CN107920856A - 一种动作执行装置及超声外科手术器械 - Google Patents

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Abstract

一种动作执行装置及超声外科手术器械，该动作执行装置包括：均可运动的第一扳机组件和第二扳机组件，所述第一扳机组件包括第一扳机(4)，所述第二扳机组件包括第二扳机(5)，并且，在所述第一扳机(4)和/或第二扳机(5)运动过程的一部分内，所述第一扳机(4)与所述第二扳机(5)相互独立运动；驱动部件(9)，分别与所述第一扳机组件和所述第二扳机组件相连接；以及第一扳机组件和第二扳机组件分别适用不同的机械增益。该动作执行装置通过第二扳机组件能够将钳口的夹持力更加直接、准确地反馈给使用者，此外使用者能够根据所夹持组织或血管的实际情况，调整夹持力的大小，增大了超声外科手术器械的适用范围。

Description

一种动作执行装置及超声外科手术器械 技术领域
本发明涉及到医疗器械的技术领域，尤其涉及到一种动作执行装置及超声外科手术器械。
背景技术
超声外科手术系统，因其具有良好的止血效果，对组织伤害小等特点，现在已被广泛的应用于开放式手术以及腔镜外科手术中。目前超声外科手术系统包括主机、超声换能器、超声外科手术器械、脚踏开关以及其他附件，其工作原理是通过主机向超声换能器输出振动系统谐振频率下的电能，由超声换能器将电能转变为机械能并输出到超声外科手术器械，超声外科手术器械对此振动进一步放大进行机械振动，使组织细胞内水汽化、蛋白氢键断裂、细胞崩解、组织被切开或凝血，从而达到切割组织和止血的目的。
现有技术中的超声外科手术器械，包括手持件、刀头、夹持装置，其中，所述手持件包括一个扳机，使用者通过用手握住手持件并用手指扣动扳机，来控制位于所述超声外科手术器械远端的夹钳张开和闭合，以实现对组织或者血管的加持、抓持、分离、固定，从而使得超声外科手术器械的刀头能够对夹持的组合或血管进行切割或闭合。
在外科手术中，医生通常需要准确的知晓其通过超声外科手术器械作用在组织上夹持力的大小，这是因为压力过大容易损伤组织，而压力太小又无法起到有效的切割作用。现有技术中的超声外科手术器械，手持件仅包括一个扳机，医生通过扣动扳机来驱动位于远端的夹持臂绕枢轴旋转以闭合并夹紧组织，由于力以单个扳机按压的方式提供，手持件与医生的手掌并不能很好的感受扳机传递力的大小状况。此外，通过按压单个扳机来控制位于远端的夹持装置闭合以夹紧组织，最大夹持力为恒定，因而使用时医生无法随夹持组织的状况调整夹持力的大小。
发明内容
本发明提供了一种动作执行装置及超声外科手术器械，用以改善医生获取钳口夹持力的感知效果，同时提高超声外科手术器械的切割效果。
本发明提供了一种动作执行装置，包括：
第一扳机组件和第二扳机组件，所述第一扳机组件和所述第二扳机组件均可运动；
所述第一扳机组件包括第一扳机，所述第二扳机组件包括第二扳机，并且，在所述第一扳机和/或第二扳机运动过程的一部分内，所述第一扳机与所述第二扳机可相互独立运动；
驱动部件，所述驱动部件分别与所述第一扳机组件和所述第二扳机组件相连接；以及
所述第一扳机组件和所述第二扳机组件分别适用不同的机械增益。
优选地，所述第二扳机组件的机械增益值由所述第一扳机组件的位置确定。
优选地，所述第一扳机组件包括第一扳机和第一增益机构，所述第二扳机组件包括第二扳机和第二增益机构，所述第二扳机组件的机械增益值由所述第一扳机的位置确定。
优选地，还包括力偏置部件，当作用在所述驱动部件上的力未超过预设值时，所述力偏置部件适于阻挡所述第二扳机组件的运动。
优选地，所述第一扳机和所述第二扳机在其运动过程的一部分内不相互独立运动。
优选地，所述第一扳机组件通过滑动机构与所述第二扳机组件相连接。
优选地，还包括偏心机构，所述第一扳机组件通过所述偏心机构驱动所述驱动部件运动。
优选地，所述第一扳机通过第一连杆与所述驱动部件相连接，所述第二 扳机通过第二连杆与所述驱动部件和所述第一连杆相连接。
优选地，所述第一连杆与所述第二连杆之间的夹角为小于180度。
优选地，所述第一连杆与所述第二连杆之间的夹角为60度～180度。
一种超声外科手术器械，包括上述任一项所述的动作执行装置。
优选地，还包括：
手持件，适于使用者用手握持；
钳口组件，所述钳口组件通过细长体与所述驱动部件相连接，适于夹持组织。
优选地，所述超声外科手术器械具有一条纵轴，所述钳口组件可绕所述纵轴相对于所述手持件旋转。
优选地，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，分别与所述第一扳机和所述第二扳机相接触。
优选地，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，仅与所述第一扳机接触。
优选地，所述第二扳机组件还用于将所述驱动部件的力反馈给使用者。
优选地，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机的转动方向相反。
优选地，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机的转动方向相同。
一种动作执行装置，包括：
第一扳机组件和第二扳机组件，所述第一扳机组件和所述第二扳机组件均可运动；
所述第一扳机组件包括第一扳机，所述第二扳机组件包括第二扳机，并且，所述第一扳机和/或所述第二扳机在其运动过程的一部分内可相对独立运动；
驱动部件，分别与所述第一扳机组件和所述第二扳机组件相连接；以及
第一连杆，所述第二扳机组件通过所述第一连杆与所述驱动部件相连接。
优选地，还包括第二连杆，所述第二扳机通过所述第二连杆与所述第一连杆相连接。
优选地，所述第二扳机组件通过滑动机构与所述第一连杆相连接。
优选地，所述第二扳机组件通过第三连杆与所述第一连杆相连接。
优选地，所述第二扳机组件通过凸轮机构与所述第一连杆相连接。
优选地，还包括力偏置部件，当作用在所述驱动部件上的力未超过预设值时，所述力偏置部件适于阻挡所述第二扳机组件的运动。
优选地，所述第一连杆与所述第二连杆之间的角度随所述第二扳机的运动而改变。
优选地，还包括偏心机构，所述第一扳机组件通过所述偏心机构驱动所述驱动部件运动。
一种超声外科手术器械，包括如上述任一项所述的动作执行装置。
优选地，还包括：
手持件，适于使用者用手握持；
钳口组件，所述钳口组件通过细长体与所述驱动部件相连接，适于夹持组织。
优选地，所述超声外科手术器械具有一条纵轴，所述钳口组件可绕所述纵轴相对于所述手持件旋转。
优选地，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，分别与所述第一扳机和所述第二扳机相接触。
优选地，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，仅与所述第一扳机接触。
优选地，所述第二扳机还用于将所述驱动部件的力反馈到所述手上。
优选地，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机的转动方向相反。
优选地，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机的转动方向相同。
在上述技术方案中提供的动作执行装置，设置了用于反馈钳口夹持力的机械增益机构以及用于将钳口的夹持力反馈给操作者的第二扳机，在使用时，通过第二扳机能够将钳口的夹持力更加直接、准确地反馈给使用者。从而使得使用者能够感知到钳口的夹持力的大小，方便了使用者根据反馈的力的大小调整钳口的夹持力，避免夹持力过大对患者组织造成的损害。此外，通过双扳机的设置，使得使用者能够根据所夹持组织或血管的实际情况，调整钳口组件夹持力的大小，增大了超声外科手术器械的适用范围。
附图说明
图1为本发明实施例提供的超声外科手术器械的示意图；
图2为本发明实施例提供的超声外科手术器械的结构示意图；
图3为本发明实施例提供的超声外科手术器械的自由状态图；
图4为本发明实施例提供的超声外科手术器械的钳口组件闭合时的状态图；
图5为本发明实施例提供的超声外科手术器械的第二扳机运动后的状态图；
图6为本发明另一实施例提供的超声外科手术器械的自由状态图；
图7为本发明另一实施例提供的超声外科手术器械的钳口组件闭合时的状态图；
图8为本发明另一实施例提供的超声外科手术器械的第二扳机运动后的状态图；
图9为本发明再一实施例提供的超声外科手术器械的自由状态图；
图10为本发明再一实施例提供的超声外科手术器械的钳口组件闭合时的状态图；
图11本发明再一实施例提供的超声外科手术器械的第二扳机运动后的状态图。
附图标记：
1-手持件、2-细长体、3-钳口组件、4-第一扳机、5-第二扳机、6-偏置部件、7-第二连杆、8-第一连杆、9-驱动部件、10-转轴、11手持件本体、12-手柄、13-第三连杆、41-第一转轴、42-长腰孔、43-凸起、51-第二转轴。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明，这里使用的术语“远端”指的是离使用者(医生)较远的器械的部分或部件，而术语“近端”指的是离使用者(医生)较近的部分或部件。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明实施例提供了一种动作执行装置，以及采用该动作执行装置的超声外科手术器械。如图2-5所示，该动作执行装置包括：
第一扳机组件和第二扳机组件，第一扳机组件和第二扳机组件均可运动；第一扳机组件包括第一扳机4，第二扳机组件包括第二扳机5，并且，在第一扳机4和/或第二扳机5运动过程的一部分内，第一扳机4与第二扳机5相互独立运动；
驱动部件9，驱动部件9分别与第一扳机组件和第二扳机组件相连接；
且第一扳机组件和第二扳机组件分别适用不同的机械增益。
具体地，第一扳机组件包括第一扳机4和第一机械增益机构，第二扳机组件包括第二扳机5和第二机械增益机构。
在上述实施例中，通过采用能够转动的第一扳机4及第二扳机5，并且分别通过第一机械增益机构和第二机械增益机构，将第一扳机4及第二扳机5的受力传递给驱动部件9。具体地，第一机械增益机构与第一扳机4连接，适于将施加在第一扳机4上的力传递给驱动部件9。第二机械增益机构与第二扳机5连接，适于将施加在第二扳机5上的力传递给驱动部件9，从而使得第一扳机4和第二扳机5在受到较小力时，可提供给驱动部件9较大的力，提高了整个动作执行装置的输出力。需要注意的是，通过机械增益机构对施加在 第一扳机4或第二扳机5上的力的传递，不局限于将力进行放大，根据不同的要求，机械增益机构亦可设计成对力进行缩小或等值传递。
进一步地，第二扳机组件的机械增益值由第一扳机4的位置控制。术语“机械增益值”是指一个机械结构的输出力与施加在该机械结构上的输入力的比值。例如，杠杆结构是最常见的机械增益机构，而其机械增益值是指杠杆一端输出的力值与施加在另一端输入的力值的比值。接下来，将结合具体的结构进行描述。
作为本发明的优选实施例，参考图1，一种超声外科手术器械，包括手持件1、细长体2和钳口组件3。手持件1包括手持件本体11和手柄12，其中，手柄12固定不动。此外，该器械具有一条纵轴C，钳口组件3以及细长体2能够绕该纵轴C相对于手持件1旋转。第一扳机4及第二扳机5的位置可以根据需要进行不同的设置，例如，如图2-8所示，第一扳机4及第二扳机5分别位于手持件1的两侧，具体地，位于手持件1的手柄12的两侧，且在使用者用手握持时，分别与第一扳机4和第二扳机5相接触，例如，手的手指与虎口分别与第一扳机4和第二扳机5相接触。或者，第一扳机4设置在手持件1的手柄12的一侧，而第二扳机5设置在手持件1的手柄12内，如图9-11所示，当使用者用手握持器械时，使用者的手仅与第一扳机4接触。
通过不同的机械增益机构，可得到第一扳机4和第二扳机5在分别受力时输出不同增益的力，且第二扳机组件的机械增益值由第一扳机组件的位置确定。具体地，参考图2，动作执行装置进一步包括转轴10、第一连杆8和第二连杆7，其中，第一连杆8和第二连杆7通过转轴10相连接。第一连杆8的远端与超声外科手术器械内滑动装配的驱动部件9相连接，第二连杆7的近端与第二扳机5相连接，转轴10抵压在第一扳机4上，并在第一扳机4转动时，第一扳机4推动转轴10，第一连杆8推动驱动部件9和/或第二连杆7推动第二扳机5；或者，第二扳机5转动时，第二扳机5推动第二连杆7，第一连杆8推动驱动部件9。
驱动部件9用于通过细长体2控制设置在超声外科手术器械远端的钳口 组件3的张开及闭合。具体地，在手持件本体11上设置有滑动部件，例如，滑轨，驱动部件9滑动装配在滑轨上。如图2、图3和图4所示，驱动部件9可以沿滑轨在水平方向上滑动，当其向器械远侧滑动时，驱动部件9推动钳口组件3闭合，当其向器械近侧滑动时，驱动部件9拉动钳口组件3张开。具体地，细长体包括内套管和外套管，驱动部件9通过该内套管和外套管来驱动远端的钳口组件3张开和闭合。
优选地，上述实施例所述的动作执行装置还具有一个力偏置部件6，该力偏置部件6的作用是阻止第二扳机5转动，具体地，当作用在驱动部件9上的力未超过设定的限值时，力偏置部件6阻挡第二连杆7向近端运动，从而阻挡第二扳机5运动。即当由于第一扳机4沿箭头A所指示的方向转动导致转轴10向上运动时，由于转轴10的运动将导致第二连杆7出现向近端运动的趋势，此时，该力偏置部件6将提供一个反向力抵消传递到第二扳机5的力，进而阻止第二扳机5转动，使其保持不动；当传递到第二扳机5的力大于该力偏置部件6所能够提供的反向力时，第二扳机5才开始运动。具体地，该力偏置部件6可以采用压簧、拉簧、扭簧以及能够提供弹性反向力的弹性部件，在具体设置时，可以根据压簧、拉簧或者扭簧等的具体形变方式设置，只需保证在第二连杆7上的力传递给第二扳机5时，上述压簧、拉簧或者扭簧能够提供一定的反向力即可。以压簧为例，设置在手持件本体11内，该压簧的两端分别抵压在手持件本体11的近端侧壁和第二连杆7的近端。当第二连杆7受力时，可以通过该压簧提供一个反向力，从而限制第二扳机5运动。
接下来，将结合上述实施例所述的超声外科手术器械所处的不同状态，来详细描述上述实施例所述的动作执行装置的连接关系和受力运动情况。首先，图3示出了上述实施例所述的超声外科手术器械的自由状态，此时钳口组件3张开，动作执行装置亦处于自由非受力状态。参考图4，沿箭头A所指示的方向扣动第一扳机4，第一扳机4绕第一转轴41转动，第一扳机4带动转轴10向上滑动，此时，第一连杆8及第二连杆7之间的夹角变大。由于力偏置部件6限制了第二连杆7近端的运动，使得当转轴10向上滑动时推动 第一连杆8向远端运动，从而带动驱动部件9向远端运动，以闭合钳口组件3。
当钳口组件3完全闭合时，本实施例所述的超声外科手术器械的状态如图4所示。结合图3和图4可以看出，由于力偏置部件6，例如，压簧，限制了第二扳机5的运动，从而使得第一连杆8推动驱动部件9向远端滑动，并进一步驱动钳口组件3闭合。
在钳口组件3闭合后，如图5所示，进一步沿箭头A指示的方向扣动第一扳机4，当通过第一扳机4、转轴10和驱动部件9传递到第二连杆7上的力超过了该力偏置部件6所能够提供的最大反向力时，第二扳机5绕第二旋转轴51按照图5中箭头B所指示的方向转动，此时抵压在虎口上的第二扳机5将反馈过来的力传递给虎口，使用者通过虎口的受力情况便能够感知钳口组件的夹持力的情况。进一步地，使用者可以通过其手掌的虎口向第二扳机5施加力，该力通过第二扳机5、第二连杆7和转轴10进一步推动第一连杆8和驱动部件9向已闭合的钳口组件3进一步施加夹持力。通过同时按压第一扳机4及第二扳机5，上述实施例所述的动作执行装置能够将两个扳机的合力传递给钳口组件3，从而提高钳口组件3的夹持力。因此，与一个扳机推动的效果相比，采用上述实施例所述的动作执行装置，使用者能够通过按压两个扳机来增大施加到钳口组件3上的力，使得钳口组件3可以适用于更大的受力范围，提高了超声外科手术器械的适用范围。
在上述连杆之间具体设置时，第一连杆8及第二连杆7之间的夹角小于180夹，并在第一扳机4和/或第二扳机5转动时，第一连杆8与第二连杆7之间的夹角逐渐增大，夹角的最大角度小于180°。即在第一扳机4和第二扳机5运动到最大行程时，第一连杆8及第二连杆7之间的夹角小于180°。作为一种优选的方案，较佳的，在第一扳机4及第二扳机5均未受力时，第一连杆8与第二连杆7之间的夹角介于60°至150°之间，即60°、70°、80°、90°、100°、110°、120°、130°、140°、150°等任意介于60°与150°之间的角度。在第一扳机4和第二扳机5位于最大行程处时，第一连杆8与第二连杆7之间的夹角小于180°，如175°、170°。
优选的，第一连杆8的长度小于第二连杆7的长度，从而使得第一扳机4及第二扳机5在受力推动转轴10时，能够给第一连杆8更多的水平分力来推动驱动部件9的滑动。
作为可替代的实施例，该动作执行装置还包括偏心机构，第一扳机4通过偏心机构带动机械增益机构运动。具体的，偏心机构设置在第一扳机4上，通过第一扳机4的转动，带动偏心机构转动，从而实现推动机械增益机构运动的目的。
此外，为了提高人机效果，较佳的，第一扳机4上设置有与使用者手指相配合的凹槽结构。第二扳机5具有与使用者手掌的虎口相配合的弧形结构，使得使用者的手指及虎口能够有舒服施加力。优选地，如图2所示，该凹槽的个数为三个。
为了提高整个动作执行装置的结构稳定性，作为一种优选的方案，第一扳机组件通过滑动机构与第二扳机组件相连接。例如，第一扳机4上设置有长腰孔42，如图2所示，转轴10位于长腰孔42内并可在长腰孔42内滑动。通过图3、图4的对比可以看出，第一扳机4未受力时，和第一扳机4受力时，转轴10位于长腰孔42的位置不同，并且转轴10与第一扳机4的接触位置随着第一扳机4及第二扳机5的转动发生改变，但无论如何变动，转轴10始终位于长腰孔42内，从而保证了在第一扳机4受力发生转动，以及第一扳机4上的力消失后回到初始状态时，均能够保证转轴10与第一扳机4之间的连接，并且，在第一扳机4上设置有恢复压簧(帮助第一扳机4恢复到初始状态位置的压簧)时，如扭簧，通过长腰孔42可以帮助第一连杆8及第二连杆7恢复到初始位置。
作为可替代的实施例，如图6所示，第一扳机4与第三连杆13的一端相连接，第三连杆13的另一端分别与第一连杆8和第二连杆7相连接，第二连杆7的另一端与第二扳机5相连接，第一连杆8的另一端与驱动部件9相连接。优选地，在手持件本体11上设置有滑动部件，例如，滑轨，驱动部件9滑动装配在滑轨上。如图2、图3和图4所示，驱动部件9可以沿滑轨在水平 方向上滑动，当其向器械远侧滑动时，驱动部件9推动钳口组件3闭合，当其向器械近侧滑动时，驱动部件9拉动钳口组件3张开。按照图6中箭头A所指示的方向扣动第一扳机4，该第一扳机4绕第一转轴41转动，从而推动第三连杆13运动，进而带动第一连杆8运动，推动驱动部件9运动。优选地，在本实施例所述的动作执行装置上还设置有力偏置部件6，例如，压簧。该力偏置部件6的一端抵压在手持件本体11的近端侧壁，另一端抵压在第二连杆7的近端。该力偏置部件6的作用与上述实施例中所述的力偏置部件6相同，这里不再赘述。
类似地，接下来将参考附图并结合上述实施例所述的超声外科手术器械所处的不同状态，来详细描述上述实施例所述的动作执行装置的连接关系和受力运动情况。
首先，图6示出了上述实施例所述的超声外科手术器械的自由状态，其中，动作执行装置包括第一连杆8、第二连杆7以及第三连杆13；第一连杆8、第二连杆7及第三连杆13的一个端部连接在一起，且第一连杆8的另一端与滑动机构连接，即装配在滑轨上并与驱动部件9连接的滑块，第二连杆7的近端与第二扳机5连接，第三连杆13的另一端与第一扳机4连接。在第一扳机4运动时，推动第三连杆13运动，如图6、图7所示，三个连杆呈Y字形方式排列。
沿箭头A指示的方向扣动第一扳机4使位于超声外科手术器械远端的钳口组件3闭合，如图7所示，由于通过第二连杆7传递到第二扳机5上的力尚未超过力偏置部件6的反向作用力，第二扳机5不随第一扳机4的运动而运动。此时，第一扳机4带动第三连杆13向上运动，并推动第一连杆8向远侧运动，从而带动驱动部件9向远侧运动，由此控制钳口组件3的闭合。
进一步扣动第一扳机4，如图8所示，当通过第二连杆7传递到第二扳机5上的力超过了力偏置部件6预先设定的反向作用力，该力偏置部件6被压缩，从而使得第二连杆7驱动第二扳机5绕第二转轴51沿箭头B所指示的方向旋转。此时抵压在虎口上的第二扳机5将反馈过来的力传递给虎口，使用者通 过虎口的受力情况便能够感知钳口组件的夹持力的情况。进一步地，使用者可以通过其手掌的虎口向第二扳机5施加力，该力通过第二扳机5和第二连杆7进一步推动第一连杆8和驱动部件9从而向已闭合的钳口组件3进一步施加夹持力。通过同时按压第一扳机4及第二扳机5，上述实施例所述的动作执行装置能够将两个扳机的合力传递给钳口组件3，从而提高钳口组件3的夹持力。
作为可替代的实施例，上述实施例中的第一连杆8、第二连杆7以及第三连杆13可在整体上构成偏心机构，即转轴10在向上运动的过程中，能够越过第一连杆8和第二连杆7所形成的直线，或者说，在整个动作执行装置的运动过程中，第一连杆8和第二连杆7之间所形成的夹角持续增大，并且能够超过180°。
作为可替代的实施例，如图9、图10和图11所示，在本实施例中，动作执行装置的结构与上述实施例中的结构大体相似，唯一的区别在于第二扳机5的设置位置不同，为了方便描述，本实施例中与上述实施例中的结构相同的部分不再赘述，仅对本实施例中的第二扳机5进行详细的描述。从图9中可以看出，第二扳机5设置在了手持件本体11内，第二扳机5上设置有凹槽，该凹槽内设置了力偏置部件6，例如，压簧。在手持件本体11上设置有挡块(图中未示出)，该力偏置部件6的一端抵压在手持件本体11的挡块上，另一端抵押在第二扳机5的凹槽的一个侧壁。
图9示出了上述实施例所述的超声外科手术器械的自由状态，沿箭头A指示的方向扣动第一扳机4使位于超声外科手术器械远端的钳口组件3闭合，如图10所示，由于通过第二连杆7传递到第二扳机5上的力尚未超过力偏置部件6的反向作用力，第二扳机5不随第一扳机4的运动而运动。此时，第一扳机4带动第三连杆13向上运动，并推动第一连杆8向远侧运动，从而带动驱动部件9向远侧运动，由此控制钳口组件3的闭合。
进一步扣动第一扳机4，如图11所示，当通过第二连杆7传递到第二扳机5上的力超过了力偏置部件6预先设定的反向作用力，该力偏置部件6被 压缩，从而使得第二连杆7驱动第二扳机5绕第二旋转轴51沿箭头B所指示的方向旋转。从图9、图10和图11上可以看出，在第一扳机4上还设置有凸起43，当第一扳机4上的凸起42与第二扳机5的一侧相抵时，进一步扣动第一扳机4，该凸起43将驱动第二扳机5绕第二旋转轴51逆时针旋转，从而通过第二连杆7、第一连杆8推动驱动部件9向远端运动，从而在钳口组件3闭合后，进一步向钳口组件3施加力，以增大其间闭合力的大小。
作为可替代的实施例，在上述实施例的基础上，第二扳机5通过凸轮机构与第一连杆8相连接，即第一扳机4通过凸轮机构与第二连杆7相连接。具体的，在第一扳机4转动时，推动该凸轮机构转动，通过该凸轮机构转动推动第一连杆8运动，进而推动驱动部件9运动。
在上述实施例中，设置了用于反馈钳口夹持力的机械增益机构以及用于将钳口的夹持力反馈给操作者的第二扳机5，在使用时，通过第二扳机5能够将钳口的夹持力更加直接、准确地反馈给使用者。从而使得使用者能够感知到钳口的夹持力的大小，方便了使用者根据反馈的力的大小调整钳口的夹持力，避免夹持力过大对患者组织造成的损害。此外，通过双扳机的设置，使得使用者能够根据所夹持组织或血管的实际情况，调整钳口组件3夹持力的大小，增大了超声外科手术器械的适用范围。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (34)

  1. 一种动作执行装置，其特征在于，包括：
    第一扳机组件和第二扳机组件，所述第一扳机组件和所述第二扳机组件均可运动；
    所述第一扳机组件包括第一扳机，所述第二扳机组件包括第二扳机，并且，在所述第一扳机和/或第二扳机运动过程的一部分内，所述第一扳机与所述第二扳机可相互独立运动；
    驱动部件，所述驱动部件分别与所述第一扳机组件和所述第二扳机组件相连接；以及
    所述第一扳机组件和所述第二扳机组件分别适用不同的机械增益。
  2. 根据权利要求1所述的动作执行装置，其特征在于，所述第二扳机组件的机械增益值由所述第一扳机组件的位置确定。
  3. 根据权利要求1或2所述的动作执行装置，其特征在于，所述第一扳机组件包括第一扳机和第一增益机构，所述第二扳机组件包括第二扳机和第二增益机构，所述第二扳机组件的机械增益值由所述第一扳机的位置确定。
  4. 根据权利要求1-3任一项所述的动作执行装置，其特征在于，还包括力偏置部件，当作用在所述驱动部件上的力未超过预设值时，所述力偏置部件适于阻挡所述第二扳机组件的运动。
  5. 根据权利要求1-4任一项所述的动作执行装置，其特征在于，所述第一扳机和所述第二扳机在其运动过程的一部分内不相互独立运动。
  6. 根据权利要求1-5任一项所述的动作执行装置，其特征在于，所述第一扳机组件通过滑动机构与所述第二扳机组件相连接。
  7. 根据权利要求1-6任一项所述的动作执行装置，其特征在于，还包括偏心机构，所述第一扳机组件通过所述偏心机构驱动所述驱动部件运动。
  8. 根据权利要求1-6任一项所述的动作执行装置，其特征在于，所述第一扳机通过第一连杆与所述驱动部件相连接，所述第二扳机通过第二连杆与 所述驱动部件和所述第一连杆相连接。
  9. 根据权利要求8所述的动作执行装置，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆之间的夹角为小于180度。
  10. 根据权利要求9所述的动作执行装置，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆之间的夹角为60度～180度。
  11. 一种超声外科手术器械，其特征在于，包括如权利要求1-10任一项所述的动作执行装置。
  12. 根据权利要求11所述的超声外科手术器械，其特征在于，还包括：
    手持件，适于使用者用手握持；
    钳口组件，所述钳口组件通过细长体与所述驱动部件相连接，适于夹持组织。
  13. 根据权利要求12所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述超声外科手术器械具有一条纵轴，所述钳口组件可绕所述纵轴相对于所述手持件旋转。
  14. 根据权利要求12或13所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，分别与所述第一扳机和所述第二扳机相接触。
  15. 根据权利要求12或13所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，仅与所述第一扳机接触。
  16. 根据权利要求14所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述第二扳机组件还用于将所述驱动部件的力反馈给使用者。
  17. 根据权利要求11-16任一项所述的超声外科手术器械，其特征在于，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机的转动方向相反。
  18. 根据权利要求11-16任一项所述的超声外科手术器械，其特征在于，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机 的转动方向相同。
  19. 一种动作执行装置，其特征在于，包括：
    第一扳机组件和第二扳机组件，所述第一扳机组件和所述第二扳机组件均可运动；
    所述第一扳机组件包括第一扳机，所述第二扳机组件包括第二扳机，并且，所述第一扳机和/或所述第二扳机在其运动过程的一部分内可相对独立运动；
    驱动部件，分别与所述第一扳机组件和所述第二扳机组件相连接；以及
    第一连杆，所述第二扳机组件通过所述第一连杆与所述驱动部件相连接。
  20. 根据权利要求19所述的动作执行装置，其特征在于，还包括第二连杆，所述第二扳机通过所述第二连杆与所述第一连杆相连接。
  21. 根据权利要求19或20所述的动作执行装置，其特征在于，所述第二扳机组件通过滑动机构与所述第一连杆相连接。
  22. 根据权利要求19或20所述的动作执行装置，其特征在于，所述第二扳机组件通过第三连杆与所述第一连杆相连接。
  23. 根据权利要求19或20所述的动作执行装置，其特征在于，所述第二扳机组件通过凸轮机构与所述第一连杆相连接。
  24. 根据权利要求19-23任一项所述的动作执行装置，其特征在于，还包括力偏置部件，当作用在所述驱动部件上的力未超过预设值时，所述力偏置部件适于阻挡所述第二扳机组件的运动。
  25. 根据权利要求19-24任一项所述的动作执行装置，其特征在于，所述第一连杆与所述第二连杆之间的角度随所述第二扳机的运动而改变。
  26. 根据权利要求19-25任一项所述的动作执行装置，其特征在于，还包括偏心机构，所述第一扳机组件通过所述偏心机构驱动所述驱动部件运动。
  27. 一种超声外科手术器械，其特征在于，包括如权利要求19-26任一项所述的动作执行装置。
  28. 根据权利要求27所述的超声外科手术器械，其特征在于，还包括：
    手持件，适于使用者用手握持；
    钳口组件，所述钳口组件通过细长体与所述驱动部件相连接，适于夹持组织。
  29. 根据权利要求28所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述超声外科手术器械具有一条纵轴，所述钳口组件可绕所述纵轴相对于所述手持件旋转。
  30. 根据权利要求28或29所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，分别与所述第一扳机和所述第二扳机相接触。
  31. 根据权利要求28或29所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述第一扳机及第二扳机分别位于所述手持件的两侧，且使用者在用手握持时，仅与所述第一扳机接触。
  32. 根据权利要求30所述的超声外科手术器械，其特征在于，所述第二扳机还用于将所述驱动部件的力反馈到所述手上。
  33. 根据权利要求27-32任一项所述的超声外科手术器械，其特征在于，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机的转动方向相反。
  34. 根据权利要求27-32任一项所述的超声外科手术器械，其特征在于，在第一扳机运动过程的一部分内，所述第二扳机的转动方向与所述第一扳机的转动方向相同。
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