CN107933727A - 一种爬杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种稳定可靠的爬杆机器人。爬杆机器人包括左、右框架，左、右框架上沿上下方向分三层依次设置有三对行走轮，每对行走轮安装在同一轮轴上，每对行走轮之间具有间隔以便形成与待爬杆体适配的凹槽结构，左、右框架上的三层行走轮分别构成三个容纳待爬杆体的容纳空间，爬杆机器人还包括驱动行走轮转动的驱动电机；左、右框架上分别设置有调节电机以及丝杠螺母机构，一侧框架上的调节电机驱动丝杠旋转并与另一侧上的螺母配合实现左、右框架的靠近和分离，以便行走轮抱紧和松开待爬杆体。采用三层行走轮不仅攀爬动力充足而且依靠多个行走轮与待爬杆体配合，具有更大的接触面积，而且提高了攀爬时的稳定性和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及一种爬杆机器人。
背景技术
爬杆机器人主要用于攀爬电线杆、立柱等，例如电工需要攀爬电线杆以对电线杆上端的线路进行维修维护时，则需要借助爬杆工具攀爬，原始攀爬方式为在电工脚上戴上爬杆鞋套，通过一直脚支撑时移动另一只脚进行上下移动，十分不便和笨重。
现有市场上也存在一些爬杆机器人，在爬杆机器人上可以设置站台供电工站立，机器人在电工的控制下可沿电线杆上升或者下降，但是目前市场上的爬杆机器人存在一个很严重的安全问题，这是由于现有爬杆机器人大多通过单层行走轮攀爬，行走轮的抱紧力不稳定，容易出现安全事故。
发明内容
本发明提供了一种爬杆机器人，以解决现有技术中爬杆机器人爬杆不可靠、易出现安全事故的技术问题。
本发明具体通过以下技术方案实现：
爬杆机器人包括左、右框架，左、右框架上沿上下方向分三层依次设置有三对行走轮，每对行走轮安装在同一轮轴上，每对行走轮之间具有间隔以便形成与待爬杆体适配的凹槽结构，左、右框架上的三层行走轮分别构成三个容纳待爬杆体的容纳空间，爬杆机器人还包括驱动行走轮转动的驱动电机；左、右框架上分别设置有调节电机以及丝杠螺母机构，一侧框架上的调节电机驱动丝杠旋转并与另一侧上的螺母配合实现左、右框架的靠近和分离，以便行走轮抱紧和松开待爬杆体。
进一步地，行走轮为裹胶轮。
进一步地，丝杠与驱动电机之间还设有十字万向节。
进一步地，驱动电机为伺服电机。
本发明的有益效果为：采用三层行走轮不仅攀爬动力充足而且依靠多个行走轮与待爬杆体配合，具有更大的接触面积，每层的行走轮有两对，每对行走轮间隔设置形成与杆体配合的凹槽结构，采用现有普通轮即可组装而成，简单方便、成本低廉，而且提高了攀爬时的稳定性和安全性。
十字万向节的设置是的左右框架间可以灵活浮动。
附图说明
图1为本发明使用时的俯视结构示意图；
图2为本发明的使用状态主视示意图；
附图中标示说明：11-左框架，12-右框架，2-轮轴，3-行走轮，4-电线杆，5-调节电机，6-联轴器，7-丝杠，8-螺母，9-调节板，21-左驱动电机，22-右驱动电机。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明爬杆机器人做进一步的解释说明。
如图1和图2所示，爬杆机器人包括左框架11和右框架12，两框架上均设置有上、中、下三排轮轴2，三排轮轴2上分别设置有行走轮3，每个轮轴上间隔套设有两个行走轮3，行走轮为外部包裹有橡胶层的裹胶轮，两间隔的行走轮之间形成凹槽结构可与待爬的电线杆4等杆体更好的接触，增大接触的表面积。裹胶轮具有良好的摩擦性能。两框架相对设置，以使上中下三排行走轮3形成三组对抱轮结构，三组对抱轮结构全部抱在电线杆4上。每对行走轮3的轮轴上均设置有驱动电机，以便提供充足的驱动力。右框架上安装有调节电机5，且安装有前、后对称的两个，调节电机5通过联轴器6连接有丝杠7以带动丝杠7转动，左框架11上前后两侧对称设有两个调节板9，调节板9上安装有与丝杠7配合的螺母8。一侧或者两侧框架上设置有供电工站立的站台。
使用时，首先将左、右框架从电线杆4两侧套在电线杆4上，使丝杠7与螺母8配合，使行走轮3上下对齐，每排行走轮3水平对齐，通过调节电机5旋转带动两侧的框架相互靠近，相互靠近的框架带动两侧的行走轮3相互靠近，从而挤压中间的电线杆4，然后控制调节电机5稳定在该状态；通过控制驱动电机实现沿电线杆4的上下攀爬。
Claims (4)
1.爬杆机器人，其特征是，包括左、右框架，左、右框架上沿上下方向分三层依次设置有三对行走轮，每对行走轮安装在同一轮轴上，每对行走轮之间具有间隔以便形成与待爬杆体适配的凹槽结构，左、右框架上的三层行走轮分别构成三个容纳待爬杆体的容纳空间，爬杆机器人还包括驱动行走轮转动的驱动电机；左、右框架上分别设置有调节电机以及丝杠螺母机构，一侧框架上的调节电机驱动丝杠旋转并与另一侧上的螺母配合实现左、右框架的靠近和分离，以便行走轮抱紧和松开待爬杆体。
2.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，行走轮为裹胶轮。
3.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，丝杠与驱动电机之间还设有十字万向节。
4.根据权利要求1所述的爬杆机器人，其特征是，驱动电机为伺服电机。
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| CN110255431A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-09-20 | 深圳市翠箓科技绿化工程有限公司 | 一种可自适应导轨偏差的导轨攀爬机器人运动单元 |
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2017
- 2017-12-22 CN CN201711406342.3A patent/CN107933727A/zh not_active Withdrawn
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