CN107917684B - 一种二维平面内位置定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种二维平面内位置定位方法，所述二维平面内位置定位方法首先根据产品的第一位置、第二位置在旋转前后的坐标计算出该产品的旋转角度，然后根据该旋转角度确定出产品的原位置在旋转后的位置，当待加工产品需要更换同批次产品进行加工或者发生移位偏移或旋转偏移时，只需要确定两点坐标的偏移量，就可以快速定位整个工作区域内所有坐标偏移后的位置，节约了时间，提升了生产效率。

Description

一种二维平面内位置定位方法

技术领域

本发明涉及一种二维平面内位置定位方法。

背景技术

在机械加工领域中，需要对产品进行定位，现有技术中是使用摄像头对每个产品进行拍照后然后通过拍出的照片来确定每个产品的位置，由此造成了生产效率低下的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一或至少提供一种有用的商业选择。为此，本发明的目的在于提出一种二维平面内位置定位方法，所述二维平面内位置定位方法首先根据产品的第一位置、第二位置在旋转前后的坐标计算出该产品的旋转角度，然后根据该旋转角度确定出产品的原位置在旋转后的位置，当待加工产品需要更换同批次产品进行加工或者发生移位偏移或旋转偏移时，只需要确定两点坐标的偏移量，就可以快速定位整个工作区域内所有坐标偏移后的位置，节约了时间，提升了生产效率。

根据本发明的二维平面内位置定位方法，所述二维平面内位置定位方法包括以下步骤：S1、根据所述产品的第一位置在旋转前的第一初始坐标、旋转后的第一旋转坐标以及所述产品的第二位置在旋转前的第二初始坐标、旋转后的第二旋转坐标计算出所述产品的旋转角度；S2、根据所述旋转角度确定所述产品的原位置在旋转后的位置。

根据本发明的二维平面内位置定位方法，所述二维平面内位置定位方法首先根据产品的第一位置、第二位置在旋转前后的坐标计算出该产品的旋转角度，然后根据该旋转角度确定出产品的原位置在旋转后的位置，当待加工产品需要更换同批次产品进行加工或者发生移位偏移或旋转偏移时，只需要确定两点坐标的偏移量，就可以快速定位整个工作区域内所有坐标偏移后的位置，节约了时间，提升了生产效率。

另外，根据本发明上述的二维平面内位置定位方法，还可以具有如下附加的技术特征：

所述步骤S1具体包括：所述第一初始坐标、第一旋转坐标分别为D(x1,y1)、D’(x3,y3)，所述第二初始坐标、第二旋转坐标分别为F(x2,y2)、F’(x4,y4)，所述旋转角度θ通过以下公式计算得出：

所述第一初始坐标、第一旋转坐标分别为D(x1,y1)、D’(x3,y3)，所述第二初始坐标、第二旋转坐标分别为F(x2,y2)、F’(x4,y4)，所述旋转角度θ通过以下公式计算得出：

所述步骤S2具体包括：所述产品的原位置的坐标为(x_n,y_n)，所述产品的旋转后的位置坐标为(x’_n，y’_n)，且所述产品的旋转后的位置坐标通过以下公式计算得出：

x'_n＝(x_n-x₁)cosθ-(y_n-y₁)sinθ+x₃；

y'_n＝(x_n-x₁)sinθ+(y_n-y₁)cosθ+y₃。

当所述产品在旋转后产生变形时，该变形后的产品的位置具体通过以下计算得出：假设该产品AC在水平方向上的投影AB变形后为A'B'，该产品AC在竖直方向上的投影BC变形后为B'C'，其中A处、B处、C处、A'处、B'处、C'处、AC的中点E、A'C'中点E'的坐标分别为A(xa，ya)、B(xb，yb)、C(xc，yc)、A'(x’a，y’a)、B'(x’b，y’b)、C'(x’c，y’c)、E(xe，ye)、E'(x’e，y’e)，则

所述产品的原位置的坐标为(x,y)，所述产品的旋转变形后的位置坐标为(x'，y')，则所述产品的旋转后的位置坐标通过以下公式计算得出：

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本发明的一个实施例的二维平面内位置定位方法的流程图；

图2是本发明的一个实施例的产品的结构图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1是本发明的一个实施例的二维平面内位置定位方法的流程图；图2是本发明的一个实施例的产品的结构图。参考图1-图2，本发明提供了一种二维平面内位置定位方法，所述定位方法应用于一产品中，所述定位方法用于确定该产品在移动或者旋转后各个位置的坐标位置。

参考图1，本发明提供的一种二维平面内位置定位方法，所述方法包括以下步骤：

S1、根据所述产品的第一位置在旋转前的第一初始坐标、旋转后的第一旋转坐标以及所述产品的第二位置在旋转前的第二初始坐标、旋转后的第二旋转坐标计算出所述产品的旋转角度。

在具体实施中，产品的第一位置和第二位置可以是产品的某一个点方位，通过第一位置、第二位置可以确定出一条直线，在该产品移动之前，通过第一位置的第一初始位置、第二位置的第二初始位置可以确定出该产品的位置、走向等信息；在该产品移动或者旋转之后，该产品的位置发生了变化，产品的第一位置、第二位置的坐标也相应地发生了变化，此时该产品通过第一位置、第二位置在旋转后的第一旋转坐标、第二旋转坐标可以确定该产品在旋转后的位置、走向等信息，此时通过第一旋转坐标、第二旋转坐标可以确定出该产品在旋转后的直线走向，由此通过第一初始坐标、第二初始坐标、第一旋转坐标及第二旋转坐标即可计算出该产品的旋转角度。

具体地，假设第一位置的第一初始坐标、第一旋转坐标分别为D(x1,y1)、D’(x3,y3)，所述第二位置的第二初始坐标、第二旋转坐标分别为F(x2,y2)、F’(x4,y4)，所述旋转角度θ通过以下公式计算得出：

在其他实施例中，旋转角度θ通过以下公式计算得出：

其中，第一位置的第一初始坐标、第一旋转坐标分别为D(x1,y1)、D’(x3,y3)，所述第二位置的第二初始坐标、第二旋转坐标分别为F(x2,y2)、F’(x4,y4)。

S2、根据所述旋转角度确定所述产品的原位置在旋转后的位置。

在具体实施中，在步骤S1中确定出旋转角度θ后，该产品旋转后的的位置可由与其相对应的原位置和所述旋转角度θ计算得出。即在步骤S1计算出旋转角度θ后，只需要知道该产品的原位置的坐标点信息即可计算出该产品的原位置在旋转后的坐标信息，从而在待加工产品需要更换同批次产品进行加工或者发生移位偏移或旋转偏移时，只需要确定两点坐标的偏移量，就可以快速定位整个工作区域内所有坐标偏移后的位置，节约了时间，提升了生产效率。

具体地，假设所述产品的原位置的坐标为(x_n,y_n)，所述产品的旋转后的位置坐标为(x’_n，y’_n)，且所述产品的旋转后的位置坐标通过以下公式计算得出：

x'_n＝(x_n-x₁)cosθ-(y_n-y₁)sinθ+x₃；

y'_n＝(x_n-x₁)sinθ+(y_n-y₁)cosθ+y₃。

由于上述公式中各个物理量均是已知的，因此可以计算出该产品的旋转后的位置坐标x’_n和y’_n。

在具体实施中，当产品是柔性物体时，其在旋转后可能会发生变形，对于此类物体在计算其变形后的位置时需要加入涨缩比，具体如下：

参考图2，假设该产品AC在水平方向上的投影AB变形后为A'B'，该产品AC在竖直方向上的投影BC变形后为B'C'，其中A处、B处、C处、A'处、B'处、C'处、AC的中点E、A'C'中点E'的坐标分别为A(xa，ya)、B(xb，yb)、C(xc，yc)、A'(x’a，y’a)、B'(x’b，y’b)、C'(x’c，y’c)、E(xe，ye)、E'(x’e，y’e)，则

所述产品的原位置的坐标为(x,y)，所述产品的旋转变形后的位置坐标为(x'，y')，则所述产品的旋转后的位置坐标通过以下公式计算得出：

本发明实施例的二维平面内位置定位方法，可以通过计算机语言编写并执行，操纵简单、执行效率较高。

本发明实施例的二维平面内位置定位方法，执行该定位方法的计算机语言的源代码如下：

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修正、替换和变型。

Claims (1)

1.一种二维平面内位置定位方法，所述定位方法应用于一产品，其特征在于，包括以下步骤：

S1、根据所述产品的第一位置在旋转前的第一初始坐标、旋转后的第一旋转坐标以及所述产品的第二位置在旋转前的第二初始坐标、旋转后的第二旋转坐标计算出所述产品的旋转角度，

所述第一初始坐标、第一旋转坐标分别为D(x₁,y₁)、D’(x₃,y₃)，所述第二初始坐标、第二旋转坐标分别为F(x₂,y₂)、F’(x₄,y₄)，所述旋转角度θ通过以下公式计算得出：

所述旋转角度θ通过以下公式计算得出：

S2：所述产品的原位置的坐标为(x_n,y_n)，所述产品的旋转后的位置坐标为(x’_n，y’_n)，且所述产品的旋转后的位置坐标通过以下公式计算得出：

x'_n＝(x_n-x₁)cosθ-(y_n-y₁)sinθ+x₃；

y'_n＝(x_n-x₁)sinθ+(y_n-y₁)cosθ+y₃；

当所述产品在旋转后产生变形时，该变形后的产品的位置具体通过以下计算得出：

假设该产品AC在水平方向上的投影AB变形后为A'B'，该产品AC在竖直方向上的投影BC变形后为B'C'，其中A处、B处、C处、A'处、B'处、C'处、AC的中点E、A'C'中点E'的坐标分别为A(x_a，y_a)、B(x_b，y_b)、C(x_c，y_c)、A'(x’_a，y’_a)、B'(x’_b，y’_b)、C'(x’_c，y’_c)、E(x_e，y_e)、E'(x’_e，y’_e)，则

所述产品的原位置的坐标为(x,y)，所述产品的旋转变形后的位置坐标为(x'，y')，则所述产品的旋转后的位置坐标通过以下公式计算得出：