CN107909721A - 自动化售货机 - Google Patents

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Longdong University
Lanzhou City University
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Abstract

本发明公开了一种自动化售货机，其特征是：自动化售货机内部包裹有一层保温层，形成一个密封的储藏室，设备共有8层，每层有两个货道，每个货道由一条同步带组成。每条同步带安装一个步进电机，升降机采用同步带结构，有步进电机驱动，每一层对应一定步数。行走至相应高度只需指定步数即可。升降机顶部和底部装配两个微动开关用于保护，一旦货仓触碰到任何一个微动开关，点击驱动部分将立刻停止，并且进行复位。

Description

自动化售货机
技术领域
本发明涉及一种物联网社区自动化零售装置，具体为一种自动化售货机。
背景技术
当前，奶牛厂的乳制品在社区的销售模式一般是通过专人配送的方式送到顾客手里，效率低、浪费人力物力，遇到刮风下雨，影响顾客的取货时间。在科技和信息如此发达的社会，这种模式已经满足不了广大顾客的需要。随着城市化发展和居民生活质量的提高，人们对牛奶的需求越来越多、传统配送方式满足不了市场需求。
设计制作一种方便、实用的自动化售货机，是现实大学生创新创业的一种新型课题。为此，大学生创新创业团队联合陇东学院机械工程学院，设计制作了一种自动化售货机。该设备最终会被放置在居民住宅区的楼宇内部，用户通过线上网络服务平台（Android客户端、Web、iOS客户端和微信第三方）下单，线下自动化售货机取货，即可随时随地的享受到优质服务，快捷方便。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种自动化售货机，本发明解决其技术问题所采用的技术方案其特征是：所述的自动化售货机，在手机扫码处安装了一个扫码枪，客户网上下单以后，会生成一个订单编号，系统自动会将订单编号生成一个二维码，这个二维码和订单编号一一对应，系统会自动将二维码发送到用户手机上，用户拿着自己手机上的二维码对准自动化售货机上的手机扫码处，机器识别后，获取订单详情，在扫描二维码或者读取输入后，控制系统会向系统后台发送请求，确认该二维码输入对应的货道，后台返回货道号码，控制系统会根据货道号计算出升降机所需降落停止的位置，然后驱动升降机抬升到指定的高度，推动电磁铁从而取出指定货架的盒装奶盒，顾客在取货仓领取奶盒；在取货完成后，控制系统会向网络后台发送确认信息，使后台得以更新数据库，用户取货后，该二维码自动失效。
所述的自动化售货机，其特征是：在柜门面板58上，制作有取货仓62和门锁56、在柜门面板58上，安装有二维码显示器59、数码键盘55和液晶显示器60，在柜门面板58的侧方上，安装有合页61，合页61将柜体和柜门面板58连接在一起，在柜门面板58的内侧面上，安装有保温棉层54，在滚动轮40的上方，制作有换气孔57。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓H上，安装有电机A和货架履带A，电机A带动货架履带A移动，电机B和货架履带B连接，电机B带动货架履带B移动；在货架仓G上，安装有电机C和货架履带D，电机C带动货架履带D移动，电机D和货架履带C连接，电机D带动货架履带C移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓F上，安装有电机E和货架履带F，电机E带动货架履带F移动，电机F和货架履带E连接，电机F带动货架履带E移动；在货架仓E上，安装有电机G和货架履带H，电机G带动货架履带H移动，电机H和货架履带G连接，电机H带动货架履带G移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓D上，安装有电机I和货架履带J，电机I带动货架履带J移动，电机J和货架履带I连接，电机J带动货架履带I移动；在货架仓C上，安装有电机K和货架履带L，电机K带动货架履带L移动，电机L和货架履带K连接，电机L带动货架履带K移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓B上，安装有电机M和货架履带N，电机M带动货架履带N移动，电机N和货架履带M连接，电机N带动货架履带M移动；在货架仓A上，安装有电机O和货架履带，电机O带动货架履带移动，电机P和货架履带连接，电机P带动货架履带移动。
模块功能，以RPi（树莓派）为核心控件，通过外载控制电路完成系统工作需求，工作要求内容：控制16组24V直流单向电机和一个24V直流双向电机；控制1组10W电磁铁；控制2组探测微动开关；控制24V DM860H驱动器驱动36W 57步进电机；控制一个DS18B20温度传感器和一个红外探测模块；通过HDMI控制40W LCD显示器一个；通过USB端口控制金属键盘和扫码引擎；通过USB端口控制huaweiE1752网卡完成3G网络通信。
外载控制电路图分模块及元器件说明，直流电机控制模块元器件，STC15W404S单片机模块，用作4-16译码操作，5V供电，完成5-32译码器的级联，控制32个继电器，图2和图3是ULN2803 NPN达林顿晶体管阵，用作抑制信号传递过程的跃变，图4和图5是JDC-3FF继电器，用作控制直流电机模块，图6至图19是光耦隔离，用作发射电平信号的信号干扰。 步进电机控制模块，CD4046BE锁相环振荡电路模块，固定脉冲频率560Hz，用于DM860H的Pulse端频脉冲发射，通过其内部LC振荡电路自激产生固定频率的脉冲，用S8550 PNP三极管完成信号发射的通断，图1是步进电机控制模块。
步进电机控制模块，CD4046BE锁相环振荡电路模块，固定脉冲频率560Hz，用于DM860H的Pulse端频脉冲发射，通过其内部LC振荡电路自激产生固定频率的脉冲，用S8550PNP三极管完成信号发射的通断。
传感器及交流信号过滤模块，通过树莓派内部IO口进行电平信号的通断和传递，用程序加载接收信号和发射信号的信号处理，图22是传感器及交流信号过滤模块。
RPi端口转接，用作树莓派IO口的转接，图29、图30 是RPi端口转接用作树莓派IO口的转接。
所述的自动化售货机，自动化售货机内部包裹有一层保温层，形成一个密封的储藏室，设备共有8层，每层有两个货道，每个货道由一条同步带组成。每条同步带安装一个步进电机，升降机采用同步带结构，有步进电机驱动，每一层对应一定步数。行走至相应高度只需指定步数即可。升降机顶部和底部装配两个微动开关用于保护，一旦货仓触碰到任何一个微动开关，点击驱动部分将立刻停止，并且进行复位。
本发明的有益效果是：采用物联网销售模式，用户通过线上网络服务平台（Android客户端、Web、iOS客户端和微信第三方）下单，线下自动化售货机取货，即可随时随地的享受到优质服务，快捷方便。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的步进电机控制模块。
图2是本发明的ULN2803 NPN达林顿晶体管阵（用作抑制信号传递过程的跃变）电路图。
图3是本发明的ULN2803 NPN达林顿晶体管阵（用作抑制信号传递过程的跃变）电路图。
图4是本发明的JDC-3FF继电器（用作控制直流电机模块）电路图。
图5是本发明的JDC-3FF继电器（用作控制直流电机模块）电路图。
图6是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图7是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图8是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图9是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图10是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图11是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图12是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图13是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图14是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图15是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图16是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图17是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图18是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图19是本发明的光耦隔离（用作发射电平信号的信号干扰）电路图。
图20是本发明的步进电机控制模块电路图。
图21是本发明的传感器模块电路图。
图22是本发明的交流信号过滤模块电路图。
图23是本发明的温度传感器及交流信号过滤模块电路图。
图24是本发明的速度传感器及交流信号过滤模块电路图。
图25是本发明的货物感应传感器及交流信号过滤模块电路图。
图26是本发明的低端保护传感器及交流信号过滤模块电路图。
图27是本发明的顶端传感器及交流信号过滤模块电路图。
图28是本发明的货物出口传感器及交流信号过滤模块电路图。
图29是本发明的RPi端口转接用作树莓派IO口的转接电路图。
图30是本发明的RPi端口转接用作树莓派IO口的转接电路图。
图31是本发明的自动化售货机产品剖视标注示意图。
图32是本发明的自动化售货机产品剖视标注示意图。
图33是本发明的自动化售货机立体效果图。
图34是本发明的自动化售货机立体标注示意图。
图35是本发明的电路模拟工作流程。
图中：1、货架履带A，2、货架履带B，3、电机A，4、电机B，5、电机C，6、电机D，7、电机E，8、电机F，9、电机G，10、电机H，11、电机I，12、电机J，13、电机K，14、电机L，15、电机M，16、电机N，17、电机O，18、电机P，19、支撑架A，20、支撑架B，21、支撑架C，22、电机Q，23、电梯轨道，24、货架履带C，25、货架履带D，26、货架履带E，27、货架履带F，28、货架履带G，29货架履带H，30、货架履带I，31、货架履带J，32、货架履带K，33、货架履带L，34、货架履带M，35、货架履带N，36、升降电梯，37、电机R，38、涡旋压缩机，39、电机S，40、滚动轮，41、电梯仓，42、底座，43、风机口，44、货架仓A，45、货架仓B，46、货架仓C，47、货架仓D，48、货架仓E，49、货架仓F，50、电路集成板控制装置，51、货架仓G，52、货架仓H，53、支撑架D，54、保温棉层，55、数码键盘，56、门锁，57、换气孔，58、柜门面板，59、二维码显示器，60、液晶显示器，61、合页，62、取货仓。
具体实施方式
结合图1至图35所示，设备描述：设备正面装配一个21寸LCD显示屏，可用于操作导引和广告，所有内容由网络后台即时更新，另外装配有一个扫码器和一个数字键盘，该扫码器可用于扫描二维码凭证，数字键盘可输入密码，两种方式都可用于验证用户身份，系统接受输入的数据后上传至服务器，验证用户和订单信息，返回一个数据包，包括订单是否存在、应该推出哪一个货道的货物等信息，从而帮助用户完成取货过程。
本设备主要用于鲜奶等冷鲜饮品的终端配送和售卖。结构简单，操作方便，外轮廓尺寸为1900*800*400mm，采用横向双排货道，设备包括温控系统、扫码控制系统、机械传送系统、电气系统组成，保证在任何环境温度下，内部温度都处于2-6摄氏度的温度区间，从而保证奶品的质量。
装货工作原理：该设备采用物联网后台技术，前台的IO控制由几个最基本的动作组成，包括：指定货道取货、小门打开、大门打开等标准操作。采用DS18B20温度传感器感知内部温度，上报物联网后台，并控制内部温度调节。配送人员完成配送工作时，后台发送一个凭证，配送人员进行扫码之后门即可弹开，配送人员按照指示在每一排货道放入相应数量的货物即可。
取货工作原理：设备共有8层，每层有两个货道，每个货道由一条同步带组成。每条同步带安装一个步进电机，升降机采用同步带结构，有步进电机驱动，每一层对应一定步数。行走至相应高度只需指定步数即可。升降机顶部和底部装配两个微动开关用于保护，一旦货仓触碰到任何一个微动开关，点击驱动部分将立刻停止，并且进行复位。
用户可以网上下单生成二维码，在设备扫码口扫码取货，也可以同过设备上的数字键盘输入层号和货道号后取货。
当设备控制系统收到取货信号后，取升降机开始工作，将托盘输送至项应的层的左端后停止运动，此时对应层的货道控制电机开始工作，步进电机带动同步带行走预定步数，货物随同步带运动到带的末端，在重力作用下掉到托盘上面，托盘感应到有货时，升降机自动工作，将托盘输送至取货口，碰触到取货门的接触开关后，取货门自动打开，客户取走货物后，取货门自动闭合。取货过程完成。
模块功能，以RPi（树莓派）为核心控件，通过外载控制电路完成系统工作需求，工作要求内容：控制16组24V直流单向电机和一个24V直流双向电机；控制1组10W电磁铁；控制2组探测微动开关；控制24V DM860H驱动器驱动36W 57步进电机；控制一个DS18B20温度传感器和一个红外探测模块；通过HDMI控制40W LCD显示器一个；通过USB端口控制金属键盘和扫码引擎；通过USB端口控制huaweiE1752网卡完成3G网络通信
外载控制电路图分模块及元器件说明，直流电机控制模块元器件，STC15W404S单片机模块，用作4-16译码操作，5V供电，完成5-32译码器的级联，控制32个继电器，图2和图3是ULN2803 NPN达林顿晶体管阵，用作抑制信号传递过程的跃变，图4和图5是JDC-3FF继电器，用作控制直流电机模块，图6至图19是光耦隔离，用作发射电平信号的信号干扰。
步进电机控制模块，CD4046BE锁相环振荡电路模块，固定脉冲频率560Hz，用于DM860H的Pulse端频脉冲发射，通过其内部LC振荡电路自激产生固定频率的脉冲，用S8550PNP三极管完成信号发射的通断，图1是步进电机控制模块。
传感器及交流信号过滤模块，通过树莓派内部IO口进行电平信号的通断和传递，用程序加载接收信号和发射信号的信号处理，图22是传感器及交流信号过滤模块。
RPi端口转接，用作树莓派IO口的转接，图29和图30是RPi端口转接用作树莓派IO口的转接。
电子电路功耗及说明，树莓派额定功率10W，显示器模块额定功率40W，扫码引擎和金属键盘额定功率<8W，控制电路额定功率<150W，实际功耗因所有器件并非同时工作，所以<60W，以上器件所有电机和传感器并非一直工作，其工作时间皆属于短暂性，故额定功耗以实际输出为主，图35是电路模拟工作流程示意图。
客户网上下单以后，会生成一个订单编号，系统自动会将订单编号生成一个二维码，这个二维码和订单编号一一对应，然后系统会自动将二维码发送到用户手机上，用户拿着自己手机上的二维码对准自动化售货机上的手机扫码处，机器识别后，获取订单详情，在扫描二维码或者读取输入后，控制系统会向系统后台发送请求，确认该二维码输入对应的货道，后台返回货道号码，控制系统会根据货道号计算出升降机所需降落停止的位置，然后驱动升降机抬升到指定的高度，推动电磁铁从而取出指定货架的盒装奶盒，顾客在此处领取奶盒；在取货完成后，控制系统会向网络后台发送确认信息，使后台得以更新数据库，用户取货后，该二维码自动失效。
网络控制本系统可以连接网络后台进行控制，在扫描二维码或者读取输入后，控制系统会向系统后台发送请求，确认该二维码货输入对应的货道，后台返回货道号码；控制系统会根据货道号计算出升降机停止的位置，然后驱动升降机抬升到指定高度，推动电磁铁从而取出指定货道的一个货物，随后下降至底部挡块处，由于挡块支反力作用，迫使托盘向左侧沿钢丝绳接口组成的铰链翻转，货物在重力作用下从托盘滑出，移动至下部的货道上，货物沿货道在重力作用下下滑至取货口；在取货完成后，控制系统会向网络后台发送确认信息，使后台得以更新数据库。运用物联网技术，将线上销售和线下取货有机结合；该机械性价比高，有较强的市场竞争力；该机对乳制品有冷藏保鲜的作用；该机可让用户喝到优质新鲜的乳制品。
当设备开机后一切工作就绪，用户开始扫码或者输入取货密码后，显示屏上会显示出用户取货相关信息的提示，然后，树莓派内部接收到用户输入的取货信息并进行反馈处理；通过IO口的电平信号首先控制升降步进电机的驱动模块供电，然后通过发送固定频率的脉冲让升降步进电机开始运动至垂直高度的中心处；树莓派接收到用户取货信号，然后通过一个IO口给驱动器供电，接着通过另一个IO口控制下图的Pin#19口，图1这部分电路开始自激振荡产生570Hz固定频率的脉冲信号，该信号通过3,4口传输到驱动器的PUL+口让升降机步进电机开始运动。
此处安装有红外对射模块用作感应和初始速度设定，然后步进电机以固定的速度开始上升至用户所需要的货物所在的货道出，货道的直流电机开始工作并将货物传送到升降机上，然后升降机开始走到出货口小门处；红外对射模块就是图24的测速传感器，该传感器直接和树莓派的IO口进行通信，将探测到的信号传递给树莓派，表示升降机已上升到指定高度，然后树莓派通过程序内部将升降机的速度改为标准速度，升降机走到指定的货道处；然后，树莓派给下图2、图3的单片机一组信号，单片机译码成为单信号并传递给继电器；然后，图6至图13的继电器模块开始工作导通，货道电机开始转动让货物走到升降机内部；图25的升降机内部的开关传感器探测到有货物掉落在升降机内部，开始执行下一步操作；此过程中，如果出现bug现象，升降机上升至顶端或底端均有保护操作，对电机执行断电并复位重新开始图26、图27。
如果此过程顺利，出货口小门直流电机工作将小门打开，用户取货，取完货后升降机内有感应开关确认客户已经取走货物，然后小门开始关闭，在关闭的时候如果出现夹手现象，小门门条上有感应开关，自动停止关门，等用户彻底取完货，小门关闭，然后升降机开始复位至底端等待下一次工作。其中小门电机的控制和上述货道电机一样，此外，整个取货流程光耦部分都在工作，光耦隔离器件保证电平信号的传递不会相互干扰，保证电信号在阈值要求下工作而不出现其他bug。图15至图19，此电路工作的创新点有三个：1，在于用户完成取货后，会将取货的所有信息反馈给服务器端，服务器端则会对该信息进行处理并反馈到SaaS服务平台，让合作公司更方便与管理和配送；2，摒弃传统的单片机为核心主控，采用性能更加稳定、功能更加全面的RPi（树莓派）为核心逻辑控制器件，保证系统工作的完整性，降低出错率；3，升降机的驱动部分程序未采用树莓派控制，而是采用外载电路自激振荡发送固定频率的脉冲，保证了这部分程序的稳定性，避免与其他程序出现混淆执行的bug和干扰，控制更为方便。
所述的自动化售货机，其特征是：在底座42的上面，安装固定有四个支撑柱，分别是支撑架A、支撑架B、支撑架C和支撑架D，在支撑架A、支撑架B、支撑架C和支撑架D上，安装固定有八层货架，每层货架上有两组货架履带，货架履带的一侧分别安装有一个电机，电路集成板控制装置50安装在支撑架D上。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓H上，安装有电机A和货架履带A，电机A带动货架履带A移动，电机B和货架履带B连接，电机B带动货架履带B移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓G上，安装有电机C和货架履带D，电机C带动货架履带D移动，电机D和货架履带C连接，电机D带动货架履带C移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓F上，安装有电机E和货架履带F，电机E带动货架履带F移动，电机F和货架履带E连接，电机F带动货架履带E移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓E上，安装有电机G和货架履带H，电机G带动货架履带H移动，电机H和货架履带G连接，电机H带动货架履带G移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓D上，安装有电机I和货架履带J，电机I带动货架履带J移动，电机J和货架履带I连接，电机J带动货架履带I移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓C上，安装有电机K和货架履带L，电机K带动货架履带L移动，电机L和货架履带K连接，电机L带动货架履带K移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓B上，安装有电机M和货架履带N，电机M带动货架履带N移动，电机N和货架履带M连接，电机N带动货架履带M移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在货架仓A上，安装有电机O和货架履带，电机O带动货架履带移动，电机P和货架履带连接，电机P带动货架履带移动。
所述的自动化售货机，其特征是：在底座42的上面，安装固定有电梯轨道23，在电梯轨道23的上方安装有一个电机Q，在电梯轨道23的下方安装有一个电机R，升降电梯36安装在电梯轨道23的内部，升降电梯36在电机R和电机Q的控制下，可以上下升降。
所述的自动化售货机，其特征是：在底座42的下面，安装有四个滚动轮，即滚动轮40。
所述的自动化售货机，其特征是：在底座42的内腔空间中，安装有涡旋压缩机38、电机S和风机口43, 机架上安装有涡旋压缩机，在密闭的储藏室内部安装了制冷涡旋压缩机。
所述的自动化售货机，其特征是：在柜门面板58上，制作有取货仓62和门锁56、在柜门面板58上，安装有二维码显示器59、数码键盘55和液晶显示器60，在柜门面板58的侧方上，安装有合页61，合页61将柜体和柜门面板58连接在一起，在柜门面板58的内侧面上，安装有保温棉层54,在滚动轮40的上方，制作有换气孔57。
所述的自动化售货机，自动化售货机内部包裹有一层保温层，形成一个密封的储藏室，设备共有8层，每层有两个货道，每个货道由一条同步带组成。每条同步带安装一个步进电机，升降机采用同步带结构，有步进电机驱动，每一层对应一定步数。行走至相应高度只需指定步数即可。升降机顶部和底部装配两个微动开关用于保护，一旦货仓触碰到任何一个微动开关，点击驱动部分将立刻停止，并且进行复位。

Claims (10)

1.一种自动化售货机，其特征是：在货架仓H上，安装有电机A和货架履带A，电机A带动货架履带A移动，电机B和货架履带B连接，电机B带动货架履带B移动；在货架仓G上，安装有电机C和货架履带D，电机C带动货架履带D移动，电机D和货架履带C连接，电机D带动货架履带C移动。
2.一种自动化售货机，其特征是：在货架仓F上，安装有电机E和货架履带F，电机E带动货架履带F移动，电机F和货架履带E连接，电机F带动货架履带E移动；在货架仓E上，安装有电机G和货架履带H，电机G带动货架履带H移动，电机H和货架履带G连接，电机H带动货架履带G移动。
3.一种自动化售货机，其特征是：在货架仓D上，安装有电机I和货架履带J，电机I带动货架履带J移动，电机J和货架履带I连接，电机J带动货架履带I移动；在货架仓C上，安装有电机K和货架履带L，电机K带动货架履带L移动，电机L和货架履带K连接，电机L带动货架履带K移动。
4.一种自动化售货机，其特征是：在货架仓B上，安装有电机M和货架履带N，电机M带动货架履带N移动，电机N和货架履带M连接，电机N带动货架履带M移动；在货架仓A上，安装有电机O和货架履带，电机O带动货架履带移动，电机P和货架履带连接，电机P带动货架履带移动。
5.一种自动化售货机，其特征是：模块功能，以RPi（树莓派）为核心控件，通过外载控制电路完成系统工作需求，工作要求内容：控制16组24V直流单向电机和一个24V直流双向电机；控制1组10W电磁铁；控制2组探测微动开关；控制24V DM860H驱动器驱动36W 57步进电机；控制一个DS18B20温度传感器和一个红外探测模块；通过HDMI控制40W LCD显示器一个；通过USB端口控制金属键盘和扫码引擎；通过USB端口控制huaweiE1752网卡完成3G网络通信。
6.一种自动化售货机，其特征是：外载控制电路图分模块及元器件说明，直流电机控制模块元器件，STC15W404S单片机模块，用作4-16译码操作，5V供电，完成5-32译码器的级联，控制32个继电器，图2和图3是ULN2803 NPN达林顿晶体管阵，用作抑制信号传递过程的跃变，图4和图5是JDC-3FF继电器，用作控制直流电机模块，图6至图19是光耦隔离，用作发射电平信号的信号干扰。
7.一种自动化售货机，其特征是：步进电机控制模块，CD4046BE锁相环振荡电路模块，固定脉冲频率560Hz，用于DM860H的Pulse端频脉冲发射，通过其内部LC振荡电路自激产生固定频率的脉冲，用S8550 PNP三极管完成信号发射的通断，图1是步进电机控制模块。
8.一种自动化售货机，其特征是：传感器及交流信号过滤模块，通过树莓派内部IO口进行电平信号的通断和传递，用程序加载接收信号和发射信号的信号处理，图22是传感器及交流信号过滤模块。
9.一种自动化售货机，其特征是：RPi端口转接，用作树莓派IO口的转接，图29、图30 是RPi端口转接用作树莓派IO口的转接。
10.一种自动化售货机，其特征是：自动化售货机内部包裹有一层保温层，形成一个密封的储藏室，设备共有8层，每层有两个货道，每个货道由一条同步带组成，每条同步带安装一个步进电机，升降机采用同步带结构，有步进电机驱动，每一层对应一定步数，行走至相应高度只需指定步数即可，升降机顶部和底部装配两个微动开关用于保护，一旦货仓触碰到任何一个微动开关，点击驱动部分将立刻停止，并且进行复位。
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