CN105312292B - 智能光伏清扫机姿态调整方法 - Google Patents
智能光伏清扫机姿态调整方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105312292B CN105312292B CN201510605335.0A CN201510605335A CN105312292B CN 105312292 B CN105312292 B CN 105312292B CN 201510605335 A CN201510605335 A CN 201510605335A CN 105312292 B CN105312292 B CN 105312292B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- scavenging machine
- intelligent photovoltaic
- movable motor
- photovoltaic scavenging
- rotating speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000002000 scavenging effect Effects 0.000 title claims abstract description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 6
- 239000000725 suspension Substances 0.000 abstract description 3
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 3
- 241001417527 Pempheridae Species 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B08—CLEANING
- B08B—CLEANING IN GENERAL; PREVENTION OF FOULING IN GENERAL
- B08B13/00—Accessories or details of general applicability for machines or apparatus for cleaning
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02S—GENERATION OF ELECTRIC POWER BY CONVERSION OF INFRARED RADIATION, VISIBLE LIGHT OR ULTRAVIOLET LIGHT, e.g. USING PHOTOVOLTAIC [PV] MODULES
- H02S40/00—Components or accessories in combination with PV modules, not provided for in groups H02S10/00 - H02S30/00
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E10/00—Energy generation through renewable energy sources
- Y02E10/50—Photovoltaic [PV] energy
Abstract
本发明涉及光伏清扫机技术领域,特别是一种智能光伏清扫机姿态调整方法,步骤S101:分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力,记为F1、F2;步骤S102:通过对比F1和F2的大小,从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态,如果F1=F2,则进入步骤S104;步骤S103:根据智能光伏清扫机的倾斜状态,分别调整上行走电机和下行走电机的转速,返回步骤S101;步骤S104:结束。采用上述方法后,本发明通过检测行走轮所承受的压力,判断受到的压力差达到一定限值时,控制系统会通过调整下行走电机的转速,使得悬挂轮承受的压力恢复平衡状态,达到调整行走姿态的目的。
Description
技术领域
本发明涉及光伏清扫机技术领域,特别是一种智能光伏清扫机姿态调整方法。
背景技术
光伏组件是太阳能电站电能产生的根源,光伏组件的效率直接决定着太阳能电站的发电量。保持光伏组件清洁时保持光伏电站最大发电能力的有效途径。伴随着光伏发电的飞速发展,光伏组件的清洗问题已成为各光伏发电企业急需解决的难题。由于大型光伏电站一般分布在戈壁荒漠,风沙极易覆盖光伏组件表面,从而导致光伏组件发电效率大幅降低。
因地形或其他原因,智能光伏清扫机在行进过程中发生倾斜现象时,左右悬挂轮受到的压力会发生变化,这样会影响智能光伏清扫机对光伏组件的清洁效果,从而进一步影响光伏组件的发电效率。
发明内容
本发明需要解决的技术问题提供一种清扫车行进过程中姿态调整方法。
为解决上述的技术问题,本发明的智能光伏清扫机姿态调整方法,包括以下步骤,
步骤S101:分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力,记为F1、F2;
步骤S102:通过对比F1和F2的大小,从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态,如果F1=F2,则进入步骤S104;
步骤S103:根据智能光伏清扫机的倾斜状态,分别调整上行走电机和/或下行走电机的转速,返回步骤S101;
步骤S104:结束。
进一步的,步骤S101中所述的两只行走轮为两只上行走轮或两只下行走轮。
更进一步的,所述两只行走轮为两只上行走轮。
更进一步的,步骤S101后进入步骤S1021判断是否F1>F2,如果是则进入步骤S1031,智能光伏清扫机向后倾斜,调整加快上行走电机转速和/或降低下行走电机转速,返回步骤S101;如果否进入步骤S1022判断是否F1<F2,如果是则进入步骤S1032智能光伏清扫机向前倾斜,调整降低上行走电机转速和/或降低上行走电机转速,返回步骤S101;如果否,则进入步骤S104。
采用上述方法后,本发明通过检测行走轮所承受的压力,判断受到的压力差达到一定限值时,控制系统会通过调整下行走电机的转速,使得悬挂轮承受的压力恢复平衡状态,达到调整行走姿态的目的。
附图说明
下面将结合附图和具体实施方式对本作进一步详细的说明。
图1为本发明智能光伏清扫机姿态调整方法的流程图。
图2为本发明智能光伏清扫机的结构示意图。
图中:1为第二压力传感器,2为上行走电机,3为第一压力传感器,4为第一上行走轮,5为第二上行走轮,6为下行走电机,7为光伏基板
具体实施方式
如图2所示,本实施方式中以将压力传感器设置在上行走轮上为例,其中上行走轮包括第一上行走轮4和第二上行走轮5,所述第一上行走轮4和第二上行走轮5由上行走电机2驱动。所述第一上行走轮4上设置有第一压力传感器3,第二上行走轮5上设置有第二压力传感器1。
如图1所示,本发明的智能光伏清扫机姿态调整方法,包括以下步骤,
步骤S101:分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力,记为F1、F2。本实施方式中通过第一压力传感器3检测第一行走轮4承受的压力F1,通过第二压力传感器1检测第二行走轮5承受的压力F2。
步骤S102:通过对比F1和F2的大小,从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态。这里智能光伏清扫机包括三种情况,先进入步骤S1021判断是否F1>F2,如果是则进入步骤S1031,确定智能光伏清扫机向后倾斜,调整加快上行走电机转速和/或降低下行走电机转速,返回步骤S101;如果否,即F1≤F2,进入步骤S1022判断是否F1<F2,如果是则进入步骤S1032智能光伏清扫机向前倾斜,调整降低上行走电机转速和/或降低上行走电机转速,返回步骤S101;如果否,则确定F1=F2,即智能光伏清扫机姿态平衡,进入步骤S104。
其中步骤S1021和步骤S1022是用来通过对比F1和F2的大小,从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态的。而步骤S1031和S1032是用来根据智能光伏清扫机的倾斜状态,分别调整上行走电机和/或下行走电机的转速,使得智能光伏清扫姿态趋向平衡。然后返回步骤S101进入下一循环,进一步检测第一行走轮4和第二行走轮5上的压力,从而进一步通过步骤S102和步骤S103进一步调整智能光伏清扫机姿态,直至智能光伏清扫机达到平衡状态,进入步骤S104。
步骤S104:结束。
当然,如果选择将压力传感器调整设置在由下行走电机6控制的下行走轮上,原理同上,只需在判断压力传感器检测下行走轮承受的压力大小后,适应的调整上行走电机和/或下行走电机的转速即可。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式,但是本领域熟练技术人员应当理解,这些仅是举例说明,可以对本实施方式作出多种变更或修改,而不背离本发明的原理和实质,本发明的保护范围仅由所附权利要求书限定。
Claims (4)
1.一种智能光伏清扫机姿态调整方法,其特征在于,包括以下步骤,
步骤S101:分别通过设置在两只行走轮上的压力传感器检测行走轮所承受的压力,记为F1、F2;
步骤S102:通过对比F1和F2的大小,从而确定智能光伏清扫机的倾斜状态,如果F1=F2,则进入步骤S104;
步骤S103:根据智能光伏清扫机的倾斜状态,分别调整上行走电机和/或下行走电机的转速,返回步骤S101;
步骤S104:结束。
2.按照权利要求1所述的智能光伏清扫机姿态调整方法,其特征在于:步骤S101中所述的两只行走轮为两只上行走轮或两只下行走轮。
3.按照权利要求2所述的智能光伏清扫机姿态调整方法,其特征在于:所述两只行走轮为两只上行走轮。
4.按照权利要求3所述的智能光伏清扫机姿态调整方法,其特征在于:
步骤S101后进入步骤S1021判断是否F1>F2,如果是则进入步骤S1031,智能光伏清扫机向后倾斜,调整加快上行走电机转速和/或降低下行走电机转速,返回步骤S101;如果否进入步骤S1022判断是否F1<F2,如果是则进入步骤S1032智能光伏清扫机向前倾斜,调整降低上行走电机转速和/或降低上行走电机转速,返回步骤S101;如果否,则进入步骤S104。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510605335.0A CN105312292B (zh) | 2015-09-22 | 2015-09-22 | 智能光伏清扫机姿态调整方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510605335.0A CN105312292B (zh) | 2015-09-22 | 2015-09-22 | 智能光伏清扫机姿态调整方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105312292A CN105312292A (zh) | 2016-02-10 |
CN105312292B true CN105312292B (zh) | 2018-05-08 |
Family
ID=55241185
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510605335.0A Expired - Fee Related CN105312292B (zh) | 2015-09-22 | 2015-09-22 | 智能光伏清扫机姿态调整方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105312292B (zh) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106269624B (zh) * | 2016-09-21 | 2019-03-08 | 苏州瑞得恩光能科技有限公司 | 太阳能面板清扫机器人 |
CN107952708B (zh) * | 2017-12-22 | 2019-01-04 | 中民新科(北京)能源技术研究院有限公司 | 一种可避免“卡死”的光伏组件清扫机及其控制方法 |
CN112959315A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-15 | 于春彦 | 一种新型智能机器人及其控制方法 |
CN111002346B (zh) * | 2019-12-17 | 2021-05-14 | 小狗电器互联网科技(北京)股份有限公司 | 一种机器人被困检测方法以及机器人 |
CN114131609B (zh) * | 2021-12-14 | 2024-01-12 | 溧阳市昱博智能设备技术有限公司 | 一种光伏机器人姿态控制方法及光伏机器人 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2070733A1 (fr) * | 2007-12-14 | 2009-06-17 | Continental Automotive France | Procédé de localisation de la position longitudinale de roues d'un véhicule |
CN102550202A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-11 | 江苏大学 | 一种水田小型行间除草机器人 |
CN102963228A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-03-13 | 富美科技集团有限公司 | 多用途电车 |
CN203936050U (zh) * | 2014-07-03 | 2014-11-12 | 内蒙古工业大学 | 用于太阳能光伏板的自动除尘装置 |
CN104158481A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-11-19 | 张波 | 一种移动式太阳能电池板阵列表面运动系统 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015013281A (ja) * | 2013-06-03 | 2015-01-22 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ソーラーパネル清掃装置 |
CN103419782B (zh) * | 2013-08-16 | 2017-05-03 | 三一重机有限公司 | 行走纠偏装置、行走纠偏方法及工程机械 |
-
2015
- 2015-09-22 CN CN201510605335.0A patent/CN105312292B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2070733A1 (fr) * | 2007-12-14 | 2009-06-17 | Continental Automotive France | Procédé de localisation de la position longitudinale de roues d'un véhicule |
CN102550202A (zh) * | 2012-03-02 | 2012-07-11 | 江苏大学 | 一种水田小型行间除草机器人 |
CN102963228A (zh) * | 2012-11-23 | 2013-03-13 | 富美科技集团有限公司 | 多用途电车 |
CN104158481A (zh) * | 2014-01-08 | 2014-11-19 | 张波 | 一种移动式太阳能电池板阵列表面运动系统 |
CN203936050U (zh) * | 2014-07-03 | 2014-11-12 | 内蒙古工业大学 | 用于太阳能光伏板的自动除尘装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105312292A (zh) | 2016-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105312292B (zh) | 智能光伏清扫机姿态调整方法 | |
WO2012149022A3 (en) | Solar tracking system and method for concentrated photovoltaic (cpv) systems | |
CN104319794B (zh) | 一种提高系统稳定性的交直流协调控制方法 | |
CN108398982B (zh) | 一种局部阴影下光伏阵列的最大功率跟踪方法 | |
CN104868495A (zh) | 应用于新能源混合逆变器的输入源智能识别方法 | |
Fooladgar et al. | Evaluation of the trajectory sensitivity analysis of the DFIG control parameters in response to changes in wind speed and the line impedance connection to the grid DFIG | |
CN104632524A (zh) | 风力发电机组的控制装置及方法 | |
CN104238622A (zh) | 基于局部阴影下光伏阵列电流特性的输出功率获取方法 | |
CN111276555A (zh) | 基于InGaAs/InAlAs/InP雪崩光电探测器的结构优化方法 | |
CN104503475A (zh) | 一种适用于太阳能自动跟踪装置的传感器 | |
CN105673313A (zh) | 具有升降调向功能的微水头水轮机及控制方法 | |
CN106255131A (zh) | 基于无线充电的传感器网络锚点选择方法 | |
CN109213177A (zh) | 机器人导航系统及导航方法 | |
CN109995071B (zh) | 一种故障下分布式光伏逆变器分层协调控制策略 | |
CN105470948B (zh) | 潮流控制器在直流潮流模型下功率注入模型及选址方法 | |
CN104503235B (zh) | 基于改进bp神经网络的电厂设备的状态监测方法 | |
CN104238624A (zh) | 一种最大功率点的跟踪方法及装置 | |
WO2011134455A3 (de) | Verfahren und system zur wasserdruckregelung oder -steuerung in einer druckzone sowie vorrichtung zur durchführung und zum betrieb derselben | |
CN205926384U (zh) | 利用自身动力上下行清扫的太阳能电池板清扫装置 | |
CN205985046U (zh) | 太阳能电池片检测收集装置 | |
CN205303485U (zh) | 智能型太阳能组件周转车 | |
CN104165352B (zh) | 一种核电站蒸发器水位监控系统及其监控方法 | |
CN107045282A (zh) | 基于单片机模糊控制算法的太阳能自动跟踪系统及方法 | |
CN104617319B (zh) | Pemfc电堆电流加载方法 | |
CN107196787B (zh) | 一种分布式电源集群控制节点优化部署方法及装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20180508 Termination date: 20210922 |
|
DD01 | Delivery of document by public notice | ||
DD01 | Delivery of document by public notice |
Addressee: Wang Mansi Document name: Notice of Termination of Patent Rights |