CN107900843B - 卸扣自动打磨装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了卸扣自动打磨装置，包括设置在工作区中间部位的机械人；还包括设置在工作区左侧的若干个磨削机，设置在磨削机之间的换手架，设置在工作区右侧的控制组件，设置在工作区上部的内圆磨削机和扫描仪，以及设置在工作区下部的若干个上下料滑台；所述的机械人上还设置有用于夹取卸扣的夹具结构；通过自动控制系统带动控制组件，控制机械人、磨削机和扫描仪工作，扫描仪标定校准机械人的路径及姿态，机械人将上下料滑台上的卸扣，送到磨削机，进行打磨，不但效率高，节省了人工，而且打磨效果更好。

Description

卸扣自动打磨装置
技术领域
本发明涉及卸扣表面物理处理技术领域，具体而言，涉及一种效率高、效果好的卸扣自动打磨装置。
背景技术
肯特卸扣是船用锚链短链节之间的重要连接组件，有时也可用于系泊链链节之间的连接，由于其需要穿过锚机，因此对外形尺寸有较高的要求，肯特卸扣通常采用模锻的方式成型，锻造后往往带有一定的飞边，为防止尺寸负公差，切边时通常留有余量，通过后道加工到规定尺寸；传统的卸扣打磨方式主要是普通磨床的人工磨削，这种打磨方式较为费时且劳动强度大，加工成品率低，并且对于现场的空气环境有一定影响。
发明内容
本发明目的是提供一种效率高、效果好的卸扣自动打磨装置，解决了以上技术问题。
为了实现上述技术目的，达到上述的技术要求，本发明所采用的技术方案是：卸扣自动打磨装置，包括设置在工作区中间部位的机械人；其特征是：还包括设置在工作区左侧的若干个磨削机，设置在磨削机之间的换手架，设置在工作区右侧的控制组件，设置在工作区上部的内圆磨削机和扫描仪，以及设置在工作区下部的若干个上下料滑台；所述的机械人上还设置有用于夹取卸扣的夹具结构。
作为优选的技术方案：所述的磨削机的数量为两个，平行设置，用于打磨卸扣的外圆。
作为优选的技术方案：所述的换手架包括卸扣定位支架，以及连接在卸扣定位支架上的卸扣定位销轴和卸扣端面托座。
作为优选的技术方案：所述的控制组件依次包括电气控制柜、机械人控制柜和扫描仪控制柜。
作为优选的技术方案：所述的夹具结构包括与机械人连接的外接部分，与卸扣上的冠部连接的第一夹取部分，与卸扣上的小头末端连接的第二夹取部分，以及设置在第一夹取部分和第二夹取部分之间的驱动部分；所述的驱动部分包括内气缸组件和外气缸组件。
作为优选的技术方案：所述的第一夹取部分和第二夹取部分上都包括上支撑板和下支撑板；所述的上支撑板和下支撑板之间设置有与外接部分连接的侧板。
作为优选的技术方案：所述的上支撑板上设置有与内气缸组件连接的滚轮支撑板，以及与外气缸组件连接的辅助夹紧装置。
作为优选的技术方案：所述的辅助夹紧装置包括连接在上支撑板上的导向槽结构，穿在导向槽结构内的导向轴，以及连接在导向轴端部的压块。
本发明的有益效果是：卸扣自动打磨装置，与传统结构相比：包括设置在工作区左侧的若干个磨削机，设置在磨削机之间的换手架，设置在工作区右侧的控制组件，设置在工作区上部的内圆磨削机和扫描仪，以及设置在工作区下部的若干个上下料滑台；所述的机械人上还设置有用于夹取卸扣的夹具结构；在实际使用时，通过自动控制系统带动控制组件，控制机械人、磨削机和扫描仪工作，扫描仪标定校准机械人的路径及姿态，机械人将上下料滑台上的卸扣，送到磨削机，进行打磨，不但效率高，节省了人工，而且打磨效果更好。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明结构换手架结构示意图；
图3为本发明结构夹具结构三维结构结构示意图；
图4为本发明结构夹具结构左视图；
图5为本发明结构卸扣结构示意图；
图6为本发明工艺流程图；
在图中：1.机械人、2.磨削机、3.换手架、4.控制组件、5.内圆磨削机、6.扫描仪、7.上下 料滑台、8.夹具结构、3-1.卸扣定位支架、3-2.卸扣定位削轴、3-3.卸扣端面托座、4-1.电气 控制柜、4-2.机械人控制柜、4-3.扫描仪控制柜、8-1.外接部分、8-2.第一夹取部分、8-3.第 二夹取部分、8-4.内气缸组件、8-5.外气缸组件、8-6.上支撑板、8-7.下支撑板、8-8.侧板、 8-9.滚轮支撑板、8-10.导向槽结构、8-11.导向轴、8-12.压块、101.工作区、102.卸扣、103. 冠部、104.小头末端。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步描述；
在附图中：卸扣自动打磨装置，包括设置在工作区101中间部位的机械人1；其特征是： 还包括设置在工作区101左侧的若干个磨削机2，设置在磨削机2之间的换手架3，设置在工 作区101右侧的控制组件4，设置在工作区101上部的内圆磨削机5和扫描仪6，以及设置在工 作区101下部的若干个上下料滑台7；所述的上下料滑台7将卸扣102送到机械人1的工作范 围105内，当机械人1夹取卸扣102后，上下料滑台7上的夹头106返回到初始上料位置，进行 再次上料，初始上料采用人工或者机械手；所述的控制组件4依次包括电气控制柜4-1、机械 人控制柜4-2和扫描仪控制柜4-3；所述的机械人1上还设置有用于夹取卸扣102的夹具结构 8；实际使用时，通过现有技术中的自动控制系统对卸扣自动打磨装置进行智能化控制，通 过三维数模和离线编程系统生成机械人1的磨削程序，扫描仪控制柜4-3控制扫描仪6对生 成的机械人1的磨削程序进行校准，使得机械人1在上下料滑台7取下卸扣102，送到打磨区， 当需要打磨外圆时，机械人1上的第二夹取部分8-3夹紧小头末端104，送到磨削机2处，进行 外圆打磨，当需要打磨内圆时，机械人1上的第一夹取部分8-2夹紧冠部103，送到内圆磨削 机5处进行内圆的打磨，设置有换手架3作为中间站，当打磨外圆后需要直接打磨内圆时，机 械人1将卸扣102放到换手架3上，旋转更换夹取部分；不但效率高，节省了人工，而且打磨效 果更好。
在图1中：所述的磨削机2的数量为两个，平行设置，用于打磨卸扣102的外圆；保证打磨的效果，便于连续使用，更换方便。
在图2中：所述的换手架3包括卸扣定位支架3-1，以及连接在卸扣定位支架3-1上的卸扣定位销轴3-2和卸扣端面托座3-3；当卸扣102需要更换打磨角度时，将机械人1将卸扣102放到换手架3上的卸扣定位销轴3-2上，一端抵靠在卸扣端面托座3-3上，机械人1旋转角度，更换夹取部位，进行连续打磨，提高了工作效率。
在图3、图4、图5中：所述的夹具结构8包括与机械人1连接的外接部分8-1，与卸扣102上的冠部103连接的第一夹取部分8-2，与卸扣102上的小头末端104连接的第二夹取部分8-3，以及设置在第一夹取部分8-2和第二夹取部分8-3之间的驱动部分；所述的驱动部分包括内气缸组件8-4和外气缸组件8-5；所述的第一夹取部分8-2和第二夹取部分8-3上都包括上支撑板8-6和下支撑板8-7；所述的上支撑板8-6和下支撑板8-7之间设置有与外接部分8-1连接的侧板8-8；所述的上支撑板8-6上设置有与内气缸组件8-4连接的滚轮支撑板8-9，以及与外气缸组件8-5连接的辅助夹紧装置；所述的辅助夹紧装置包括连接在上支撑板8-6上的导向槽结构8-10，穿在导向槽结构8-10内的导向轴8-11，以及连接在导向轴8-11端部的压块8-12；实际使用时，当需要打磨外圆时，机械人1上的第二夹取部分8-3上的内气缸组件8-4动作，滚轮支撑板8-9与下支撑板8-7结合夹紧小头末端104，外气缸组件8-5动作使得导向轴8-11带动压块8-12压下，辅助夹紧小头末端104，送到磨削机2处，进行外圆打磨；当需要打磨内圆时，机械人1上的第一夹取部分8-2的内气缸组件8-4动作，滚轮支撑板8-9与下支撑板8-7结合夹紧冠部103，送到内圆磨削机5处进行内圆的打磨。
在图6中：卸扣自动打磨装置，通过现有技术中的在线自动控制系统对卸扣自动打磨装置进行智能化控制，通过三维数模和离线编程系统生成机械人1的磨削程序，描仪控制柜4-3控制扫描仪6对生成的机械人1的磨削程序进行校准，使得机械人1进行上料、下料和磨削，效率高，节省了人工，而且打磨效果更好。
上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的描述，而并非对实施方式的限定，对于所属领域的技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (1)

1.卸扣自动打磨装置，包括设置在工作区（101）中间部位的机械人（1）；其特征是：还包括设置在工作区（101）左侧的若干个磨削机（2），设置在磨削机（2）之间的换手架（3），设置在工作区（101）右侧的控制组件（4），设置在工作区（101）上部的内圆磨削机（5）和扫描仪（6），以及设置在工作区（101）下部的若干个上下料滑台（7）；所述的机械人（1）上还设置有用于夹取卸扣（102）的夹具结构（8）；
所述的磨削机（2）的数量为两 个，平行设置，用于打磨卸扣（102）的外圆；
所述的换手架（3）包括卸扣定 位支架（3-1），以及连接在卸扣定位支架（3-1）上的卸扣定位销轴（3-2）和卸扣端面托座（3- 3）；
所述的控制组件（4）依次包括 电气控制柜（4-1）、机械人控制柜（4-2）和扫描仪控制柜（4-3）；
所述的夹具结构（8）包括与机 械人（1）连接的外接部分（8-1），与卸扣（102）上的冠部（103）连接的第一夹取部分（8-2），与 卸扣（102）上的小头末端（104）连接的第二夹取部分（8-3），以及设置在第一夹取部分（8-2） 和第二夹取部分（8-3）之间的驱动部分；所述的驱动部分包括内气缸组件（8-4）和外气缸 组件（8-5）；
所述的第一夹取部分（8-2）和 第二夹取部分（8-3）上都包括上支撑板（8-6）和下支撑板（8-7）；所述的上支撑板（8-6）和下 支撑板（8-7）之间设置有与外接部分（8-1）连接的侧板（8-8）；
所述的上支撑板（8-6）上设置 有与内气缸组件（8-4）连接的滚轮支撑板（8-9），以及与外气缸组件（8-5）连接的辅助夹紧 装置；
所述的辅助夹紧装置包括连接 在上支撑板（8-6）上的导向槽结构（8-10），穿在导向槽结构（8-10）内的导向轴（8-11），以及 连接在导向轴（8-11）端部的压块（8-12）。
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