CN107901048A - 核电站管道焊缝打磨机器人 - Google Patents

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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/0065—Polishing or grinding
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor

Abstract

本发明属于核电技术领域，提供了一种核电站管道焊缝打磨机器人。在本发明中，核电站管道焊缝打磨机器人包括中央控制模块、驱动模块及打磨模块；驱动模块根据中央控制模块所输出的驱动控制信号驱动管道焊缝打磨机器人行进至相应的管道焊缝处，打磨模块根据中央控制模块所输出的打磨控制信号执行对管道焊缝的打磨操作。相对于现有技术，本发明通过采用管道焊缝打磨机器人进行管道焊缝打磨，解决了人工手磨方式所存在的无法对所有的管道进行焊缝打磨的问题。

Description

核电站管道焊缝打磨机器人
技术领域
本发明属于核电技术领域，更具体地说，本发明涉及一种核电站管道焊缝打磨机器人。
背景技术
RCC-M标准和ASME标准均对核级管道内部焊缝的焊后最终状态提出了明确要求，即需要对部分重要系统管道的部分焊缝进行内表面加工和处理，以满足标准的相关要求。
在国内核电机组的建设过程中，管道焊缝内表面的打磨方式均是采用人工手磨的方式，然而，在管道口径较小(<＝DN500)、管道行程较长、管道部件(如三通、大小头)较多的情况下，操作者无法触及到管道焊缝，因此无法通过人工手磨的方式完成管道焊缝内表面的打磨工作。
因此，现有的人工手磨方式存在无法对所有管道进行焊缝打磨的问题。
发明内容
本发明的目的在于：提供一种核电站管道焊缝打磨机器人，旨在解决现有的人工手磨方式所存在的无法对所有管道进行焊缝打磨的问题。
为了实现上述发明目的，本发明提供了一种核电站管道焊缝打磨机器人，所述核电站管道焊缝打磨机器人包括中央控制模块、驱动模块及打磨模块；
所述驱动模块根据所述中央控制模块所输出的驱动控制信号驱动所述管道焊缝打磨机器人行进至相应的管道焊缝处，所述打磨模块根据所述中央控制模块所输出的打磨控制信号执行对所述管道焊缝的打磨操作。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述打磨模块包括打磨电机和砂轮片；
所述打磨电机根据所述打磨控制信号转动并带动所述砂轮片转动，以使所述砂轮片执行对所述管道焊缝的打磨操作。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述打磨模块还包括旋转电机；
所述旋转电机根据所述中央控制模块所输出的旋转控制信号转动，从而带动所述打磨电机和所述砂轮片进行360°旋转，进而使所述砂轮片对所述管道焊缝执行360°打磨操作。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述打磨模块还包括推送电机；
所述推送电机根据所述中央控制模块所输出的推送控制信号进行径向运动，从而带动所述打磨电机径向移动，进而使所述砂轮片进行径向移动。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述核电站管道焊缝打磨机器人还包括监控模块和显示模块；
所述监控模块根据所述中央控制模块所输出的监控控制信号对所述打磨模块的打磨操作进行监控，并输出打磨操作画面至所述中央控制模块，所述中央控制模块将所述打磨操作画面发送至所述显示模块进行显示。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述监控模块为摄像头。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述核电站管道焊缝打磨机器人还包括照明模块；
所述照明模块根据所述中央控制模块所输出的开关控制信号点亮或熄灭。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述核电站管道焊缝打磨机器人还包括人工控制模块，所述人工控制模块接收用户所输入的控制指令，并将所述控制指令发送至所述中央控制模块，所述中央控制模块根据所述控制指令生成相应的控制信号。
作为本发明核电站管道焊缝打磨机器人的一种改进，所述人工控制模块包括触控面板、控制杆、开关按键及应急制动按钮。
在本发明中，核电站管道焊缝打磨机器人包括中央控制模块、驱动模块及打磨模块；驱动模块根据中央控制模块所输出的驱动控制信号驱动管道焊缝打磨机器人行进至相应的管道焊缝处，打磨模块根据中央控制模块所输出的打磨控制信号执行对管道焊缝的打磨操作。通过采用管道焊缝打磨机器人进行管道焊缝打磨，解决了人工手磨方式所存在的无法对所有的管道进行焊缝打磨的问题。
附图说明
图1是本发明实施例提供的核电站管道焊缝打磨机器人的结构示意图；
图2是本发明另一实施例提供的核电站管道焊缝打磨机器人的结构示意图；
图3是本发明另一实施例提供的核电站管道焊缝打磨机器人的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
图1示出了本发明实施例提供的核电站管道焊缝打磨机器人的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
本发明实施例所提供的核电站管道焊缝打磨机器人包括中央控制模块10、驱动模块20及打磨模块30。
驱动模块20根据中央控制模块10所输出的驱动控制信号驱动管道焊缝打磨机器人行进至相应的管道焊缝处，打磨模块30根据中央控制模块10所输出的打磨控制信号执行对管道焊缝的打磨操作。
具体的，中央控制模块10可包括PLC控制器、变频器及驱动器。驱动模块20可为驱动电机，驱动模块20可包括一个驱动电机或多个驱动电机。
本发明实施例中，核电站管道焊缝打磨机器人可在任意管道内行进，并可行进至目标焊缝处对该焊缝进行打磨，因此打破了人工打磨在应用场合上的局限性，解决了人工手磨方式所存在的无法对所有的管道进行焊缝打磨的问题。
图2示出了本发明另一实施例提供的核电站管道焊缝打磨机器人的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
作为本发明一实施例，如图2所示，打磨模块30包括打磨电机31和砂轮片32。
打磨电机31根据打磨控制信号转动并带动砂轮片32转动，以使砂轮片32执行对管道焊缝的打磨操作。
具体的，打磨电机31可根据打磨控制信号调整转速，因此砂轮片32的转动速度也得以调整，从而实现对管道焊缝以不同转速进行打磨，即实现粗打磨和细打磨。
如图2所示，打磨模块30还包括旋转电机33。
旋转电机33根据中央控制模块10所输出的旋转控制信号转动，从而带动打磨电机31和砂轮片32进行360°旋转，进而使砂轮片32对管道焊缝执行360°打磨操作。
具体的，旋转电机33转动并带动打磨电机31和砂轮片32进行360°旋转，从而使得砂轮片32对管道焊缝进行360°打磨操作。
如图2所示，打磨模块30还包括推送电机34。
推送电机34根据中央控制模块10所输出的推送控制信号进行径向运动，从而带动打磨电机31径向移动，进而使砂轮片32进行径向移动。
具体的，砂轮片32在径向方向上移动从而对焊缝根部余高进行清除。
图3示出了本发明另一实施例提供的核电站管道焊缝打磨机器人的结构，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，详述如下：
核电站管道焊缝打磨机器人还包括监控模块40和显示模块50.
监控模块40根据中央控制模块10所输出的监控控制信号对打磨模块30的打磨操作进行监控，并输出打磨操作画面至中央控制模块10，中央控制模块10将打磨操作画面发送至显示模块50进行显示。
具体的，监控模块40可为摄像头，显示模块50可为显示屏。摄像头对打磨模块30的打磨操作进行监控，监控画面在显示屏上进行显示，因此用户可通过显示屏观看打磨模块30的工作情况。
如图3所示，核电站管道焊缝打磨机器人还包括照明模块60。
照明模块60根据中央控制模块10所输出的开关控制信号点亮或熄灭。
具体的，照明模块60可为LED灯，照明模块60点亮为打磨模块30提供光线。
如图3所示，核电站管道焊缝打磨机器人还包括人工控制模块70，人工控制模块70接收用户所输入的控制指令，并将控制指令发送至中央控制模块10，中央控制模块10根据控制指令生成相应的控制信号。
具体的，人工控制模块70包括触控面板、控制杆、开关按键及应急制动按钮。用户可通过触控面板、控制杆、开关按键及应急制动按钮中的一个或多个输入相关控制指令
在本发明中，核电站管道焊缝打磨机器人包括中央控制模块、驱动模块及打磨模块；驱动模块根据中央控制模块所输出的驱动控制信号驱动管道焊缝打磨机器人行进至相应的管道焊缝处，打磨模块根据中央控制模块所输出的打磨控制信号执行对管道焊缝的打磨操作。通过采用管道焊缝打磨机器人进行管道焊缝打磨，解决了人工手磨方式所存在的无法对所有的管道进行焊缝打磨的问题。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述核电站管道焊缝打磨机器人包括中央控制模块、驱动模块及打磨模块；
所述驱动模块根据所述中央控制模块所输出的驱动控制信号驱动所述管道焊缝打磨机器人行进至相应的管道焊缝处，所述打磨模块根据所述中央控制模块所输出的打磨控制信号执行对所述管道焊缝的打磨操作。
2.如权利要求1所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述打磨模块包括打磨电机和砂轮片；
所述打磨电机根据所述打磨控制信号转动并带动所述砂轮片转动，以使所述砂轮片执行对所述管道焊缝的打磨操作。
3.如权利要求2所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述打磨模块还包括旋转电机；
所述旋转电机根据所述中央控制模块所输出的旋转控制信号转动，从而带动所述打磨电机和所述砂轮片进行360°旋转，进而使所述砂轮片对所述管道焊缝执行360°打磨操作。
4.如权利要求2所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述打磨模块还包括推送电机；
所述推送电机根据所述中央控制模块所输出的推送控制信号进行径向运动，从而带动所述打磨电机径向移动，进而使所述砂轮片进行径向移动。
5.如权利要求1所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述核电站管道焊缝打磨机器人还包括监控模块和显示模块；
所述监控模块根据所述中央控制模块所输出的监控控制信号对所述打磨模块的打磨操作进行监控，并输出打磨操作画面至所述中央控制模块，所述中央控制模块将所述打磨操作画面发送至所述显示模块进行显示。
6.如权利要求5所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述监控模块为摄像头。
7.如权利要求1所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述核电站管道焊缝打磨机器人还包括照明模块；
所述照明模块根据所述中央控制模块所输出的开关控制信号点亮或熄灭。
8.如权利要求1所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述核电站管道焊缝打磨机器人还包括人工控制模块，所述人工控制模块接收用户所输入的控制指令，并将所述控制指令发送至所述中央控制模块，所述中央控制模块根据所述控制指令生成相应的控制信号。
9.如权利要求8所述的核电站管道焊缝打磨机器人，其特征在于，所述人工控制模块包括触控面板、控制杆、开关按键及应急制动按钮。
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