CN107948579A - 基于地面站进行粉末喷射的方法、系统及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于地面站进行粉末喷射的方法，所述方法包括：地面站获得目标对象的当前位置；地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。本发明通过识别物对目标进行标识，就使得即使目标对象脱离监控区域后，由于目标对象携带识别物，后续只需对识别物进行跟踪、识别即可判断嫌疑人，追寻失窃物品，极大的提高重大厂房的安全防护性能，具有安全性能高的特点。

Description

基于地面站进行粉末喷射的方法、系统及装置

技术领域

本发明属于安全防护技术领域，特别涉及一种基于地面站进行粉末喷射的方法、系统及装置。

背景技术

社会中部分重大的厂房，往往存储着大量贵重的机械设备，特别是设置有研发基地或者研发中心，其还涉及有大量的技术秘密。

针对上述厂房，目前的安全防护过程中往往是通过安排若干名保安，以及增设摄像头，来对厂房的情况进行实时监控。

然而，这种监控方式只能是在摄像头所录制的视频中对监控区域进行查看，而这种查看的方式往往只是在偷盗行为发生过程中或者发生后粗略的获取到嫌疑人的大致信息，当嫌疑人消失在监控区域后就无法再对嫌疑人的去向进行监控，安全防护性能极低，容易给厂房造成巨大损失。

发明内容

本发明提供一种基于地面站进行粉末喷射的方法、系统及装置，用以解决现有技术中的重大厂房的安全防护性能极低的技术缺陷。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供了一种基于地面站进行粉末喷射的方法，所述方法包括：所述地面站获得目标对象的当前位置；所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

在第一方面中，可选的，所述喷射路径是直线路径。

在第一方面中，可选的，在所述将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射之前，还包括：所述地面站检测当前粉末的剩余量；若所述剩余量低于所设定的喷粉量，则所述地面站对所述当前粉末的剩余量进行调控，使当前粉末的剩余量大于或者等于所述喷粉量。

在第一方面中，可选的，在所述将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射之前，还包括：所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷射时间。

第二方面，本发明还提供了一种基于地面站进行粉末喷射的系统，所述系统包括：第一获取模块，被配置为所述地面站获得目标对象的当前位置；第二获取模块，被配置为所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；第一设定模块，被配置为所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；喷射模块，被配置为所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

在第二方面中，可选的，所述第二获取模块包括：所述喷射路径是直线路径。

在第二方面中，可选的，还包括：检测模块，被配置为所述地面站检测当前粉末的剩余量；调控模块，被配置为若所述剩余量低于所设定的喷粉量，则所述地面站对所述当前粉末的剩余量进行调控，使当前粉末的剩余量大于或者等于所述喷粉量。

在第二方面中，可选的，还包括：第二设定模块，被配置为所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷射时间。

第三方面，本发明提供了一种基于地面站进行粉末喷射的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面的所有步骤。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的所有步骤。

本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本发明通过地面站获取目标对象，也即嫌疑人的当前位置信息之后，然后根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径，并根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量，最终将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射，使得目标对象在被喷射粉后能够被持续的识别标识，这样通过粉末对目标对象的标识，就使得即使目标对象脱离监控区域后，由于目标对象携带识别物，后续只需对识别物进行跟踪、识别即可判断嫌疑人，追寻失窃物品，极大的提高重大厂房的安全防护性能，具有安全性能高的特点。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的流程示意图；以及

图2为本发明实施例二提供的流程示意图；

图3为本申请实施例三提供的流程示意图；

图4为本申请实施例四提供的流程示意图；

图5为本申请实施例五提供的流程示意图；

图6为本申请实施例六提供的结构示意图一；

图7为本申请实施例六提供的结构示意图二。

具体实施方式

本发明实施例提的供一种基于地面站进行粉末喷射的方法、系统及装置，用以解决现有技术中用以解决现有技术中的重大厂房的安全防护性能极低的技术缺陷。达到了极大的提高重大厂房的安全防护性能的技术效果。

本发明实施例中的技术方案，总体思路如下：

所述地面站获得目标对象的当前位置；

所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；

所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；

所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

本发明实施例一提供一种基于地面站对目标对象进行标识的方法，请参考图1，所述方法包括：

步骤S110：所述地面站获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；

步骤S120：所述地面站从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定目标对象；

步骤S130：所述地面站对所述目标对象进行定位，获得所述目标对象的位置数据信息；

步骤S140：所述地面站控制无人机依据所述位置数据信息对所述目标对象进行跟踪；

步骤S150：所述地面站控制无人机对所述目标对象喷射识别物，进行标识。

举例来说，所述方法中所涉及的目标对象可以是人，车或者其他具有移动能力的嫌疑对象。

据发明人研究发现，社会中部分重大的厂房，目前的安全防护过程中往往是通过安排若干名保安，以及增设摄像头，来对厂房的情况进行实时监控。然而，这种监控方式只能是在摄像头所录制的视频中对监控区域进行查看，而这种查看的方式往往只是在偷盗行为发生过程中或者发生后粗略的获取到嫌疑人的大致信息，当嫌疑人消失在监控区域后就无法再对嫌疑人的去向进行监控，安全防护性能极低，容易给厂房造成巨大损失。而本发明通过首先获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；然后从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定目标对象；在确定目标对象后，及时对所述目标对象进行定位，获得所述目标对象的位置数据信息；然后依据所述位置数据信息对所述目标对象进行跟踪；在跟踪的同时并对所述目标对象喷射识别物，这样通过识别物对目标进行标识，就使得即使目标对象脱离监控区域后，由于目标对象携带识别物，后续只需对识别物进行跟踪、识别即可判断嫌疑人，追寻失窃物品，极大的提高重大厂房的安全防护性能，具有安全性能高的特点。

基于此，本发明实施例一提供了用于对目标对象进行标识的方法，用于解决上述技术问题。

下面，结合图1对本发明实施例一提供的用于对目标对象进行标识的方法进行详细介绍：

首先，执行步骤S110，所述地面站获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；在该步骤中，现场可以理解为是带有监控组件进行监控的监控区域现场。在该监控区域现场中，通过预先设置的监控组件可以是对该现场进行24小时监控，并实时获得所述现场的图像数据信息和/或视频数据信息监控，也可以是选择确定的时间间隔点对所述现场进行临时拍摄，以获得所述现场的图像数据信息和/或视频数据信息。本步骤即从该现场所监控的图像数据信息和/或视频数据信息获取该数据信息。值得一提的是，在本实施例中通过监控组件所监控记录的数据信息，可以预先通过监控组件与现场中每一个合法的智能终端进行绑定，如监控室的监控计算机、平板，也可以是该厂员工的手机，绑定之后的智能终端可以与监控组件进行信息通讯，这样监控组件所监控的数据信息同步的传送至每一个智能终端上，当需要获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息，可以任意的选择一个最方便的智能终端进行获取，或者通过几个智能终端一起获取。这样的好处在于，克服了传统的只能过监控室的监控计算机这一种智能终端进行获取时，所带来的获取路径单一、麻烦，且当监控组件与唯一的监控计算机出现线路传输障碍，或者监控计算机遭到损坏而丢失所监控的数据信息的技术缺陷。

然后，执行步骤S120：所述地面站从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定目标对象；在该步骤中，具体可以包括如下子步骤：采集所述图像数据信息和/或视频数据信息中的每一个危险对象的特征信息，所述特征信息包括如下信息中的一种或者多种：危险面部信息、危险头发信息或危险身高信息；将每一个危险对象的所述特征信息与员工库中的每一个员工信息进行匹配，所述员工信息包括如下信息中的一种或者多种：安全面部信息、安全头发信息或者安全身高信息；若一个危险对象的所述特征信息与所述员工库中任意一个员工信息至少有一个不匹配，则所述危险对象为目标对象。其中，危险对象可以理解为是在现场具有可疑行为的嫌疑对象。特征信息可以理解为是用于记录该嫌疑对象的信息。员工库中每一个员工的信息，即指预先在数据库中记录该厂房内所有员工的个人信息，然后将所采集的危险对象的特征信息和员工库中员工的个人信息进行一一比对，如果比对结果又一个不匹配，则确定该危险对象为目标对象。

值得一提的是，对于所述的危险面部信息、危险头发信息或危险身高信息，在本实施例中，可以通过多方数据综合获取。也即，在采集一个危险对象的特征信息时，可以首先采集若干张或者若干个，或者从上述所说的多个智能终端中多次采集该危险对象不同角度或者不同区域的多个危险面部信息、多个危险头发信息或多个危险身高信息。同样的，对于员工库中的每一个员工的安全面部信息、安全头发信息或者安全身高信息，也可以预先的针对该员工的多个角度、多个现场进行综合获取，获得若干张或者若干个图像或者视频信息。该多个角度、多个现场可以是与在采集危险对象时的多个角度、多个现场为相同的角度和相同的现场。这样在进行匹配时，可以将目标对象中若干张、若干个数据信息分别一一与每一个员工的若干张、若干个数据信息进行匹配，只要在相同的角度，或者相同的现场区域有一个不匹配，则可确定该危险对象为目标对象。这样就有效的避免了由于视觉或者角度误差而导致的，有可能同一个角度，或者同一个现场区域，危险对象与员工的信息看上去大致是相似的，但其他角度，或者其他现场区域又可看出不相似而带来的匹配不准确的技术缺陷。

再然后，执行步骤S130：所述地面站对所述目标对象进行定位，获得所述目标对象的位置数据信息；在该步骤中，具体包括如下：采集所述图像数据信息和/或视频数据信息中所述目标对象的第一位置、第二位置和第三位置；获取所述目标对象的第一位置数据信息、第二位置数据信息和第三位置数据信息；其中，所述目标对象在所述第一位置时所对应的第一时间点和所述目标对象在所述第二位置时所对应的第二时间点之间的间隔是2分钟；所述目标对象在所述第二位置时所对应的第二时间点和所述目标对象在所述第三位置时所对应的第三时间点之间的间隔是2分钟；所述的第一时间点早于所述第二时间点，所述第二时间点早于所述第三时间点；所述依据所述位置数据信息对所述目标对象进行跟踪包括：依据所述第三位置数据信息对所述目标对象进行跟踪。

具体而言，在该步骤中，所述目标对象的第一位置、第二位置和第三位置可以理解为是目标对象的时间间隔为2分钟的连续三个时刻的位置。通过一次获取该三个时刻的位置数据信息，依据该三个时刻的位置数据信息绘制目标对象的移动路线，然后在根据该移动路线中与第三位置信息距离最接近的出口、或者距离最接近的重要设备或者重要研发资料，即可获得目标对象下一个可能移动的方向或者目标，继而通过向目标对象下一个可能移动的方向或者目标发送报警信息，预先告警，已达到预先掌握目标对象的行动轨迹实时监控或者逮捕的技术效果。当然，为了准确获得该行动轨迹，出了上述三个位置之外，还可增设第四位置、第五位置、第六位置等，以拉长轨迹线路，准确获得目标对象下一个可能移动的方向或者目标，具有安全性能高的特点。

再然后，执行步骤S140：所述地面站控制无人机依据所述位置数据信息对所述目标对象进行跟踪；以及，执行步骤S150：所述地面站控制无人机对所述目标对象喷射识别物，进行标识。这里的识别物可以是具有夜视功能的荧光粉，或者具有标识作用的标识粉末。

基于同一发明构思，本发明实施例一还提供了与上述实施例一中方法对应的装置，所述装置包括：第一获取模块，被配置为获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；确定模块，被配置为从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定目标对象；第二获取模块，被配置为对所述目标对象进行定位，获得所述目标对象的位置数据信息；跟踪模块，被配置为依据所述位置数据信息对所述目标对象进行跟踪；标识模块，被配置为对所述目标对象喷射识别物，进行标识。

具体的，所述第一获取模块具体包括：被配置为通过对所述现场进行24小时监控，并实时获得所述现场的图像数据信息和/或视频数据信息；或者，被配置为选择确定的时间间隔点对所述现场进行临时拍摄，以获得所述现场的图像数据信息和/或视频数据信息。

具体的，所述确定模块具体包括：采集子模块，被配置为采集所述图像数据信息和/或视频数据信息中的每一个危险对象的特征信息，所述特征信息包括如下信息中的一种或者多种：危险面部信息、危险头发信息或危险身高信息；匹配子模块，被配置为将每一个危险对象的所述特征信息与员工库中的每一个员工信息进行匹配，所述员工信息包括如下信息中的一种或者多种：安全面部信息、安全头发信息或者安全身高信息；目标对象确定子模块，被配置为若一个危险对象的所述特征信息与所述员工库中任意一个员工信息至少有一个不匹配，则所述危险对象为目标对象。

具体的，所述第二获取模块具体包括：第一获取子模块，被配置为采集所述图像数据信息和/或视频数据信息中所述目标对象的第一位置、第二位置和第三位置；第二获取子模块，被配置为获取所述目标对象的第一位置数据信息、第二位置数据信息和第三位置数据信息；其中，所述目标对象在所述第一位置时所对应的第一时间点和所述目标对象在所述第二位置时所对应的第二时间点之间的间隔是2分钟；所述目标对象在所述第二位置时所对应的第二时间点和所述目标对象在所述第三位置时所对应的第三时间点之间的间隔是2分钟；所述的第一时间点早于所述第二时间点，所述第二时间点早于所述第三时间点；所述跟踪模块包括：被配置为依据所述第三位置数据信息对所述目标对象进行跟踪。

由于本发明实施例一所介绍的装置，为实施本发明实施例一的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例一的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。

实施例二，

在本发明实施例一的基础上，本发明实施例二基于本发明实施例一还提供一种用于对目标对象进行标识的方法，请参考图2，所述方法包括：

步骤210：所述地面站获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；

步骤220：所述地面站从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定多个目标对象；

步骤230：所述地面站对所述多个目标对象按照优先级顺序进行排序；

步骤240：所述地面站依据排序结果对级别最高的目标对象进行定位，获得所述级别最高的目标对象的位置数据信息；

步骤250：所述地面站控制无人机依据所述位置数据信息对所述级别最高的目标对象进行跟踪；

步骤260：所述地面站控制无人机对所述级别最高的目标对象喷射识别物，进行标识。

据发明人研究发现，社会中部分重大的厂房，目前的安全防护过程中往往是通过安排若干名保安，以及增设摄像头，来对厂房的情况进行实时监控。然而，这种监控方式只能是在摄像头所录制的视频中对监控区域进行查看，而这种查看的方式往往只是在偷盗行为发生过程中或者发生后粗略的获取到嫌疑人的大致信息，当嫌疑人消失在监控区域后就无法再对嫌疑人的去向进行监控，安全防护性能极低，容易给厂房造成巨大损失。而本发明通过首先获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；然后从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定目标对象；在确定目标对象后，对多个目标对象按照优先级顺序进行排序；并依据排序结果对级别最高的目标对象进行定位，获得所述级别最高的目标对象的位置数据信息；然后依据所述位置数据信息对所述目标对象进行跟踪；在跟踪的同时并对所述目标对象喷射识别物，这样通过识别物对目标进行标识，就使得即使目标对象脱离监控区域后，由于目标对象携带识别物，后续只需对识别物进行跟踪、识别即可判断嫌疑人，追寻失窃物品，极大的提高重大厂房的安全防护性能，具有安全性能高的特点。

基于此，本发明实施例二提供了用于对目标对象进行标识的方法，用于解决上述技术问题。

下面，结合图2对本发明实施例二提供的用于对目标对象进行标识的方法进行详细介绍：

首先，执行步骤S210，所述地面站获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；该步骤S210与实施例一中步骤S110完全相同，此处不再赘述，未详述部分，可参阅本发明实施例一。

然后，执行步骤S220，所述地面站从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定多个目标对象；在该步骤中，为了提高识别准确度，可同步的从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定多个目标对象，也即确定2个或者3个或者4个。具体为，采集所述图像数据信息和/或视频数据信息中的每一个危险对象的特征信息，所述特征信息包括如下信息中的一种或者多种：危险面部信息、危险头发信息或危险身高信息；将每一个危险对象的所述特征信息与员工库中的每一个员工信息进行匹配，所述员工信息包括如下信息中的一种或者多种：安全面部信息、安全头发信息或者安全身高信息；若一个危险对象的所述特征信息与所述员工库中任意一个员工信息至少有一个不匹配，则所述危险对象为一个目标对象。在该步骤中其余部分与实施例一中步骤S120完全相同，此处不再赘述，未详述部分，可参阅本发明实施例一。

再然后，执行步骤S230，所述地面站对所述多个目标对象按照优先级顺序进行排序；在该步骤中，首先获得每一个所述目标对象中特征信息与所述员工库中的员工信息不匹配的个数；然后按照所述个数从多到少的优先级顺序，依次对所述多个目标对象进行排序。

再然后，执行步骤S240，所述地面站依据排序结果对级别最高的目标对象进行定位，获得所述级别最高的目标对象的位置数据信息；该步骤与实施例一中步骤S130相比，仅是在步骤S240中获取级别最高的目标对象的位置数据信息，其余部分完全相同，此处不再赘述，未详述部分，可参阅本发明实施例一。

最终，执行步骤S250所述地面站控制无人机依据所述位置数据信息对所述级别最高的目标对象进行跟踪；以及步骤S260所述地面站控制无人机对所述级别最高的目标对象喷射识别物，进行标识。该两个步骤中，分别与实施例一中步骤S140和步骤S150对应相同，此处不再赘述，未详述部分，可参阅本发明实施例一。

基于同一发明构思，本发明实施例二还提供了与上述实施例二中方法对应的系统，所述系统包括：第一获取模块，被配置为获取现场的图像数据信息和/或视频数据信息；确定模块，被配置为从所述图像数据信息和/或视频数据信息中确定多个目标对象；排序模块，被配置为对所述多个目标对象按照优先级顺序进行排序；第二获取模块，被配置为依据排序结果对级别最高的目标对象进行定位，获得所述级别最高的目标对象的位置数据信息；跟踪模块，被配置为依据所述位置数据信息对所述级别最高的目标对象进行跟踪；标识模块，被配置为对所述级别最高的目标对象喷射识别物，进行标识。

具体的，所述第一获取模块具体包括：被配置为通过对所述现场进行24小时监控，并实时获得所述现场的图像数据信息和/或视频数据信息；或者，被配置为选择确定的时间间隔点对所述现场进行临时拍摄，以获得所述现场的图像数据信息和/或视频数据信息。

具体的，所述确定模块具体包括：采集子模块，被配置为采集所述图像数据信息和/或视频数据信息中的每一个危险对象的特征信息，所述特征信息包括如下信息中的一种或者多种：危险面部信息、危险头发信息或危险身高信息；匹配子模块，被配置为将每一个危险对象的所述特征信息与员工库中的每一个员工信息进行匹配，所述员工信息包括如下信息中的一种或者多种：安全面部信息、安全头发信息或者安全身高信息；目标对象确定子模块，被配置为若一个危险对象的所述特征信息与所述员工库中任意一个员工信息至少有一个不匹配，则所述危险对象为一个目标对象。

具体的，所述排序模块具体包括：第一排序子模块，被配置为获得每一个所述目标对象中特征信息与所述员工库中的员工信息不匹配的个数；第二排序子模块，被配置为按照所述个数从多到少的优先级顺序，依次对所述多个目标对象进行排序。

由于本发明实施例二所介绍的装置，为实施本发明实施例二的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例一所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例二的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。

实施例三

在本发明实施例一和实施例二的基础上，本发明实施例三基于本发明实施例一和实施例二还提供一种用于粉末喷射的方法，请参考图3，所述方法包括：

步骤S301：所述地面站获得目标对象的当前位置；

步骤S302：所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；

步骤S303：所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；

步骤S304：所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

举例来说，所述方法中所涉及的目标对象可以是人，车或者其他具有移动能力的嫌疑对象。

据发明人研究发现，社会中部分重大的厂房，目前的安全防护过程中往往是通过安排若干名保安，以及增设摄像头，来对厂房的情况进行实时监控。然而，这种监控方式只能是在摄像头所录制的视频中对监控区域进行查看，而这种查看的方式往往只是在偷盗行为发生过程中或者发生后粗略的获取到嫌疑人的大致信息，当嫌疑人消失在监控区域后就无法再对嫌疑人的去向进行监控，安全防护性能极低，容易给厂房造成巨大损失。而本发明实施例二在实施例一的基础之上，通过获取目标对象，也即嫌疑人的当前位置信息之后，然后根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径，并根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量，最终将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射，使得目标对象在被喷射粉后能够被持续的识别标识，这样通过粉末对目标对象的标识，就使得即使目标对象脱离监控区域后，由于目标对象携带识别物，后续只需对识别物进行跟踪、识别即可判断嫌疑人，追寻失窃物品，极大的提高重大厂房的安全防护性能，具有安全性能高的特点。

基于此，本发明实施例三提供了用于粉末喷射的方法，用于解决上述技术问题。

下面，结合图3对本发明实施例三提供的用于粉末喷射的方法进行详细介绍：

首先，执行步骤S301，所述地面站获得目标对象的当前位置；该步骤S301可以理解为是在上述实施例一或二的基础之上，获得目标对象的当前位置，可以是实施例一或二所述的目标对象的第三位置。

然而执行步骤S302，所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；该喷射路径在本发明实施例三中是直线路径，以达到减少粉末损耗量的技术效果。值得注意的是，在该步骤中，虽然为了实现喷射路径最短，已达到粉末用量最少的技术效果，但是实际作业中也会出现直线路径中间存在障碍物的情况，如直线路径中间存在树枝、挡牌、房屋等。此时如果继续进行喷射会出现粉末被障碍物遮挡的情况。基于此，本发明实施例三，在获取到喷射路径后，判断该喷射路径之间是否存在障碍物的情况，如可以沿喷射路径发射激光束，依据激光束达到前方目标对象或者障碍物的时间获取实际距离，对比该实际距离看是否与喷射路径的直线距离相等，若是，则判断无障碍物，若否，则存在障碍物。

在存在障碍物的时候，此时可继续通过激光器发射激光束，依据激光束达到前方障碍物的时间获取与障碍物的实际距离，然后以偏离该障碍物10°的角度方向，喷射识别物，并在障碍物处继续向靠近障碍物的方向回偏10°，也即绕过障碍物对目标对象进行喷射。

然后执行步骤S303，所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；同时，为了避免出现在喷射的过程中粉末剩余量不足而无法完成喷射的现象。在进行喷射之前，本发明实施例三还包括如下步骤：所述地面站检测当前粉末的剩余量；若所述剩余量低于所设定的喷粉量，则所述地面站对所述当前粉末的剩余量进行调控，使当前粉末的剩余量大于或者等于所述喷粉量。

需要说明的是，在该步骤S303中，可以检测当前粉末的剩余量的重量，然后与所设定的喷粉量的重量进行对比，若低于，则对粉末的剩余量进行补充，使当前粉末的剩余量大于或者等于所述喷粉量。

最后，执行步骤S304：所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

基于同一发明构思，本发明实施例三还提供了与上述实施例三中方法对应的系统，所述系统包括：

本发明实施例三中，所述系统包括第一获取模块，被配置为所述地面站获得目标对象的当前位置；第二获取模块，被配置为所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；第一设定模块，被配置为所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；喷射模块，被配置为所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

可选的，所述第二获取模块包括：所述喷射路径是直线路径。

可选的，还包括：检测模块，被配置为所述地面站检测当前粉末的剩余量；调控模块，被配置为若所述剩余量所设定的喷粉量，则所述地面站对所述当前粉末的剩余量进行调控，使当前粉末的剩余量大于或者等于所述喷粉量。

具体的，还包括：第二设定模块，被配置为所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷射时间。

由于本发明实施例三所介绍的装置，为实施本发明实施例三的方法所采用的装置，故而基于本发明实施例三所介绍的方法，本领域所属人员能够了解该装置的具体结构及变形，故而在此不再赘述。凡是本发明实施例三的方法所采用的装置都属于本发明所欲保护的范围。

实施例四

需要说明的是，基于上述实施例一、实施例二、实施例三同样的发明沟通，本发明实施例四提供了一种装置，包括：射频(Radio Frequency，RF)电路310、存储器320、输入单元330、显示单元340、音频电路350、WiFi模块360、处理器370、以及电源380等部件。其中，存储器320上存储有可在处理器370上运行的计算机程序，处理器370执行所述计算机程序时实现实施例一中所述的步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140和步骤S150；或者实现实施例二中所述的步骤S210、步骤S220、步骤S230、步骤S240、步骤S250和步骤S260；或者实现实施例三中所述的步骤S301、步骤S302、步骤S303和步骤S304。

在具体实施过程中，处理器执行计算机程序时，可以实现实施例一、二三中的任一实施方式。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的装置结构并不构成对装置本身的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

下面结合图4对计算机设备的各个构成部件进行具体的介绍：

RF电路310可用于信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器370处理。通常，RF电路310包括但不限于至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(Low Noise Amplifier，LNA)、双工器等。

存储器320可用于存储软件程序以及模块，处理器370通过运行存储在存储器320的软件程序以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理。存储器320可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器320可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

输入单元330可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元330可包括键盘331以及其他输入设备332。键盘331，可收集用户在其上的输入操作，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。键盘331采集到输出信息后再送给处理器370。除了键盘331，输入单元330还可以包括其他输入设备332。具体地，其他输入设备332可以包括但不限于触控面板、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。

显示单元340可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及计算机设备的各种菜单。显示单元340可包括显示面板341，可选的，可以采用液晶显示器(LiquidCrystal Display，LCD)、有机发光二极管(Organic Light-Emitting Diode,OLED)等形式来配置显示面板341。进一步的，键盘331可覆盖显示面板341，当键盘331检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器370以确定触摸事件的类型，随后处理器370根据输入事件的类型在显示面板341上提供相应的视觉输出。虽然在图3中键盘331与显示面板341是作为两个独立的部件来实现计算机设备的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将键盘331与显示面板341集成而实现计算机设备的输入和输出功能。

音频电路350、扬声器351，传声器352可提供用户与计算机设备之间的音频接口。音频电路350可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器351，由扬声器351转换为声音信号输出；

WiFi属于短距离无线传输技术，计算机设备通过WiFi模块360可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图4示出了WiFi模块360，但是可以理解的是，其并不属于计算机设备的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。

处理器370是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器320内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器320内的数据，执行计算机设备的各种功能和处理数据，从而对计算机设备进行整体监控。可选的，处理器370可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器370可集成应用处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等。

计算机设备还包括给各个部件供电的电源380(比如电源适配器)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器370逻辑相连。

实施例五

基于同一发明构思，如图5所示，本实施例五提供了一种计算机可读存储介质400，其上存储有计算机程序411，该计算机程序411被处理器执行时实现实施例一中所述的步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140和步骤S150；或者实现实施例二中所述的步骤S210、步骤S220、步骤S230、步骤S240、步骤S250和步骤S260；或者实现实施例三中所述的步骤S301、步骤S302、步骤S303和步骤S304。

在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时，可以实现实施例一、二和三中的任一实施方式。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

实施例六

据发明人研究发现，社会中部分重大的厂房，目前的安全防护过程中往往是通过安排若干名保安，以及增设摄像头，来对厂房的情况进行实时监控。然而，这种监控方式只能是在摄像头所录制的视频中对监控区域进行查看，而这种查看的方式往往只是在偷盗行为发生过程中或者发生后粗略的获取到嫌疑人的大致信息，当嫌疑人消失在监控区域后就无法再对嫌疑人的去向进行监控，安全防护性能极低，容易给厂房造成巨大损失。而本发明实施例六在实施例一至五的基础之上，通过监控组件获取目标对象的图像或者视频信息传输至图传装置，图传装置将图像或者视频信息发送至地面站，地面站接受信息后发送指令至接收机，接收机接受指令后通过驱动器驱动粉末投掷器进行粉末投放，同时通过驱动器驱动风扇进行旋转，以吹动粉末从喷粉孔向目标对象进行喷出，从而达到对目标对象进行粉末标识的效果。

基于同样的发明构思，请参阅图6-7，本发明实施例六提供了一种用于粉末标识的系统，所述系统包括：地面站、地面站、第一减震连接件4、第二减震连接件5、驱动组件1、喷射组件2、支撑座3、监控组件6。为了对本发明实施例六所提供的系统做详细说明，下面对各个组成部分分别进行信息说明。

对于无人机部分，在本发明实施例六中，无人机可以是任一具体飞行功能的无人机，如多旋翼无人机，固定翼无人机，无人直升机等，本发明实施例六不做限定。

对于地面站部分，在本发明实施例六中，地面站具有无线通讯功能，用于控制无人机的飞行。

对于驱动组件1部分，所述驱动组件1包括：供电器12，用于供电；驱动器11，与所述供电器12连接；接收机13，分别与所述供电器12和所述驱动器11连接，并与所述地面站进行信号传递；图传装置14，与所述供电器12连接，并分别与所述监控组件6和所述地面站进行信号传递；第一壳体15，所述第一壳体15包括第一固定面151和第二固定面152；且所述供电器12、所述驱动器11、所述接收机13和所述图传装置14均固定于所述第一壳体15内，所述第一壳体15通过所述第一固定面151与所述第一减震连接件4固定连接；所述第一壳体15通过所述第二固定面152与所述支撑座3固定连接。

具体而言，供电器12可以是供电电池，用于给驱动器11、接收机13、图传装置14等需要供电的设备进行供电，接收机13是具有信号接收功能的信号接收器件，和图传装置14分别与地面站进行信号传递。值得一提的是，，图传装置14可以通过信号发送接收器102和地面站进行信息传递。所述第一壳体15的第一固定面151和第二固定面152是两个对立面。所述供电器12固定于所述第一固定面151处，且所述供电器12与所述第一固定面151相平行。所述驱动器11固定于所述第二固定面152上，且所述驱动器11与所述第二固定面152相互平行。所述第一壳体15还包括：第八固定面153和第九固定面154；其中，所述第八固定面153和第九固定面154对立分布，并分别位于所述第一固定面151和所述第二固定面152的中间，使得所述第一固定面151、所述第二固定面152、所述第八固定面153和所述第九固定面154合围形成方形的所述第一壳体15；所述图传装置14固定于所述第九固定面154上；所述驱动器11还固定于所述第八固定面153上，并位于所述第二固定面152和所述第八固定面153的夹角部位处。所述第一减震连接件4穿过所述第一壳体15与所述供电器12固定连接。

另外，在第一壳体15的第九固定面154上，还设置有电量显示屏7，与供电器12连接，用于实时显示供电器12的剩余电量。

进一步的，所述喷射组件2包括：第二壳体21，所述第二壳体21包括第三固定面211和第四固定面212；所述第二壳体21通过所述第三固定面211固定于所述第一壳体15上；粉末投掷器22，固定于所述第二壳体21内，并与所述驱动器11连接；且所述驱动器11驱动所述粉末投掷器22进行粉末喷射；出粉腔23，所述出粉腔23包括第五固定面231、第六固定面232和第七固定面233，且所述出粉腔23通过所述第五固定面231和所述第四固定面212固定连接，所述出粉腔23通过所述第六固定面212和所述第一壳体15固定连接，所述出粉腔23通过所述第七固定面233和所述支撑座3固定连接；其中，所述粉末投掷器22喷射的粉末由所述出粉腔23向目标对象喷射。

需要说明的是，在喷射组件2中，还包括风扇24，所述风扇24固定于所述出粉腔23内，且所述风扇24的吹风方向与所述出粉腔23的喷粉方向相同。作为优选，所述风扇24固定于所述第六固定面232处。所述第二壳体21包括：出粉孔，所述出粉孔设置在所述第四固定面上；所述出粉腔23包括：进粉孔25和喷粉孔26，所述进粉孔设置在所述第五固定面上，且所述进粉孔和所述出粉孔相衔接。所述喷粉孔设置在所述出粉腔的端部，并与所述第六固定面对立分布。

进一步的，所述支撑座3包括：支撑圆筒61，所述支撑圆筒61包括第十固定面611、第十一固定面612和第十二固定面613；所述第一壳体15通过所述第二固定面152固定于所述第十固定面611上；所述出粉腔23通过所述第七固定面233固定于所述第十固定面611上；所述第二减震连接件5固定于所述第十一固定面612上；脚架62，所述脚架62固定于所述第十二固定面613上。

另外，所述第一减震连接件4包括：第一固定部件，所述第一固定部件穿过所述第一固定面151和所述驱动器11固定连接，且所述第一固定部件和所述第一固定面相互垂直；第一柔性部件，所述第一柔性部件可移动的固定于所述第一固定部件上，使得第一柔性部件相对于所述第一固定部件可相对移动。所述第一固定部件包括：第一固定件411，所述第一固定件的一端穿过所述第一固定面和所述驱动器固定连接；所述第一固定件的另一端和所述第一柔性部件固定连接；第二固定件412，所述第二固定件的一端穿过所述第一固定面和所述驱动器固定连接；所述第二固定件的另一端和所述第一柔性部件固定连接。所述第一固定件与所述第一固定面相互垂直。所述第二固定件与所述第一固定面相互垂直。所述第一固定件和所述第二固定件相互平行。所述第一柔性部件包括：第一移动板42；第二移动板43；第一柔性件44，所述第一柔性件穿过所述第一移动板和所述第二移动板柔性连接；第二柔性件45，所述第二柔性件穿过所述第一移动板和所述第二移动板柔性连接；其中，所述第一移动板相对于所述第二移动板可移动。所述第一移动版和所述第二移动板相互平行。所述第一柔性件是第一弹簧。所述第二柔性件是第二弹簧。所述第一固定件和所述第二固定件位于所述第一柔性件和所述第二柔性件之间。

需要指出的是，对于第一减震连接件4和第一壳体15之间，在实际应用中为了根据实际需要灵活调节第一壳体15相对于无人机底部的距离，作为一种实现方式，在第二移动板43和第一壳体15之间，还设置有一伸缩杆8，伸缩杆8内置伸缩弹簧，可进行伸长或者缩短。伸缩杆8的一端与第一固定部件固定连接，也即与第一固定件411和第二固定件412固定连接，另一端与第二移动板43固定连接。

所述第二减震连接件5包括：第二固定部件，所述第二固定部件穿过第十一固定面612和支撑圆筒61固定连接，所述第二固定部件和所述第十一固定面相互垂直；第二柔性部件，所述第二柔性部件和所述第二固定部件、监控组件6固定连接，且第二柔性部件在所述第二固定部件和所述监控组件之间可移动；其中，所述第二固定部件和所述第二柔性部件相互垂直。所述第二固定部件包括：第三固定件511，所述第三固定件的一端穿过所述第十一固定面和所述支撑圆筒固定连接；所述第三固定件的另一端和所述第二柔性部件固定连接；第四固定件512，所述第四固定件的一端穿过所述第十一固定面和所述支撑圆筒固定连接；所述第四固定件的另一端和所述第二柔性部件固定连接。

其中，所述第三固定件511与所述第十一固定面相互垂直。所述第四固定件512与所述第十一固定面相互垂直。所述第三固定件和所述第四固定件相互平行。所述第二柔性部件包括：第三移动板52；第四移动板53；第三柔性件54，所述第三柔性件穿过所述第三移动板和所述第四移动板柔性连接；第四柔性件55，所述第四柔性件穿过所述第三移动板和所述第四移动板柔性连接；其中，所述第三移动板相对于所述第四移动板可移动。所述第三移动版和所述第四移动板相互平行。所述第三柔性件是第三弹簧。所述第四柔性件是第四弹簧。所述第三固定件和所述第四固定件位于所述第三柔性件和所述第四柔性件之间。

需要说明的是，在本发明实施例六中，第一减震连接件4和第二减震连接件5可以理解为是本发明实施例六的减震连接组件。同时，为了使得第一减震连接件4与无人机之间连接方便，且也为了避免第一减震连接件4因长时间与无人机连接而出现磨损，在第一减震连接件4和无人机还可以增设一个衔接板103，也即衔接板103和第一移动板42固定连接，第一减震连接件4通过该衔接板103固定于无人机上，且衔接板103的面积小于第一移动板42的面积。

同样的，为了使得第二减震连接件5与支撑圆筒61之间连接方便，且也为了避免第二减震连接件5因长时间与支撑圆筒61连接而出现磨损，在第二减震连接件5和支撑圆筒61之间还可以增设一个连接盘10，也即连接盘10和第四移动板53固定连接，第二减震连接件5通过该连接盘10固定于支撑圆筒61上，且连接盘10的面积大于第四移动板53的面积。

所述监控组件6包括：照相机，所述照相机固定于所述第二减震连接件上。其中，照相机通过传输线9与图传装置14连接，用于信息传输，且由于传输线9裸露在外界环境，为了避免传输线9因长期裸露而出现损坏，在本发明实施例六中，传输线9的外侧还设置有一层防护层。需要说明的是，在本发明实施例六中，所述第二壳体呈空心圆柱状。所述出粉腔呈空心圆柱状。所述出粉腔和所述第二壳体相互垂直。

在实际作业过程中，监控组件6通过照相机获取目标对象的图像或者视频信息传输至图传装置14，图传装置将图像或者视频信息发送至地面站，地面站信息处理后发送指令至接收机13，接收机13接受指令后通过驱动器11驱动粉末投掷器22进行粉末投放，同时通过驱动器11驱动风扇23进行旋转，以吹动粉末从喷粉孔26喷出。从而达到对目标对象进行粉末标识的效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明实施例进行各种改动和变型而不脱离本发明实施例的精神和范围。这样，倘若本发明实施例的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于地面站进行粉末喷射的方法，其特征在于，所述方法包括：

地面站获得目标对象的当前位置；

所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；

所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；

所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述喷射路径是直线路径。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射之前，还包括：

所述地面站检测当前粉末的剩余量；

若所述剩余量低于所设定的喷粉量，则所述地面站对所述当前粉末的剩余量进行调控，使当前粉末的剩余量大于或者等于所述喷粉量。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射之前，还包括：

所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷射时间。

5.一种基于地面站进行粉末喷射的系统，其特征在于，所述系统包括：

第一获取模块，被配置为所述地面站获得目标对象的当前位置；

第二获取模块，被配置为所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；

第一设定模块，被配置为所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；

喷射模块，被配置为所述地面站所述地面站将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第二获取模块包括：

所述喷射路径是直线路径。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：

检测模块，被配置为所述地面站检测当前粉末的剩余量；

调控模块，被配置为若所述剩余量低于所设定的喷粉量，则所述地面站对所述当前粉末的剩余量进行调控，使当前粉末的剩余量大于或者等于所述喷粉量。

8.如权利要求5所述的系统，其特征在于，还包括：

第二设定模块，被配置为所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷射时间。

9.一种基于地面站进行粉末喷射的装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：

所述地面站获得目标对象的当前位置；

所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；

所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；

所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现以下步骤：

所述地面站获得目标对象的当前位置；

所述地面站根据所述目标对象的当前位置获得向所述目标对象进行粉末喷射的喷射路径；

所述地面站根据所述喷射路径设定所述粉末的喷粉量；

所述地面站控制无人机将已设定喷粉量的所述粉末向所述目标对象进行喷射。