CN107916533A - 洗衣机控制方法、装置、存储介质及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种洗衣机控制方法、装置、存储介质及洗衣机。其中洗衣机控制方法包括：通过压力传感器采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第一压力值；其中，底脚包括支撑杆和旋转驱动电机，旋转驱动电机设置于洗衣机的底盘上；所述支撑杆与所述旋转驱动电机相连接；旋转驱动电机通过与支撑杆的相对运动调整底脚的高度；根据采集到的四个底脚支撑处的第一压力值判断洗衣机的位置是否水平；若判断洗衣机的位置不水平，则根据采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平。本发明的技术方案通过检测洗衣机底座四个底脚支撑处的压力值调节洗衣机水平度，减少整机振动，提高整机使用寿命。

Description

洗衣机控制方法、装置、存储介质及洗衣机

技术领域

本发明涉及电器技术领域，尤其涉及一种洗衣机控制方法、装置、存储介质及洗衣机。

背景技术

洗衣机高速转动时振动很大，整机安装是否水平对其有直接的影响；当前洗衣机安装时是根据人的主观感受来判断是否水平，再通过手动旋转底脚调节。靠人的主观感受来判断是否水平，误差较大，且整机运行一段时间后其底脚可能松动从而导致整机失稳，振动加大，影响性能和使用寿命。同时，洗衣机重量较重，手动调节底脚时需要倾斜整机，费时费力。

另一方面，当前的滚筒洗衣机在洗涤过程中都要对衣服质量进行测量，根据测得的数据来控制自动添加的洗涤剂量和进水水量等。其实现的方式都是通过检测不同质量的衣服在运行过程中电机端信号的变化来判断其质量范围。不同重量的衣服放入内筒，内筒以某一较低转速转动，离心力刚刚好使衣服贴住内筒壁不掉落，这时可以将衣服分布在内筒壁四周，但是不可能完全均匀分布，此时就会产生一个不均的质量，不均匀的质量在内筒中转动时会引起电机端电流或电压变化，根据不同重量衣物产生的不均匀质量对应的电流或电压变化对应值，可以模糊得到对应的衣服重量。相同重量的衣服在不同的摆放条件下，由于其产生的偏心不同，检测到的电信号也不尽相同，波动较大，因此只能很模糊的判断出质量范围，误差很大，很容造成洗涤剂投放量和进水量的波动，过多则浪费，能耗增加，过少则影响洗涤性能。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述现有技术的缺陷，提供了一种洗衣机控制方法、装置、存储介质及洗衣机，以解决洗衣机不能自动调平、称重不准确的问题。

本发明一方面提供了一种洗衣机控制方法，包括：通过压力传感器采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第一压力值；其中，所述底脚包括支撑杆和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机设置于洗衣机的底盘上；所述支撑杆与所述旋转驱动电机相连接；所述旋转驱动电机通过与所述支撑杆的相对运动调整所述底脚的高度；根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值判断洗衣机的位置是否水平；若判断洗衣机的位置不水平，则根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平。

可选地，所述支撑杆上设置有与所述旋转驱动电机配合安装的螺纹结构，所述支撑杆通过所述螺纹结构与所述旋转驱动电机螺纹相连接。

可选地，还包括：投放衣物后，通过压力传感器采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第二压力值；根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量。

可选地，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量，包括：将所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值之和，减去预设的四个底脚的压力阈值之和，得到投放衣物的重量。

可选地，还包括：在判断投放衣物的重量之后，根据所述判断出的投放衣物的重量，确定洗衣程序参数，所述洗衣程序参数包括洗涤剂投放量、进水量和/或烘干时间。

可选地，还包括：所述压力传感器包括压力应变片，所述压力应变片设置于所述支撑杆的下面。

可选地，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平，包括：若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值小于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调低；和/或，若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值大于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调高。

本发明的又一方面又提供了一种洗衣机控制装置，包括：压力传感器，用于采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第一压力值；其中，所述底脚包括支撑杆和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机设置于洗衣机的底盘上；所述支撑杆与所述旋转驱动电机相连接；所述旋转驱动电机通过与所述支撑杆的相对运动调整所述底脚的高度；控制单元，用于：根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值判断洗衣机的位置是否水平；若判断洗衣机的位置不水平，则根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平。

可选地，所述支撑杆上设置有与所述旋转驱动电机配合安装的螺纹结构，所述支撑杆通过所述螺纹结构与所述旋转驱动电机螺纹相连接。

可选地，还包括：所述压力传感器还用于：投放衣物后，采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第二压力值；所述控制单元还用于：根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量。

可选地，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量，包括：将所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值之和，减去预设的四个底脚的压力阈值之和，得到投放衣物的重量。

可选地，所述控制单元还用于：在判断投放衣物的重量之后，根据所述判断出的投放衣物的重量，确定洗衣程序参数，所述洗衣程序参数包括洗涤剂投放量、进水量和/或烘干时间。

可选地，还包括：所述压力传感器包括压力应变片，所述压力应变片设置于所述支撑杆的下面。

可选地，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平，包括：若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值小于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调低；和/或，若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值大于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调高。

本发明的又一方面又提供了一种洗衣机，具有上述任一项所述的装置。

本发明的又一方面又提供了一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本发明的再一方面又提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。

本发明的技术方案通过检测洗衣机底座的四个底脚支撑处的压力值，能够自动调节洗衣机的水平度，从而大大减少整机振动，提高整机使用寿命；进一步地，可精确测量衣物质量，实现精准控制洗涤剂投放量、进水量和烘干时间，进而实现在最低能耗条件下，其洗涤等综合效果最佳，用户体验良好。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明提供的洗衣机控制方法的整体框架图；

图2是本发明提供的洗衣机前视图；

图3是本发明提供的洗衣机底座示意图；

图4是本发明提供的洗衣机底脚结构示意图；

图5是本发明提供的洗衣机控制方法的一种优选实施例的步骤流程图；

图6是本发明提供的洗衣机控制方法的另一优选实施例的步骤流程图；

图7是本发明提供的洗衣机控制方法的再一优选实施例的步骤流程图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明的一方面又提供了一种洗衣机控制方法。图1是本发明提供的洗衣机控制方法的整体框架图；图2是本发明提供的洗衣机前视图；图3是本发明提供的洗衣机底座示意图；图4是本发明提供的洗衣机底脚结构示意图。图1-4中所示的标号如下：1为洗衣机；2为底脚；3为压力应变片；4为电缆；5为旋转驱动电机；6为支撑杆；7为底座。其中，图4中的虚线表示洗衣机底盘的边界线。如图1-4所示，本发明洗衣机控制方法包括：步骤S110，通过压力传感器采集洗衣机底座7的四个底脚2支撑处的第一压力值；参见图4，所述底脚2包括支撑杆6和旋转驱动电机5，所述旋转驱动电机5设置于洗衣机的底盘上；所述支撑杆6与所述旋转驱动电机5相连接；所述支撑杆6上设置有与所述旋转驱动电机5配合安装的螺纹结构，所述支撑杆6通过所述螺纹结构与所述旋转驱动电机5螺纹连接；所述旋转驱动电机5通过与所述支撑杆6的相对运动调整所述底脚2的高度；步骤S120，根据所述采集到的四个底脚2支撑处的第一压力值判断洗衣机的位置是否水平；步骤S130，若判断洗衣机的位置不水平，则根据所述采集到的四个底脚2支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平。

参见图4，底脚由底座7、支撑杆6、压力应变片3、电缆4等组成，压力应变片3通过电缆4外接处理控制电路；支撑杆6上有螺纹和旋转驱动电机5安装配合，旋转驱动电机5固定安装在洗衣机底盘上。通过旋转驱动电机5与支撑杆6的相对运动，可实现自动调整底脚2的上下高度距离。

根据本发明基于洗衣机控制方法的一种实施方式，还包括：所述压力传感器包括压力应变片3，所述压力应变片3设置于所述支撑杆6的下面，用于采集所述底脚支撑处的所述第一压力值。洗衣机整机由四个底脚2支撑，整机重力通过支撑杆6传递到压力应变片3上，压力应变片3感应到压力后产生相应的应变，电阻值发生改变，处理控制电路电信号发生相应变化，从而得到底脚支撑处的压力值。

图5是本发明提供的洗衣机控制方法的一种优选实施例的步骤流程图。如图5所示，根据本发明基于洗衣机控制方法的一种实施方式，还包括：步骤S210，投放衣物后，通过压力传感器采集洗衣机底座7的四个底脚2支撑处的第二压力值；步骤S220，根据所述采集到的四个底脚2支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量。

根据本发明基于洗衣机控制方法的一种实施方式，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量，包括：将所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值之和，减去预设的四个底脚的压力阈值之和，得到投放衣物的重量。其中，所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值之和，就是洗衣机与衣物的重量之和；而预设的四个底脚的压力阈值之和就是洗衣机的重量；因此二者之差即为衣物的重量。

图6是本发明提供的洗衣机控制方法的另一优选实施例的步骤流程图。如图6所示，根据本发明基于洗衣机控制方法的一种实施方式，还包括：步骤S230，在判断投放衣物的重量之后，根据所述判断出的投放衣物的重量，确定洗衣程序参数，所述洗衣程序参数包括洗涤剂投放量、进水量和/或烘干时间。其中，底脚支撑处的第二压力值也是由设置于支撑杆6的下面的压力应变片采集的。

根据各支撑处检测到的压力值，经算法判断、处理，可判断出整机的精确重量，即可得出投放的衣物重量，为后续确定洗涤剂的投放量、进水量、烘干时间等的逻辑判断提供基础值。

根据本发明基于洗衣机控制方法的一种实施方式，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平，包括：若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值小于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调低；和/或，若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值大于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调高。

在这种实施方式中，通过比较各支撑处压力值与设计理论压力值的大小、差值可判断哪个支撑方向高度有误，驱动旋转驱动电机，自动调节底脚支撑高度，直到各底脚支撑满足条件，整机水平调整完成。其中，根据洗衣机的重心位置及与各底脚的位置关系，以及洗衣机的重力大小预设洗衣机各底脚的压力阈值，也就是洗衣机水平放置时各底脚应当承受的压力值；压力差阈值通常设置为一个比较小的量值，以确保洗衣机各底脚当前的压力值与预设的洗衣机各底脚的压力阈值的偏差足够小，才能保证调平的精确度。

图7是本发明提供的洗衣机控制方法的再一优选实施例的步骤流程图。如图7所示，洗衣机开机初始化数据还原后，首先检测底脚处压力，N1、N2、N3、N4分别表示四个底脚处的压力；F1、F2、F3、F4分别表示初始状态压力计算值，即预设的四个底脚的压力阈值，比较|N1-F1|、|N2-F2|、|N3-F3|和|N4-F4|是否小于压力差阈值，若否则驱动电机旋转，自动调整底脚高度；若是则调平完成，底脚锁定；然后用户开始投放衣物，投放衣物后再检测压力，得出个支撑处压力总值N＝N1+N2+N3+N4；根据F＝F1+F2+F3+F4，求出N-F，得出对应投放衣物重量m；最后是其他程序、逻辑判定，包括后续确定洗涤剂的投放量、进水量、烘干时间等的逻辑判断。

本发明的又一方面又提供了一种洗衣机控制装置。参见图1-图7，本发明洗衣机控制装置包括：压力传感器，用于采集洗衣机底座7的四个底脚2支撑处的第一压力值；所述底脚2包括支撑杆6和旋转驱动电机5，所述旋转驱动电机5设置于洗衣机的底盘上；所述支撑杆6与所述旋转驱动电机5相连接；所述旋转驱动电机5通过与所述支撑杆6的相对运动调整所述底脚2的高度；控制单元，用于：根据所述采集到的四个底脚2支撑处的第一压力值判断洗衣机的位置是否水平；若判断洗衣机的位置不水平，则根据所述采集到的四个底脚2支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平。

根据本发明基于洗衣机控制装置的一种实施方式，所述支撑杆上6设置有与所述旋转驱动电机5配合安装的螺纹结构，所述支撑杆6通过所述螺纹结构与所述旋转驱动电机5螺纹连接。

根据本发明基于洗衣机控制装置的一种实施方式，还包括：所述压力传感器还用于：投放衣物后，采集洗衣机底座7的四个底脚2支撑处的第二压力值；所述控制单元还用于：根据所述采集到的四个底脚2支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量。

根据本发明基于洗衣机控制装置的一种实施方式，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量，包括：将所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值之和，减去预设的四个底脚的压力阈值之和，得到投放衣物的重量。

根据本发明基于洗衣机控制装置的一种实施方式，所述控制单元还用于：在判断投放衣物的重量之后，根据所述判断出的投放衣物的重量，确定洗衣程序参数，所述洗衣程序参数包括洗涤剂投放量、进水量和/或烘干时间。

根据本发明基于洗衣机控制装置的一种实施方式，还包括：所述压力传感器包括压力应变片3，所述压力应变片3设置于所述支撑杆6的下面。

根据本发明基于洗衣机控制装置的一种实施方式，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平，包括：若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值小于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调低；和/或，若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值大于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调高。

本发明的又一方面又提供了一种洗衣机，具有上述任一项所述的装置。

本发明的又一方面又提供了一种洗衣机，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

本发明的再一方面又提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。

本发明的技术方案通过检测洗衣机底座的四个底脚支撑处的压力值，能够自动调节洗衣机的水平度，从而大大减少整机振动，提高整机使用寿命；进一步地，可精确测量衣物质量，实现精准控制洗涤剂投放量、进水量和烘干时间，进而实现在最低能耗条件下，其洗涤等综合效果最佳，用户体验良好。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。对于方法实施例而言，由于其与装置实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见装置实施例的部分说明即可。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，既可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种洗衣机控制方法，其特征在于，包括：

通过压力传感器采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第一压力值；其中，所述底脚包括支撑杆和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机设置于洗衣机的底盘上；所述支撑杆与所述旋转驱动电机相连接；所述旋转驱动电机通过与所述支撑杆的相对运动调整所述底脚的高度；

根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值判断洗衣机的位置是否水平；

若判断洗衣机的位置不水平，则根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：所述支撑杆上设置有与所述旋转驱动电机配合安装的螺纹结构，所述支撑杆通过所述螺纹结构与所述旋转驱动电机螺纹相连接。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

投放衣物后，通过压力传感器采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第二压力值；

根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量，包括：

将所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值之和，减去预设的四个底脚的压力阈值之和，得到投放衣物的重量。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，还包括：在判断投放衣物的重量之后，根据所述判断出的投放衣物的重量，确定洗衣程序参数，所述洗衣程序参数包括洗涤剂投放量、进水量和/或烘干时间。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：所述压力传感器包括压力应变片，所述压力应变片设置于所述支撑杆的下面。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平，包括：

若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值小于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调低；和/或，

若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值大于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调高。

8.一种洗衣机控制装置，其特征在于，包括：

压力传感器，用于采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第一压力值；其中，所述底脚包括支撑杆和旋转驱动电机，所述旋转驱动电机设置于洗衣机的底盘上；所述支撑杆与所述旋转驱动电机相连接；所述旋转驱动电机通过与所述支撑杆的相对运动调整所述底脚的高度；

控制单元，用于：根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值判断洗衣机的位置是否水平；若判断洗衣机的位置不水平，则根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，还包括：所述支撑杆上设置有与所述旋转驱动电机配合安装的螺纹结构，所述支撑杆通过所述螺纹结构与所述旋转驱动电机螺纹相连接。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，还包括：

所述压力传感器还用于：投放衣物后，采集洗衣机底座的四个底脚支撑处的第二压力值；

所述控制单元还用于：根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值判断投放衣物的重量，包括：

将所述采集到的四个底脚支撑处的第二压力值之和，减去预设的四个底脚的压力阈值之和，得到投放衣物的重量。

12.根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述控制单元还用于：在判断投放衣物的重量之后，根据所述判断出的投放衣物的重量，确定洗衣程序参数，所述洗衣程序参数包括洗涤剂投放量、进水量和/或烘干时间。

13.根据权利要求8-12中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：所述压力传感器包括压力应变片，所述压力应变片设置于所述支撑杆的下面。

14.根据权利要求8-13中任一项所述的装置，其特征在于，根据所述采集到的四个底脚支撑处的第一压力值将洗衣机的位置调平，包括：

若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值小于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调低；和/或，

若所述采集到的所述四个底脚中任一底脚支撑处的第一压力值大于预设的该底脚的压力阈值，且采集到的该底脚支撑处的第一压力值与所述预设的该底脚的压力阈值之差大于预设的压力差阈值，则将该底脚的高度调高。

15.一种洗衣机，其特征在于，具有如权利要求8-14中任一项所述的装置。

16.一种洗衣机，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-7任一所述方法的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。