选用弹簧；所述侧向杆由多个单元拼接而成，根据光伏组件的宽度确定所需要的拼接单元的数量。

4.根据权利要求1所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述清扫装置包括辊轮和清扫件，所述清扫件安装在所述辊轮上，所述辊轮的端部与所述框架通过铰接件连接。

5.根据权利要求4所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述铰接件包括轴承和半球托，所述轴承外孔的下部放置在所述半球托的球面上，所述半球托的平面放置在托板上，所述托板通过调节螺栓固定在所述框架上，所述轴承外孔的上部通过销轴固定在所述框架上，所述辊轮的端部安装在所述轴承的内孔中。

6.根据权利要求5所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述辊轮的端部与所述铰接件挠性连接。

7.根据权利要求6所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述辊轮包括：辊轮杆、压紧连接轴、挠性件、限位杆和端盖，所述压紧连接轴和挠性件沿所述辊轮的轴线安装在所述辊轮杆的端部，所述压紧连接轴包括杆部和头部，所述杆部的自由端安装在所述轴承的内孔中，所述头部可与所述限位杆接触，所述挠性件套设在所述压紧连接轴的所述杆部，且所述挠性件位于所述压紧连接轴的头部和所述端盖的内端面之间；所述端盖包裹在所述辊轮杆和所述压紧连接轴的外侧，且所述端盖与所述辊轮杆螺纹连接。

8.根据权利要求7所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述清扫件选用毛刷结构或静电吸附结构，所述辊轮杆由多个单元拼接而成，根据光伏组件的宽度确定所需要的拼接单元的数量。

9.根据权利要求1所述的可避免卡死的光伏组件清扫机，其特征在于，所述的驱动电源固定在托架杆上，所述托架杆安装在所述侧向杆上，所述托架杆的两个端部均焊接有U型槽，所述U型槽的内口径大于所述侧向杆的外径，所述U型槽的上下端面通过销轴与所述侧向杆铰接。