CN107928991A - 脑瘫儿童爬行训练器 - Google Patents
脑瘫儿童爬行训练器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107928991A CN107928991A CN201711416334.7A CN201711416334A CN107928991A CN 107928991 A CN107928991 A CN 107928991A CN 201711416334 A CN201711416334 A CN 201711416334A CN 107928991 A CN107928991 A CN 107928991A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vertical
- horizontal
- cross bars
- crossbeam
- children
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 206010008129 cerebral palsy Diseases 0.000 title claims abstract description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 27
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 claims abstract description 14
- 210000002414 leg Anatomy 0.000 claims description 38
- 210000000689 upper leg Anatomy 0.000 claims description 14
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 claims description 8
- 235000004443 Ricinus communis Nutrition 0.000 claims description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 17
- 210000003141 lower extremity Anatomy 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 7
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 abstract description 6
- 230000007659 motor function Effects 0.000 abstract description 4
- 238000000465 moulding Methods 0.000 abstract description 4
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 abstract description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 abstract description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 208000020442 loss of weight Diseases 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000003414 extremity Anatomy 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 125000001997 phenyl group Chemical group [H]C1=C([H])C([H])=C(*)C([H])=C1[H] 0.000 description 2
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 230000002493 climbing effect Effects 0.000 description 1
- 230000003930 cognitive ability Effects 0.000 description 1
- 230000009193 crawling Effects 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001737 promoting effect Effects 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 208000016261 weight loss Diseases 0.000 description 1
- 230000004580 weight loss Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0237—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the lower limbs
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
- A61F5/00—Orthopaedic methods or devices for non-surgical treatment of bones or joints; Nursing devices; Anti-rape devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H2001/0211—Walking coordination of arms and legs
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Nursing (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Vascular Medicine (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
Abstract
脑瘫儿童爬行训练器，它包括爬行框架，该爬行框架的上部有两条横杆，在两条横杆上安装有随跨水平摆动机构，该随跨水平摆动机构包括有，一根横梁，该横梁设置在两根横杆之间上，该横梁的两端由两端的锁块与两条横杆固定连接，在该横梁的中部设置有水平摆动套，水平摆动套内穿有竖轴，在该竖轴的上部连接有锁母，在该竖轴的下部连接有水平摆动板，该水平摆动板的两端连接有外轴座的上端，该外轴座的下部与竖直摆动横轴的外端连接。本发明的有益效果是：它利用爬行框架将患儿俯卧支撑，对患儿的下肢进行协调的运动塑形，使患儿进行正确姿态的爬行训练，使其上下肢协调运动，保持较正常的运动功能和姿势，探索治疗脑瘫患儿的新方法和新途径。
Description
技术领域
本发明涉及康复器械技术领域，属于一种脑瘫儿童爬行训练器。
背景技术
目前，爬行是婴幼儿成长发育中一个重要阶段。爬行不仅可促进全身动作的协调发展，为直立行走打下基础，而且可以增加空间的搜寻，主动接受和认识事物，促进婴幼儿认识能力的发育。爬行训练的目的是促进下肢的交互动作协调，为独立行走打基础。
脑瘫患儿由于其疾病原因，在爬行运动时缺乏其自主能力，并无法实现协调运动和正常的运动功能和姿势，对脑瘫患儿进行爬行训练，是恢复其自主能力的最基础的训练。目前对脑瘫患儿进行爬行训练的器械很少，只是简单的支撑架，在使用方面缺乏系统的方法，不能对患儿建立正确的爬行姿势和运动塑形。
发明内容
本发明的目的是提供一种脑瘫儿童爬行训练器，它利用爬行框架将患儿俯卧支撑，并安装简易的对称摆动机构，对患儿的下肢进行协调的运动塑形。通过康复医生的指导，使患儿进行正确姿态的爬行训练，使其上下肢协调运动，保持较正常的运动功能和姿势，探索治疗脑瘫患儿的新方法和新途径。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
脑瘫儿童爬行训练器，它包括爬行框架，该爬行框架有四条腿，每条腿的下端安装有万向制动脚轮(1)，该爬行框架的上部有两条横杆(20)，其特征在于，在两条横杆上安装有随跨水平摆动机构，该随跨水平摆动机构包括有，一根横梁(7)，该横梁设置在两根横杆(20)之间上，该横梁的两端由两端的锁块(6)与两条横杆(20)固定连接，在该横梁的中部设置有水平摆动套(11)，水平摆动套(11)内穿有竖轴(10)，在该竖轴的上部连接有锁母(9)，在该竖轴的下部连接有水平摆动板(13)，该水平摆动板的两端连接有外轴座(5)的上端，该外轴座的的下部与竖直摆动横轴(16)的外端连接，该竖直摆动横轴(16)的内侧部连接有内轴座(18)，该内轴座的上端与水平摆动板(13)的下端面固定连接；
该随跨水平摆动机构还包括竖直摆动机构，该竖直摆动机构包括，腿托(3)、竖直摆动杆(4)、伞齿介轮(12)、两个伞齿轮(14)，该腿托(3)为半弧形桶状，在腿托的开口处设置有大腿绑带(19)，该竖直摆动杆(4)的下部与腿托(3)连接，该竖直摆动杆(4)的上端套在竖直摆动轴(16)上，在该竖直摆动轴(4)的上端一侧设置有与竖直摆动轴(16)固定、调节两腿托之间距离的插拔锁(15)；
在竖直摆动轴(16)的内端安装有摆动伞齿轮(14)，在竖轴(10)的下端安装伞齿介轮(12)，该伞齿介轮(12)与摆动伞齿轮(14)相互啮合。
其中，在两条横杆(20)之间设置有两条胸腹悬吊带(18)。
其中，在锁母(9)与水平摆动轴套(11)之间设置有四佛垫(8)。
其中，在腿托(3)上设置有上、下两条大腿绑带(19)。
本发明的有益效果是：它利用爬行框架将患儿俯卧支撑，并安装简易的对称摆动机构，对患儿的下肢进行协调的运动塑形。通过康复医生的指导，使患儿进行正确姿态的爬行训练，使其上下肢协调运动，保持较正常的运动功能和姿势，探索治疗脑瘫患儿的新方法和新途径。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1俯视示意图(随跨水平摆动机构示意图)。
图3是图1的左视示意图(随大腿竖直摆动机构示意图)。
图4是本发明的立体示意图。
附图标号：
1、万向制动脚轮；2、行走框架；3、腿托；4、竖直摆动杆；5、外轴座；6、锁紧块；7、横梁；8、四氟垫；9、锁母；10、竖轴；11、水平摆动轴套；12、伞齿介轮；13、水平摆动板；14、摆动伞齿轮；15、插拔销；16、竖直摆动轴(分左和右)；17、内轴座；18、胸腹悬吊带；19、大腿绑带；20、横杆。
具体实施方式
参见图1、图2、图3所示：脑瘫儿童爬行训练器，它包括爬行框架，该爬行框架有四条腿，每条腿的下端安装有万向制动脚轮1，该爬行框架的上部有两条横杆20，在两条横杆上安装有随跨水平摆动机构，该随跨水平摆动机构包括有，一根横梁7，该横梁设置在两根横杆20之间上，该横梁的两端由两端的锁块6与两条横杆20固定连接，在该横梁的中部设置有水平摆动套11，水平摆动套11内穿有竖轴10，在该竖轴的上部连接有锁母9，在该竖轴的下部连接有水平摆动板13，该水平摆动板的两端连接有外轴座5的上端，该外轴座的的下部与竖直摆动横轴16的外端连接(该竖直摆动横轴16分左和右)，该竖直摆动横轴16的内侧部连接有内轴座18，该内轴座的上端与水平摆动板13的下端面固定连接；
该随跨水平摆动机构还包括竖直摆动机构，该竖直摆动机构包括，腿托3、竖直摆动杆4、伞齿介轮12、两个伞齿轮14，该腿托3为半弧形桶状，在腿托的开口处设置有大腿绑带19，该竖直摆动杆4的下部与腿托3连接，该竖直摆动杆4的上端套在竖直摆动轴16上，在该竖直摆动轴4的上端一侧设置有与竖直摆动轴16固定、调节两腿托之间距离的插拔锁15；
在竖直摆动轴16的内端安装有摆动伞齿轮14，在竖轴10的下端安装伞齿介轮12，该伞齿介轮12与摆动伞齿轮14相互啮合。
其中，在两条横杆20之间设置有两条胸腹悬吊带18。
其中，在锁母9与水平摆动轴套11之间设置有四佛垫8。
其中，在腿托(3)上设置有上、下两条大腿绑带(19)。
一、随跨水平摆动机构
1.作用：带动竖直摆动机构跟随患儿爬行时随胯同步摆动，使腰部与大腿的摆动更加协调省力，有效的减少由于左右晃动而带来的束缚感。
2.随跨水平摆动机构包括：水平转动平台由外轴座5、锁紧块6、横梁7、四氟垫8、锁母9、水平摆动轴套11、水平摆动板13、内轴座17和竖直摆腿机构；通过锁紧块6用螺丝钉将横梁7固定在爬行框架上。
3.运动过程：患儿的前后摆腿自然会带动腰胯部的前后位移，腿托3随腿的前后爬行动作，通过竖直摆动杆4和与销连接的竖直摆动轴16，使得水平摆动板13随患儿的运动而摆动。
二、随大腿竖直协调摆动机构
1.作用：通过观察患儿的爬行动作，模拟其在爬行时双腿协调运动的规律，帮助患儿两腿协调运动。尤其对于只具有单腿运动能力的患儿来讲，单条能动腿的摆动，会通过竖直摆腿机构，带动另一条腿跟随运动，极大地帮助其进行爬行能力恢复训练，同时大大减少医护人员的工作量。通过该机构，患儿可进行健肢侧带动患肢侧的自主训练。
2.随大腿竖直协调摆动机构包括：竖直摆腿机构由腿托3、竖直摆动杆4、竖轴10、伞齿介轮12、摆动伞齿轮14、插拔销15、竖直摆动轴16、大腿绑带19。
3.运动过程：通过大腿绑带19和腿托3将患儿双腿进行适当固定，在患儿一侧摆腿过程中，带动竖直摆动杆4进行摆动，通过插拔销15插入竖直摆动轴16的销孔，使其转动，带动摆动伞齿轮14通过伞齿介轮12进行啮合传动，使得左右双腿做前后摆动的关联运动，爬行动作能够互相引导使之更加协调。将插拔销15拔出16的销孔，左右大腿可解除上述运动关联，又可单独自由活动，
三、爬行减重训练及相应吊带
1.作用：通过胸腹悬吊带18将患儿身体上半部分托起，调节胸腹悬吊带18的两端，可使得患儿获得不同程度的减重，适应多种体重的不同减重需求，有助于帮助患儿进行爬行训练。
2.组成部分：胸腹悬吊带18
3.运动过程：通过胸腹悬吊带18两端的粘扣的粘合位置，调节吊带长度，控制患儿的离地间隙，从而实现不同程度的减重效果，辅助患儿进行减重爬行训练。
以上所述是本发明的较佳实施例及其所运用的技术原理，对于本领域的技术人员来说，在不背离本发明的精神和范围的情况下，任何基于本发明技术方案基础上的等效变换、简单替换等显而易见的改变，均属于本发明保护范围之内。
Claims (4)
1.脑瘫儿童爬行训练器，它包括爬行框架，该爬行框架有四条腿，每条腿的下端安装有万向制动脚轮(1)，该爬行框架的上部有两条横杆(20)，其特征在于，在两条横杆上安装有随跨水平摆动机构，该随跨水平摆动机构包括有，一根横梁(7)，该横梁设置在两根横杆(20)之间上，该横梁的两端由两端的锁块(6)与两条横杆(20)固定连接，在该横梁的中部设置有水平摆动套(11)，水平摆动套(11)内穿有竖轴(10)，在该竖轴的上部连接有锁母(9)，在该竖轴的下部连接有水平摆动板(13)，该水平摆动板的两端连接有外轴座(5)的上端，该外轴座的的下部与竖直摆动横轴(16)的外端连接，该竖直摆动横轴(16)的内侧部连接有内轴座(18)，该内轴座的上端与水平摆动板(13)的下端面固定连接；
该随跨水平摆动机构还包括竖直摆动机构，该竖直摆动机构包括，腿托(3)、竖直摆动杆(4)、伞齿介轮(12)、两个伞齿轮(14)，该腿托(3)为半弧形桶状，在腿托的开口处设置有大腿绑带(19)，该竖直摆动杆(4)的下部与腿托(3)连接，该竖直摆动杆(4)的上端套在竖直摆动轴(16)上，在该竖直摆动轴(4)的上端一侧设置有与竖直摆动轴(16)固定、调节两腿托之间距离的插拔锁(15)；
在竖直摆动轴(16)的内端安装有摆动伞齿轮(14)，在竖轴(10)的下端安装伞齿介轮(12)，该伞齿介轮(12)与摆动伞齿轮(14)相互啮合。
2.根据权利要求书1所述的脑瘫儿童爬行训练器，其特征在于，在两条横杆(20)之间设置有两条胸腹悬吊带(18)。
3.根据权利要求书2所述的脑瘫儿童爬行训练器，其特征在于，在锁母(9)与水平摆动轴套(11)之间设置有四佛垫(8)。
4.根据权利要求书3所述的脑瘫儿童爬行训练器，其特征在于，在腿托(3)上设置有上、下两条大腿绑带(19)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711416334.7A CN107928991B (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 脑瘫儿童爬行训练器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711416334.7A CN107928991B (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 脑瘫儿童爬行训练器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107928991A true CN107928991A (zh) | 2018-04-20 |
| CN107928991B CN107928991B (zh) | 2024-02-09 |
Family
ID=61939930
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711416334.7A Active CN107928991B (zh) | 2017-12-25 | 2017-12-25 | 脑瘫儿童爬行训练器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107928991B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108888475A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-27 | 兰小强 | 一种神经内科用瘫痪病人腿部活动装置 |
| CN110584947A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-12-20 | 长春理工大学 | 脑瘫患儿爬行康复训练婴儿车 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU6700U1 (ru) * | 1997-05-06 | 1998-06-16 | Смольников Александр Семенович | Тренажер |
| KR20010009888A (ko) * | 1999-07-14 | 2001-02-05 | 송양섭 | 자동 헬스운동 장치 |
| DE202012011819U1 (de) * | 2012-12-11 | 2014-03-12 | Kolja Willimzik | Trainingsgerät mit Kurbeltrieb |
| CN103892989A (zh) * | 2014-04-16 | 2014-07-02 | 崔建忠 | 下肢康复训练机器人及其训练方法 |
| CN205598170U (zh) * | 2016-03-21 | 2016-09-28 | 周玉萍 | 一种脑瘫儿童康复训练装置 |
| CN206239566U (zh) * | 2016-08-31 | 2017-06-13 | 佳木斯大学附属第三医院 | 脑瘫患儿用可调式楔形垫 |
| CN206745586U (zh) * | 2016-12-05 | 2017-12-15 | 上海理工大学 | 爬行康复训练装置的脊柱弯曲训练机构 |
| CN208823341U (zh) * | 2017-12-25 | 2019-05-07 | 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院 | 脑瘫儿童爬行训练器 |
-
2017
- 2017-12-25 CN CN201711416334.7A patent/CN107928991B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU6700U1 (ru) * | 1997-05-06 | 1998-06-16 | Смольников Александр Семенович | Тренажер |
| KR20010009888A (ko) * | 1999-07-14 | 2001-02-05 | 송양섭 | 자동 헬스운동 장치 |
| DE202012011819U1 (de) * | 2012-12-11 | 2014-03-12 | Kolja Willimzik | Trainingsgerät mit Kurbeltrieb |
| CN103892989A (zh) * | 2014-04-16 | 2014-07-02 | 崔建忠 | 下肢康复训练机器人及其训练方法 |
| CN205598170U (zh) * | 2016-03-21 | 2016-09-28 | 周玉萍 | 一种脑瘫儿童康复训练装置 |
| CN206239566U (zh) * | 2016-08-31 | 2017-06-13 | 佳木斯大学附属第三医院 | 脑瘫患儿用可调式楔形垫 |
| CN206745586U (zh) * | 2016-12-05 | 2017-12-15 | 上海理工大学 | 爬行康复训练装置的脊柱弯曲训练机构 |
| CN208823341U (zh) * | 2017-12-25 | 2019-05-07 | 国家康复辅具研究中心秦皇岛研究院 | 脑瘫儿童爬行训练器 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108888475A (zh) * | 2018-05-28 | 2018-11-27 | 兰小强 | 一种神经内科用瘫痪病人腿部活动装置 |
| CN110584947A (zh) * | 2019-08-20 | 2019-12-20 | 长春理工大学 | 脑瘫患儿爬行康复训练婴儿车 |
| CN110584947B (zh) * | 2019-08-20 | 2021-04-27 | 长春理工大学 | 脑瘫患儿爬行康复训练婴儿车 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN107928991B (zh) | 2024-02-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105832496B (zh) | 一种新型下肢外骨骼康复训练装置及训练方法 | |
| CN105167965B (zh) | 一种考虑关节旋转中心联动式助行康复机器人 | |
| CN105396262B (zh) | 多角度调节、上下肢协同训练康复机器人 | |
| CN106420271B (zh) | 单驱动仿生步态康复训练机器人系统 | |
| CN103505342B (zh) | 一种外骨骼式步态康复训练装置 | |
| CN105456004A (zh) | 外骨骼式移动步行康复训练装置及方法 | |
| CN204033704U (zh) | 下肢康复训练机器人 | |
| CN209203951U (zh) | 导向机构、下肢康复外骨骼和外骨骼机器人 | |
| CN102512307A (zh) | 一种多位姿下肢康复训练机器人 | |
| CN104490563A (zh) | 一种基于气动肌肉的智能可穿戴下肢 | |
| CN106955217A (zh) | 康复训练机器人 | |
| CN206896706U (zh) | 一种多轨迹多位姿式下肢康复机器人 | |
| CN208573973U (zh) | 下肢康复机器人 | |
| CN108553271A (zh) | 一种磁流变阻尼器坐卧式下肢康复机器人 | |
| CN102641195A (zh) | 床式下肢康复外骨骼康复机器人 | |
| CN108245840A (zh) | 一种龙门式下肢训练康复设备 | |
| CN110522606A (zh) | 一种踏板式步态康复训练装置 | |
| CN206424280U (zh) | 一种减重式步态康复训练机器人 | |
| CN107928991A (zh) | 脑瘫儿童爬行训练器 | |
| CN105833468B (zh) | 一种四肢联动康复训练器 | |
| CN206482813U (zh) | 单驱动仿生步态康复训练机器人系统 | |
| CN209122794U (zh) | 下肢康复外骨骼和外骨骼机器人 | |
| CN105534679B (zh) | 智能康复机器人 | |
| CN105435421B (zh) | 两级床体、多角度调节、上下肢协同训练康复机器人 | |
| CN205411569U (zh) | 下肢康复机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |