CN107883873A - 基于3d扫描的装配部件误差在线检测系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统及方法，以汽车零部件车锁自动化装配线为例，本发明通过3D扫描仪扫描获取汽车车锁装配零部件点云数据，并将汽车车锁装配零部件点云数据得到的3D扫描模型与设计模型的对比分析，实现汽车车锁装配零部件尺寸和装配质量的评估，能解决现有的汽车零部件装配生产线装配件尺寸检测和装配度检测通过人工完成的效率低下技术问题。
Description
技术领域
本发明设计一种基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统及方法。
背景技术
目前，国内的汽车零部件加工制造企业在装配过程中逐步采用自动化流水线装配作业。装配生产线配备有多台设备，按照工艺流程，完成相应的装配工作。在汽车零部件装配生产中，装配已经在自动化生产线上完成，大部分的装配工作已经实现了机械化和自动化。
但是，装配度的检测依然主要依赖人工目测的方法，每个装配工位配备一到两个工人，在流水线上对装配质量进行检测、判断。但在生产过程中，人工检测劳动强度大，生产效率低；特别是对一些颜色相近或形状相似的零部件进行检测时很容易出现错误，导致流出不合格工件。而且人工检测的方法没有严格统一的标准，极易受到人主观因素的影响，产品检测一致性很难保证，检测数据也无法及时准确的纳入到企业的质量管理系统中，且不利于企业对产品质量的溯源。
近年来，发展出现一项利用激光雷达探测和测距技术的全新技术手段，即3D扫描技术。采用该技术可大面积，高精度，非接触地快速获取被测对象表面的三维坐标点云数据。因此，可引入3D扫描技术并结合其他数字化技术手段，实现自动化装配过程中对装配体的装配度的快速自动检测。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统及方法，能解决现有的汽车零部件装配生产线装配件尺寸检测和装配度检测通过人工完成的效率低下技术问题。
为解决上述问题，本发明提供一种基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统及方法，包括：
设置于汽车车锁装配工装板上的靶标，用于作为扫描测量的参考点；
设置于汽车车锁自动化装配生产线上部,对扫描仪进行XY方向微调的XY驱动装置；
设置于所述XY驱动装置上的3D扫描仪，XY驱动装置驱动3D扫描仪沿X或Y方向移动，3D扫描仪用于扫描检测车锁装配工装板上装配件和对应靶标，得到汽车车锁装配体的点云数据；
控制模块，用于控制所述XY驱动装置的空间位置，进而分别驱动3D扫描仪沿X和Y方向移动；
计算机，用于控制3D扫描仪的扫描检测；
数据处理及分析评估子系统，包括：
3D扫描数据后处理模块，用于对得到的汽车车锁装配体的点云数据进行去噪，修补，优化，点云数据配准，坐标转化和模型装配的数据处理，得到汽车车锁装配体的完整点云数据；
基于设计资料的3D参考模型建立模块，用于根据所述汽车车锁装配体的CAD图纸建立3D参考数字模型；
基于扫描数据的3D模型建立模块，用于根据所述汽车车锁装配体的完整点云数据建立汽车车锁装配体的3D扫描数字模型；
数据分析评估模块，用于对所述预制汽车车锁装配体的3D参考数字模型和3D扫描数字模型进行对比分析，根据相关数据处理软件的分析结果及相关规范允许尺寸偏差和装配尺寸公差要求，评估所述汽车车锁装配体的装配度。
进一步的，在上述系统中，基于3D扫描的自动化车锁生产线误差检测及评估系统，其特征在于，所述RFID标签识别模块包括：
设置于汽车车锁装配体工装板下方的工装盘中的RFID标签标识；
识别所述RFID标识的RFID读卡器识别模块，从而能自动识别对应的汽车车锁装配体的生产信息。
进一步的，在上述系统中，所述XY驱动装置包括：
设置于所述汽车车锁装配件工装板上部的两根相互平行的Y方向导轨，所述Y方向导轨的每端设置有导轨固定端；
设置于所述Y方向导轨上且与其垂直的X方向横梁，所述Y方向横梁的两端设置两个Y方向驱动，X方向横梁设置有X方向驱动，所述3D扫描仪通过固定于所述X方向驱动的下方。
进一步的，在上述系统中，所述通讯模块和可视化模块包括：
基于MODBUS通讯协议的数据储存传输模块，对建立的3D扫描数字模型的数据进行传输，并将所述储存的三维扫描数据传输到三维可视化模块；
三维可视化模块，用于根据接收到的数据实现预制汽车车锁装配件主体及工装板标靶装配品质和装配误差的3D可视化显示，并对未达规范要求的预制汽车车锁装配件进行标记及显示。
进一步的，在上述系统中，所述汽车车锁装配件的装配误差及装配零件的加工尺寸误差包括汽车车锁装配体的长宽高，侧向弯曲，各个装配零部件的相对位置，表面平整度等尺寸。
根据本发明的另一面，提供一种基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统及方法，其特征在于，包括：
根据预制汽车车锁装配件工装板的具体尺寸和规格确定靶标(即基准点)位置，确定后布设靶标，布设标靶时保证其位于3D扫描仪的扫描范围内；
采用所述控制模块调节XY驱动装置，使预制汽车车锁装配件主体及工装板上的靶标处于3D扫描仪范围内，对其进行XY方向微调及Z方向调平后将其固定；
采用所述计算机控制自动化生产线的速率，使载有汽车车锁装配件主体及工装板的托盘匀速从3D扫描仪的正下方扫描通过并开展扫描作业，以得到所述汽车车锁装配件的主体及工装板靶标点云数据；
采用3D扫描数据后处理模块对所述预制汽车车锁装配件的主体及工装板靶标点云数据进行去噪，修补，优化，坐标转化等数据处理后，得到所述预制汽车车锁装配件的主体完整点云数据；
采用基于扫描数据的3D模型建立模块，根据所述预制汽车车锁装配件的主体完整点云数据，同时采用基于设计资料的3D参考模型建立参考3D参考点云数据；
将经过3D扫描仪扫描处理后得到的完整点云数据和基于3D参考模型建立的3D参考点云数据经MATLAB软件进行数据处理，对比分析，根据分析结果及相关规范允许尺寸偏差和装配误差要求，评估所述预制汽车车锁装配件的装配度。
与现有技术相比，本发明通过3D扫描仪扫描获取预制汽车车锁装配件点云数据，并将由预制汽车车锁装配件点云数据得到的3D扫描模型与设计模型进行对比分析，实现对汽车车锁装配件尺寸和装配度的评估，能解决现有的汽车零部件装配生产线装配件尺寸检测和装配度检测通过人工完成的效率低下技术问题。
附图说明
图1是本发明一实施例的基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统原理图；
图2是本发明一实施例的基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统流程图；
图3是3D是扫描系统示意图：
图4是扫描系统坐标系和扫描休闲排列特点示意图：
具体实施方式
为使本发明的上述目的，特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
1.根据预制汽车车锁装配件工装板的具体尺寸和规格确定靶标基准点坐标位置，确定后布设靶标，布设标靶时保证其位于3D扫描仪的扫描范围内，并将RFID电子标签进行写入操作，录入其装配前的生产信息，并装配到工装板指定位置；
2.采用所述控制模块调节XY驱动装置，使预制汽车车锁装配件主体及工装板上的靶标处于3D扫描仪范围内，对其进行XY方向微调及Z方向调平后将其固定；
3.采用所述计算机控制自动化生产线的速率，使载有汽车车锁装配件主体及工装板的托盘匀速从3D扫描仪的正下方扫描通过并开展扫描作业，以得到所述汽车车锁装配件的主体及工装板靶标点云数据；
4.采用3D扫描数据后处理模块对所述预制汽车车锁装配件的主体及工装板靶标点云数据进行去噪，修补，优化，坐标转化数据处理后，得到所述预制汽车车锁装配件的主体完整点云数据；
5.采用基于扫描数据的3D模型建立模块，根据所述预制汽车车锁装配件的主体完整点云数据，同时采用基于设计资料的3D参考模型建立参考3D参考点云数据；
6.将经过3D扫描仪扫描处理后得到的完整点云数据和基于3D参考模型建立的3D参考点云数据经MATLAB软件进行数据处理，对比分析，根据分析结果及相关规范允许尺寸偏差和装配误差要求，评估所述预制汽车车锁装配件的装配度。
7.将评估所得的装配件装配度写入到RFID电子标签中，并在最后一道工序完成后读取电子标签内的所有生产信息，并录入到数据库内，传输到云端。
Claims (6)
1.一种基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统，其特征在于，包括：
固定在汽车车锁装配体工装板下方的工装盘中的RFID电子标签；
汽车车锁装配工装板上的靶标，用于作为扫描测量的参考点；
汽车车锁自动化装配生产线上部,对扫描仪进行XY方向微调的XY驱动装置；
所述XY驱动装置包括：
(1)所述汽车车锁装配件工装板上部的两根相互平行的Y方向导轨，Y方向导轨的两端设置有导轨固定端；
(2)所述Y方向导轨上且与其垂直的X方向横梁，Y方向横梁的两端设置两个沿X和Y方向的驱动电机，3D扫描仪固定于X方向横梁的下方；
设置于所述XY驱动装置上的3D扫描仪，XY驱动装置驱动3D扫描仪沿X或Y方向移动，3D扫描仪用于扫描检测车锁装配工装板上装配件和对应靶标，得到汽车车锁装配体的点云数据；
控制模块，用于控制所述XY驱动装置的空间位置，进而分别驱动3D扫描仪沿X和Y方向移动；
计算机，用于控制3D扫描仪的扫描检测和X,Y方向的驱动控制；
计算机中包括以下软件处理子模块：
(1)3D扫描数据后处理子模块，用于对得到的汽车车锁装配体的点云数据进行去噪，修补，优化，点云数据配准，坐标转化和模型装配的数据处理，得到汽车车锁装配体的完整点云数据；
(2)基于设计资料的3D参考模型子模块，用于根据所述汽车车锁装配体的CAD图纸建立3D参考数字模型；
(3)基于扫描数据的3D模型子模块，用于根据所述汽车车锁装配体的完整点云数据建立汽车车锁装配体的3D扫描数字模型；
(4)数据分析评估子模块，用于对所述预制汽车车锁装配体的3D参考数字模型和3D扫描数字模型进行对比分析，根据数据处理软件PCL软件数据库的分析结果及装配尺寸规范允许尺寸偏差和装配尺寸公差要求，评估所述汽车车锁装配体的装配度；
(5)识别所述RFID标识的RFID读卡器识别子模块，从而能自动识别对应的汽车车锁装配体的生产信息。
2.如权利要求1所述的基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统，其特征在于，所述XY驱动装置包括：
XY驱动装置中的减震和变速装置，减震装置中主要包含弹簧，减震片。变速装置中主要包含减速器。
3.如权利要求1所述的基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统，其特征在于，软件模块包括通讯子模块和可视化子模块：
基于MODBUS通讯协议的数据储存传输模块，对建立的3D扫描数字模型的数据进行传输，并将所述储存的三维扫描数据传输到三维可视化模块；
三维可视化模块，用于根据接收到的数据实现预制汽车车锁装配件主体及工装板标靶装配品质和装配误差的3D可视化显示，并对未达装配要求的预制汽车车锁装配件进行标记及显示。
4.如权利要求1所述的基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统，其特征在于，所述汽车车锁装配件的装配误差及装配零件的加工尺寸误差包括汽车车锁装配体的长宽高，侧向弯曲，各个装配零部件的相对位置，表面平整度。
5.一种基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统，其特征在于，包括：
根据预制汽车车锁装配件工装板的具体尺寸和规格确定靶标基准点坐标位置，确定后布设靶标，布设标靶时保证其位于3D扫描仪的扫描范围内；
采用所述控制模块调节XY驱动装置，使预制汽车车锁装配件主体及工装板上的靶标处于3D扫描仪范围内，对其进行XY方向微调及Z方向调平后将其固定；
采用所述计算机控制自动化生产线的速率，使载有汽车车锁装配件主体及工装板的托盘匀速从3D扫描仪的正下方扫描通过并开展扫描作业，以得到所述汽车车锁装配件的主体及工装板靶标点云数据；
采用3D扫描数据后处理模块对所述预制汽车车锁装配件的主体及工装板靶标点云数据进行去噪，修补，优化，坐标转化数据处理后，得到所述预制汽车车锁装配件的主体完整点云数据；
采用基于扫描数据的3D模型建立模块，根据所述预制汽车车锁装配件的主体完整点云数据，同时采用基于设计资料的3D参考模型建立参考3D参考点云数据；
将经过3D扫描仪扫描处理后得到的完整点云数据和基于3D参考模型建立的3D参考点云数据经MATLAB软件进行数据处理，对比分析，根据分析结果及相关规范允许尺寸偏差和装配误差要求，评估所述预制汽车车锁装配件的装配度。
6.如权利要求1所述的基于3D扫描的装配部件误差在线检测系统，其特征在于3D扫描数据后处理子模块，其特征在于，包括：
(1)采用点云滤波时的选择策略
当使用线结构光扫描的方式采集点云时使用直通滤波器，确定点云在x或y方向上的范围，剪除离群点，达到粗处理的目的；
对点云进行采集时使用体素格滤波器，达到向下采样同时不破坏点云本身几何结构的目的；
直通滤波器的PCL点云库对滤波算法的实现：
(2)采用RanSaC算法进行点云分割。
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