CN107927137A - 一种自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，包括小龙虾运输装置和小龙虾去虾肠取仁装置；小龙虾运输装置被设置为用于夹持和运输小龙虾的躯干部分；小龙虾去虾肠取仁装置包括躯干定位台、破壳刀、去虾肠线机构和虾仁挡块，躯干定位台、破壳刀、去虾肠线机构和虾仁挡块顺次排布。小龙虾去虾肠取仁装置的躯干定位台可定位小龙虾的躯干，随着小龙虾运输装置的运输，小龙虾的躯干依次经过破壳刀、肠线去除刀和虾仁挡块，从而将小龙虾躯干内的虾肠线和虾仁自动地分离出来。

Description

一种自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置

技术领域

本发明涉及小龙虾处理领域，更具体地，涉及一种自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置。

背景技术

小龙虾为淡水经济虾类，因肉味鲜美广受人们欢迎。为更方便的食用、保存或运输，可将鲜活的小龙虾煮熟之后去掉虾壳和虾头，并将小龙虾肉打包封装。

目前小龙虾的剥壳主要包括手工剥壳和机器剥壳两种方法。手工剥壳需要剥壳工人手工操作，速度慢、效率低、成本高，难以实现大批量小龙虾处理的需求。现有的机器剥壳通常采取挤压法，即挤压虾壳，使得虾肉凸出虾壳并与虾壳分离。但是这种机器剥壳方法存在着虾壳易粘附在挤压辊轴上而影响到剥壳效率、剥出的虾肉上有大量碎虾壳、剥壳过程需浇水辅助剥壳而影响虾仁口感等缺陷。

因此，高效高质地处理小龙虾成为本领域亟需解决的技术难题。特别是，现有的小龙虾去虾肠线采用手工操作实现，而且取出的虾仁的品质较低。为了解决这些技术问题，需要提供一种小龙虾去虾肠线及取虾仁的装置，以实现小龙虾自动化地去虾肠线和取虾仁。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种可实现小龙虾自动化地去虾肠线和取虾仁的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置。

该自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置包括小龙虾运输装置和小龙虾去虾肠取仁装置；其中，

所述小龙虾运输装置被设置为用于夹持和运输小龙虾的躯干部分；

所述小龙虾去虾肠取仁装置包括躯干定位台、破壳刀、去虾肠线机构和虾仁挡块，所述躯干定位台、所述破壳刀、所述去虾肠线机构和所述虾仁挡块顺次排布；

所述躯干定位台具有躯干定位面，所述躯干定位面被设置为用于定位所述小龙虾运输装置上夹持的躯干的正面；

所述破壳刀被设置为用于切开躯干的正面的壳体；

所述去虾肠线机构包括去虾肠线机构底座和去虾肠线刀具组件，所述去虾肠线刀具组件包括肠线去除刀和肠线去除刀弹性连接件，所述肠线去除刀弹性连接件连接所述去虾肠线机构底座和所述肠线去除刀；

所述虾仁挡块被设置为用于与躯干内的虾仁相抵，以使得虾仁离开躯干。

可选地，所述躯干定位台具有躯干导向面，所述躯干导向面与所述躯干定位面平滑过渡连接；

所述躯干导向面被设置为用于将所述小龙虾运输装置上夹持的躯干导向至所述躯干定位面上。

可选地，所述破壳刀的刀刃具有导向段和直段，所述导向段具有弧形形状，所述直段具有直线形形状，且所述导向段相较于所述直段邻近所述躯干定位台；

所述直段沿着所述小龙虾运输装置的运输方向延伸，且所述直段的顶端高于所述躯干定位面。

可选地，所述去虾肠线机构底座上设有肠线去除刀安装槽；

所述肠线去除刀具有肠线去除刀定位部；

所述肠线去除刀弹性连接件位于所述肠线去除刀安装槽内，且所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除安装槽间隙配合。

可选地，所述肠线去除刀还包括肠线去除刀主体和肠线去除刀刀刃；

所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除刀主体固定连接；

所述肠线去除刀刀刃位于所述肠线去除刀主体的边缘处，且所述肠线去除刀刀刃的自由端朝向所述肠线去除刀主体的方向延伸。

可选地，所述去虾肠线刀具组件包括一对所述肠线去除刀；

一对所述肠线去除刀形成球形曲面，且一对所述肠线去除刀的刀刃形成圆弧形形状。

可选地，所述肠线去除刀弹性连接件为压缩弹簧。

可选地，所述小龙虾去虾肠取仁装置还包括去虾肠取仁装置支架；

所述破壳刀、所述去虾肠线机构底座和所述虾仁挡块均安装在所述去虾肠取仁装置支架上。

可选地，所述去虾肠取仁装置支架包括支架围板、虾肠线挡板和虾仁挡板；

所述支架围板具有V形板部和延伸板部，所述延伸板部自所述V形板部的自由端朝向远离所述V形板部的尖端处的方向延伸，且所述延伸板部与所述V形板部的连接处具有夹角；

所述破壳刀位于所述V形板部的尖端处；

所述虾肠线挡板与所述V形板部固定连接，所述虾肠线挡板与所述V形板部构成虾肠线收集区，所述去虾肠线机构底座与所述虾肠线挡板固定连接；

所述虾仁挡板与所述延伸板部的端部固定连接，所述虾仁挡板、所述支架围板和所述虾肠线挡板构成虾仁收集区，所述虾仁挡块与所述虾仁挡板固定连接。

可选地，所述小龙虾去虾肠取仁装置还包括虾肠线收纳箱和虾仁收纳箱；

所述虾肠线收纳箱与所述虾肠线收集区相对应，以收纳虾肠线；

所述虾仁收纳箱与所述虾仁收集区相对应，以收纳虾仁。

可选地，所述虾仁挡块由柔性材料制成。

可选地，所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构；

所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动；

所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动；

所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。

可选地，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；

所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。

可选地，所述运输装置翻转机构还包括运输装置翻转机构伸缩单元；

所述运输装置翻转机构伸缩单元连接所述运输装置底座和所述运输装置翻转支架，所述运输装置翻转机构伸缩单元的长度可调，以改变所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座之间的距离。

可选地，所述运输装置翻转机构伸缩单元为伸缩杆。

可选地，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；

所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；

所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。

可选地，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；

单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；

所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。

根据本公开的一个实施例，小龙虾去虾肠取仁装置的躯干定位台可定位小龙虾的躯干，随着小龙虾运输装置的运输，小龙虾的躯干依次经过破壳刀、肠线去除刀和虾仁挡块，从而将小龙虾躯干内的虾肠线和虾仁自动地分离出来。

通过以下参照附图对本发明的示例性实施例的详细描述，本发明的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。

图1为本公开自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置实施例的结构示意图。

图2为本公开小龙虾去虾肠取仁装置实施例的立体图。

图3为图2的俯视图。

图4为图2的剖视图。

图5为本公开去虾肠线机构实施例的结构示意图。

图6为本公开去虾肠线机构实施例的爆炸图。

图7为本公开去虾肠线机构实施例的剖示图。

图8为本公开小龙虾运输装置实施例的结构示意图。

图9为本公开小龙虾运输装置实施例的爆炸图。

图10为本公开小龙虾运输装置实施例的剖示图。

图中标示如下：

小龙虾运输装置-2，运输装置底座-21，运输装置翻转机构-22，运输装置翻转支架-221，运输装置翻转驱动单元-222，运输装置翻转机构伸缩单元-223，运输装置夹取机构-23，第三夹取件-231，夹取块-2310，第三夹取件定位件驱动单元-232，第三夹取件定位件-233，夹取块驱动单元-234，运输装置底座滑道-24，小龙虾去虾肠取仁装置-5，躯干定位台-51，躯干定位面-511，躯干导向面-512，破壳刀-52，导向段-521，直段-522，去虾肠线机构-53，去虾肠线机构底座-531，肠线去除刀安装槽-5310，去虾肠线刀具组件-532，肠线去除刀-5321，肠线去除刀定位部-53211，肠线去除刀主体-53212，肠线去除刀刀刃-53213，肠线去除刀弹性连接件-5322，虾仁挡块-54，去虾肠取仁装置支架-55，支架围板-551，V形板部-5511，延伸板部-5512，虾肠线挡板-552，虾仁挡板-553，虾肠线收集区-554，虾仁收集区-555。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

如图1至图10所示，本公开提供了一种自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置。

该自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置包括小龙虾运输装置2和小龙虾去虾肠取仁装置5。小龙虾运输装置2可夹持和运输小龙虾的躯干部分。小龙虾运输装置2可例如为机械臂或夹爪等机构。

小龙虾去虾肠取仁装置5包括躯干定位台51、破壳刀52、去虾肠线机构53和虾仁挡块54。躯干定位台51、破壳刀52、去虾肠线机构53和虾仁挡块54顺次排布。对小龙虾进行去虾肠和取虾仁时，小龙虾的躯干依次经过躯干定位台51、破壳刀52、去虾肠线机构53和虾仁挡块54。

躯干定位台51具有躯干定位面511。躯干定位面511可定位小龙虾运输装置2上夹持的躯干的正面。小龙虾的躯干的正面可与躯干定位面511相抵，从而实现躯干的定位。上述躯干的正面是指小龙虾的躯干被虾壳包裹着的表面，该表面与小龙虾的躯干的腹部相对。破壳刀52可切开躯干的正面的壳体。破壳刀52的刀刃与小龙虾的躯干上的虾壳相接触，从而将躯干的正面的壳体切开。

去虾肠线机构53包括去虾肠线机构底座531和去虾肠线刀具组件532。去虾肠线刀具组件532包括肠线去除刀5321和肠线去除刀弹性连接件5322。肠线去除刀弹性连接件5322为具有弹性的连接件，其可例如为弹片或弹簧等。肠线去除刀弹性连接件5322连接去虾肠线机构底座531和肠线去除刀5321。肠线去除刀弹性连接件5322与去虾肠线机构底座531和肠线去除刀5321之间的连接方式可例如为焊接或螺栓连接等。肠线去除刀弹性连接件5322的设置有利于肠线去除刀5321可适应不同大小的小龙虾，而且可更彻底有效地清除虾肠线。具体地，当肠线去除刀5321去除虾肠线时，肠线去除刀弹性连接件5322可发生弹性形变，保证了肠线去除刀5321充分地与小龙虾相接触，从而使得去虾肠线机构53可高效高质地处理不同尺寸的小龙虾。此外，肠线去除刀5321的刀刃的形状可设置为去除虾肠线的同时不刮伤虾肉的形状，例如，肠线去除刀5321的刀刃为圆弧形状等。

虾仁挡块54可与躯干内的虾仁相抵，以使得虾仁离开躯干。当小龙虾躯干内的虾仁与虾仁挡块54相抵时，由于小龙虾运输装置2持续地夹持和运输小龙虾，使得虾仁可自小龙虾的虾壳内脱离出来，实现取虾仁的目的。虾仁挡块54的形状可根据实际需求灵活设置，例如，虾仁挡块54具有六边形或八边形等多边形的形状，以更充分地与虾仁相接触。

使用时，小龙虾运输装置2夹持住小龙虾的外壳，并沿着预设的路线运输小龙虾。小龙虾运输装置2上的小龙虾的躯干部分首先与躯干定位台51的躯干定位面511相接触，使得小龙虾的躯干定位在一固定高度上。在小龙虾运输装置2的带动下，小龙虾与破壳刀52相接触，并且破壳刀52将小龙虾的虾壳切开。虾壳切开后的小龙虾在小龙虾运输装置2的带动下继续移动，并进入去虾肠线机构53的工作区域。当小龙虾与肠线去除刀5321相接触时，肠线去除刀5321穿过切开的虾壳并与虾肉内的虾肠线相接触。随着小龙虾运输装置2的移动，虾肠线自虾肉内分离出来，接着小龙虾运输装置2带着小龙虾继续移动。当小龙虾移动至躯干内的虾仁与虾仁挡块54相接触时，在虾仁挡块54的作用力下，躯干内的虾仁与小龙虾运输装置2所夹持的小龙虾的虾壳相分离，实现取出虾仁的目的。

实际应用中，为了更高效地去虾肠线及取虾仁，可先对小龙虾进行预处理，例如，预先去除小龙虾的虾钳、虾头和虾尾，并将小龙虾的躯干展平，再去除小龙虾的躯干内的虾肠线及取出躯干内的虾仁。

本公开的小龙虾去虾肠取仁装置5的躯干定位台51可定位小龙虾的躯干，随着小龙虾运输装置2的运输，小龙虾的躯干依次经过破壳刀51、肠线去除刀5321和虾仁挡块54，从而将小龙虾躯干内的虾肠线和虾仁自动地分离出来。

可选地，躯干定位台51具有躯干导向面512。躯干导向面512与躯干定位面511平滑过渡连接。躯干导向面512可将小龙虾运输装置2上夹持的躯干导向至躯干定位面411上。通常，躯干导向面512为曲面。

可选地，破壳刀52的刀刃具有导向段521和直段522。导向段521具有弧形形状，直段522具有直线形形状，且导向段521相较于直段522邻近躯干定位台51。这样，沿着小龙虾运输装置2的运输方向，小龙虾先与破壳刀52的导向段521相接触，再与破壳刀52的直段522相接触。直段522沿着小龙虾运输装置2的运输方向延伸，且直段522的顶端高于躯干定位面511。直段522的顶端与躯干定位面511之间的高度差可根据实际需求设置，本发明对此不作进一步地限定。这种破壳刀52可高效快速地将小龙虾的躯干的虾壳切开，并不易损伤到虾肉。

可选地，去虾肠线机构底座531上设有肠线去除刀安装槽5310。肠线去除刀5321具有肠线去除刀定位部53211。肠线去除刀弹性连接件5322位于肠线去除刀安装槽5310内，且肠线去除刀定位部53211与肠线去除安装槽5310间隙配合。肠线去除安装槽5310可对肠线去除刀定位部53211起到限位的作用，从而控制肠线去除刀5321与小龙虾接触时的晃动辐度，进而更好地避免肠线去除刀5321刮伤虾肉。此外，肠线去除刀安装槽5310可控制肠线去除刀弹性连接件5322的弹性变形量，避免肠线去除刀弹性连接件5322发生过大的弹性变形。在一个具体实施例中，去虾肠线机构底座531为圆柱形形状，去虾肠线刀具组件532位于去虾肠线机构底座531的端面上，且肠线去除刀5321的刀刃高于去虾肠线机构底座531的侧面的高度。

进一步地，肠线去除刀5321还包括肠线去除刀主体53212和肠线去除刀刀刃53213。肠线去除刀定位部53211与肠线去除刀主体53212固定连接，两者之间的固定连接可通过焊接或一体成型等方式实现。肠线去除刀5321可通过一体成型的方式制造。肠线去除刀刀刃53213位于肠线去除刀主体53212的边缘处，且肠线去除刀刀刃53213的自由端朝向肠线去除刀主体53212的方向延伸。肠线去除刀刀刃53213朝向肠线去除刀主体53212的方向延伸有利于更好地避免肠线去除刀5321刮伤虾肉。

可选地，去虾肠线刀具组件532包括一对肠线去除刀5321。一对肠线去除刀5321形成球形曲面，且一对肠线去除刀5321的刀刃的形成圆弧形形状。也即是，一对肠线去除刀5321所形成的形状为一个完整的球形上的部分曲面，而且，一对肠线去除刀5321的刀刃可衔接起来，并且刀刃形成一段完整的圆弧形状。这种结构的肠线去除刀具组件532可在高效地去除虾肠线的同时更好地避免刮伤虾肉。

在一个具体地实施例中，去虾肠线刀具组件532包括一对肠线去除刀5321。该一对肠线去除刀5321通过肠线去除刀弹性连接件5322安装在圆柱形的去虾肠线机构底座531的端面上，并且该一对肠线去除刀5321形成了球形曲面，该一对肠线去除刀5321的刀刃的形成圆弧形形状。

可选地，肠线去除刀弹性连接件5322为压缩弹簧。

可选地，小龙虾去虾肠取仁装置5还包括去虾肠取仁装置支架55。破壳刀52、去虾肠线机构底座531和虾仁挡块54均安装在去虾肠取仁装置支架55上。具体的安装方式可例如为焊接或螺栓连接或通过中间连接支架连接等。

进一步地，去虾肠取仁装置支架55包括支架围板551、虾肠线挡板552和虾仁挡板553。支架围板551具有V形板部5511和延伸板部5512。延伸板部5512自V形板部5511的自由端朝向远离V形板部5511的尖端处的方向延伸，且延伸板部5512与V形板部5511的连接处具有夹角。破壳刀52位于V形板部5511的尖端处。虾肠线挡板552与V形板部5511固定连接，虾肠线挡板552与V形板部5511构成虾肠线收集区554，去虾肠线机构底座531与虾肠线挡板552固定连接，以上固定连接可通过焊接或一体成型等方式实现。肠线去除刀5321分离出的虾肠线可进入虾肠线收集区554内，并由虾肠线挡板552和V形板部5511限制在虾肠线收集区554内。虾仁挡板553与延伸板部5512的端部固定连接，虾仁挡板553、支架围板551和虾肠线挡板552构成虾仁收集区555，虾仁挡块54与虾仁挡板553固定连接，以上固定连接可通过焊接或一体成型等方式实现。虾仁挡块54分离出的虾仁可进入虾仁收集区555内，并由虾仁挡板553、支架围板551和虾肠线挡板552限制在虾仁收集区555内。去虾肠取仁装置支架55的支架围板551和虾仁挡板553可形成一个由三角形和矩形构成的图形，虾肠线挡板552位于该图形的三角形部分内。

当小龙虾经过肠线去除刀5321时，肠线去除刀5321可将小龙虾内的虾肠线分离出来，分离出的虾肠线落入虾肠线收集区554内。当小龙虾经过虾仁挡块54时，虾仁挡块54可将虾仁与虾壳分离开来，分离出的虾仁落入虾仁收集区555内。虾肠线与虾仁被分隔在不同的区域内，有利于得到更高品质的虾仁。

进一步地，小龙虾去虾肠取仁装置5还包括虾肠线收纳箱(图中未示出)和虾仁收纳箱(图中未示出)。虾肠线收纳箱与虾肠线收集区554相对应，以收纳虾肠线。虾仁收纳箱与虾仁收集区555相对应，以收纳虾仁。操作人员可根据需求将虾肠线收纳箱内收集的虾肠线和虾仁收纳箱内收集的虾仁取走。

可选地，虾仁挡块54由柔性材料制成。上述柔性材料可例如为橡胶或硅胶等。柔性材料制成的虾仁挡块54有利于更好地避免损伤虾仁，从而得到更高品质的虾仁。

可选地，小龙虾运输装置2包括运输装置底座21、运输装置底座驱动单元(图中未示出)、运输装置翻转机构22和运输装置夹取机构23。

运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21移动。运输装置底座驱动单元可例如为驱动马达或电机等，而且运输装置底座驱动单元可设置在运输装置底座21内。此外，运输装置底座21上还可设有滚轮等机构，或者运输装置底座21可安装在轨道上，以使得运输装置底座21的移动更加顺畅。运输装置底座21的数量可根据实际需求灵活设置，例如，运输装置底座21为两个等。

运输装置翻转机构22包括运输装置翻转支架221和运输装置翻转驱动单元222。运输装置翻转支架221与运输装置底座21相连接，两者之间的连接可通过轴连接或螺栓连接等方式实现。运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221转动。运输装置翻转驱动单元222可例如为马达或旋转气缸等。具体实施时，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221。或者，运输装置翻转驱动单元222可安装在运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的轴连接处，以更方便地驱动运输装置翻转支架221转动。

运输装置夹取机构23安装在运输装置翻转支架221上，从而运输装置夹取机构23可随着运输装置翻转支架221一起转动。运输装置夹取机构23包括至少一对第三夹取件231。第三夹取件231可例如为可开合的夹爪，或者为可相向或相背移动的对式夹块等。第三夹取件231可通过卡接或滑动配合连接等方式安装在运输装置翻转支架221上。第三夹取件231可夹取小龙虾的虾壳的边缘部分。具体地，一对第三夹取件231中的单个第三夹取件231可分别夹取住小龙虾的躯干的宽度方向上虾壳的边缘部分，以更稳定有效地夹取小龙虾。

使用时，第三夹取件231夹取着小龙虾，运输装置底座驱动单元驱动运输装置底座21移动，使得运输装置夹取机构23带着小龙虾移动至躯干定位台51的躯干定位面511上，此时躯干定位面511将小龙虾定位在一定的高度上。随着小龙虾运输装置2的移动，小龙虾与破壳刀52相接触，并且破壳刀52将小龙虾的虾壳切开。虾壳切开后的小龙虾在小龙虾运输装置2的带动下继续移动，并进入去虾肠线机构53的工作区域。当小龙虾与肠线去除刀5321相接触时，肠线去除刀5321穿过切开的虾壳并与虾肉内的虾肠线相接触。随着小龙虾运输装置2的移动，虾肠线自虾肉内分离出来，接着小龙虾运输装置2带着小龙虾继续移动。当小龙虾移动至躯干内的虾仁与虾仁挡块54相接触时，在虾仁挡块54的作用力下，躯干内的虾仁与小龙虾运输装置2所夹持的小龙虾的虾壳相分离，实现取出虾仁的目的。

特别地，当小龙虾的躯干的正面并未与躯干定位面511相对时，运输装置翻转驱动单元222可驱动运输装置翻转支架221旋转，使得运输装置翻转支架221上安装的运输装置夹取机构23也随之旋转，从而调整小龙虾的躯干的朝向，以保证小龙虾的躯干的正面与躯干定位面511相对，从而躯干的正面可与躯干定位面511相接触。

本公开的小龙虾运输装置2的运输装置夹取机构23可夹住小龙虾并将小龙虾运输至需求位置。通过运输装置翻转驱动单元222驱动运输装置翻转支架221旋转可实现小龙虾的位置调整。

可选地，小龙虾运输装置2还包括运输装置底座滑道24。运输装置底座滑道24与运输装置底座21滑动配合连接。本领域技术人员可根据运输位置的需求灵活设置运输装置底座滑道24的路线，例如，运输装置底座滑道24为直线式滑道。设置在运输装置底座21内的运输装置底座驱动单元可驱动运输装置底座21沿着运输装置底座滑道24移动，使得运输装置夹取机构23随着运输装置底座21移动至小龙虾去虾肠取仁装置5的工作区域。

可选地，运输装置翻转机构22还包括运输装置翻转机构伸缩单元223。运输装置翻转机构伸缩单元223可例如为伸缩杆或气缸等。运输装置翻转机构伸缩单元223连接运输装置底座21和运输装置翻转支架221，连接方式可例如为焊接或螺栓连接或轴连接等。运输装置翻转机构伸缩单元223的长度可调，以改变运输装置翻转支架221与运输装置底座21之间的距离。运输装置翻转机构伸缩单元223的设置有利于更方便地改变运输装置夹取机构23的位置，从而改变运输装置夹取机构23上夹取的小龙虾的位置。具体实施时，运输装置翻转机构伸缩单元223可与运输装置翻转支架221轴连接，运输装置翻转驱动单元222安装在轴上，以更方便驱动运输装置翻转支架221转动。

进一步地，运输装置翻转机构伸缩单元223为伸缩杆。

可选地，运输装置夹取机构23还包括第三夹取件定位件驱动单元232和一对第三夹取件定位件233。第三夹取件定位件驱动单元232可例如为马达或双向伸缩气缸等。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221滑动配合连接，使得第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动。第三夹取件定位件233与运输装置翻转支架221之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。第三夹取件定位件驱动单元232可驱动一对第三夹取件定位件233相向或相背移动，使得一对第三夹取件定位件233彼此靠近或远离。第三夹取件231为两对，各第三夹取件定位件233上分别设有一对第三夹取件231。当第三夹取件定位件233由第三夹取件定位件驱动单元232驱动时，第三夹取件定位件233可相对于运输装置翻转支架221移动，从而带动第三夹取件231相向或相背移动。这种设置有利于小龙虾运输装置2适应不同长度尺寸的小龙虾。

进一步地，运输装置夹取机构23还包括夹取块驱动单元234。夹取块驱动单元234可例如为马达或双向伸缩气缸等。单个的第三夹取件231包括镜面对称设置的夹取块2310，夹取块2310与第三夹取件定位件233滑动配合连接，使得镜面对称设置的夹取块2310可彼此靠近或远离。夹取块驱动单元234可驱动单个的第三夹取件231的夹取块2310相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾。夹取块2310与第三夹取件定位件233之间的滑动配合连接可通过燕尾槽和燕尾键配合等方式实现。

虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，包括小龙虾运输装置和小龙虾去虾肠取仁装置；其中，

所述小龙虾运输装置被设置为用于夹持和运输小龙虾的躯干部分；

所述小龙虾去虾肠取仁装置包括躯干定位台、破壳刀、去虾肠线机构和虾仁挡块，所述躯干定位台、所述破壳刀、所述去虾肠线机构和所述虾仁挡块顺次排布；

所述躯干定位台具有躯干定位面，所述躯干定位面被设置为用于定位所述小龙虾运输装置上夹持的躯干的正面；

所述破壳刀被设置为用于切开躯干的正面的壳体；

所述去虾肠线机构包括去虾肠线机构底座和去虾肠线刀具组件，所述去虾肠线刀具组件包括肠线去除刀和肠线去除刀弹性连接件，所述肠线去除刀弹性连接件连接所述去虾肠线机构底座和所述肠线去除刀；

所述虾仁挡块被设置为用于与躯干内的虾仁相抵，以使得虾仁离开躯干。

2.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述躯干定位台具有躯干导向面，所述躯干导向面与所述躯干定位面平滑过渡连接；

所述躯干导向面被设置为用于将所述小龙虾运输装置上夹持的躯干导向至所述躯干定位面上。

3.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述去虾肠线机构底座上设有肠线去除刀安装槽；

所述肠线去除刀具有肠线去除刀定位部；

所述肠线去除刀弹性连接件位于所述肠线去除刀安装槽内，且所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除安装槽间隙配合。

4.根据权利要求3所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述肠线去除刀还包括肠线去除刀主体和肠线去除刀刀刃；

所述肠线去除刀定位部与所述肠线去除刀主体固定连接；

所述肠线去除刀刀刃位于所述肠线去除刀主体的边缘处，且所述肠线去除刀刀刃的自由端朝向所述肠线去除刀主体的方向延伸。

5.根据权利要求1所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述小龙虾去虾肠取仁装置还包括去虾肠取仁装置支架；

所述破壳刀、所述去虾肠线机构底座和所述虾仁挡块均安装在所述去虾肠取仁装置支架上。

6.根据权利要求5所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述去虾肠取仁装置支架包括支架围板、虾肠线挡板和虾仁挡板；

所述支架围板具有V形板部和延伸板部，所述延伸板部自所述V形板部的自由端朝向远离所述V形板部的尖端处的方向延伸，且所述延伸板部与所述V形板部的连接处具有夹角；

所述破壳刀位于所述V形板部的尖端处；

所述虾肠线挡板与所述V形板部固定连接，所述虾肠线挡板与所述V形板部构成虾肠线收集区，所述去虾肠线机构底座与所述虾肠线挡板固定连接；

所述虾仁挡板与所述延伸板部的端部固定连接，所述虾仁挡板、所述支架围板和所述虾肠线挡板构成虾仁收集区，所述虾仁挡块与所述虾仁挡板固定连接。

7.根据权利要求1至6任一项中所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述小龙虾运输装置包括运输装置底座、运输装置底座驱动单元、运输装置翻转机构和运输装置夹取机构；

所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座移动；

所述运输装置翻转机构包括运输装置翻转支架和运输装置翻转驱动单元，所述运输装置翻转支架与所述运输装置底座相连接，所述运输装置翻转驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置翻转支架转动；

所述运输装置夹取机构安装在所述运输装置翻转支架上，所述运输装置夹取机构包括至少一对第三夹取件，所述第三夹取件被设置为用于夹取展平的小龙虾的虾壳的边缘部分并将小龙虾保持在展平状态。

8.根据权利要求7所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述小龙虾运输装置还包括运输装置底座滑道；

所述运输装置底座滑道与所述运输装置底座滑动配合连接，所述运输装置底座驱动单元被设置为用于驱动所述运输装置底座沿着所述运输装置底座滑道移动。

9.根据权利要求7所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括第三夹取件定位件驱动单元和一对第三夹取件定位件；

所述第三夹取件定位件与所述运输装置翻转支架滑动配合连接，所述第三夹取件定位件驱动单元被设置为用于驱动一对所述第三夹取件定位件相向或相背移动；

所述第三夹取件为两对，各所述第三夹取件定位件上分别设有一对所述第三夹取件。

10.根据权利要求9所述的自动化小龙虾去虾肠线及取虾仁装置，其特征在于，所述运输装置夹取机构还包括夹取块驱动单元；

单个的所述第三夹取件包括镜面对称设置的夹取块，所述夹取块与所述第三夹取件定位件滑动配合连接；

所述夹取块驱动单元被设置为用于驱动单个的所述第三夹取件的所述夹取块相向或相背移动，以夹持或释放小龙虾的虾壳的边缘部分。