CN107877527A - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人，包括：控制器，与控制器通信的胸部摄像头和与控制器通信的手臂摄像头及手臂传感器，手臂摄像头与手臂传感器分别位于机器人的左右两个手臂上。根据用户的诊断请求，控制器可以实现对目诊、面诊、舌诊、脉诊以及排泄物诊断的综合诊断，以此实现了综合观察人体形体、面色、舌体、舌苔、排泄物等综合确定病位或病变。

Description

一种机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人。

背景技术

望闻问切，是中医诊治疾病的四大方法。望，指观气色。因为人体脏腑经络疾病的最终发展，将会在人体表面所表现出来。中医运用视觉，对病人全身和局部的神、色、形、态等进行有目的的观察，望诊为四诊之一。运用好望诊，对中医辨证疾病有很大的指导作用。中医号脉又称为切脉，是中医师用手按病人的动脉，根据脉象，以了解疾病内在变化的诊断方法。

目前市场上的仪器只能实现望、闻、问、切中的一阵诊断方式，不能综合观察人体形体、面色、舌体、舌苔、排泄物等，根据形色、形状、数量和时间确定病位或病性。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种机器人，以解决现有技术中的问题，技术方案如下：

一种机器人，包括：

控制器，与所述控制器通信的胸部摄像头和与所述控制器通信的手臂摄像头及手臂传感器，所述手臂摄像头与所述手臂传感器分别位于所述机器人的左右两个手臂上；

其中：

所述控制器用于根据用户的诊断请求，向所述胸部摄像头发送第一诊断指令或第二诊断指令、向所述手臂摄像头发送第三诊断指令或向所述手臂传感器发送第四诊断指令，并对胸部摄像头和/或手臂摄像头所拍摄的照片进行分析，以实现对用户的目诊、面诊、舌诊和/或排泄物诊断，当所述诊断请求为目诊请求时，发送所述第一诊断指令，当所述诊断请求为面诊或舌诊请求时，发送第二诊断指令，所述诊断请求为切脉请求时，发送所述第三诊断指令；

所述胸部摄像头，用于响应于所述第一诊断指令或所述第二诊断指令，调整所述摄像头和凸透镜的空间位置关系，以获取对用户目诊、面诊或舌诊时所需要的照片；

所述手臂摄像头，用于响应于所述第三诊断指令，对用户的排泄物进行拍摄，以获取排泄物诊断所需的照片；

所述手臂传感器，用于响应于所述第四诊断指令，确定用户的桡动脉位置，以采用用户脉搏的波动。

优选地，还包括：

与所述控制器通信的气体传感器，所述气体传感器用于依据所述控制器的控制指令测量环境参数。

优选地，所述环境参数包括以下参数中的至少一种：

PM2.5、甲醛、温度、湿度、二氧化碳、燃气、臭氧或烟感。

优选地，所述胸部摄像头包括摄像头结构件和凸透镜；

调整所述摄像头和凸透镜的空间位置关系，包括：

当所述诊断请求为目诊请求时，调整所述摄像头结构件与用户眼睛的距离小于第一距离阈值，同时使所述摄像头结构件与所述凸透镜同圆心；

当所述诊断请求为面诊请求或舌诊请求时，调整所述摄像头结构件与用户的距离大于第二距离阈值，同时使所述摄像头结构件与所述凸透镜不同圆心；

所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

优选地，所述控制器具有诊断模式与非诊断模式，所述控制器还用于：

在发送所述第一诊断指令、所述第二诊断指令、第三诊断指令和/或第四诊断指令之前，确定用户所选择的工作模式；

若所述工作模式为诊断模式，则执行向所述胸部摄像头发送第一诊断指令或第二诊断指令、向所述手臂摄像头发送第三诊断指令或向所述手臂传感器发送第四诊断指令的步骤；

优选地，若所述工作模式为非诊断模式，还包括：

确定所述工作模式为娱乐模式还是环境检测模式；

若是环境检测模式，则向所述其他传感器发送控制指令，以测量所述环境参数；

若是娱乐模式，确定所述娱乐模式是情感陪护模式还是听歌模式；

若是情感陪护模式，则向所述用户提供人机对话；

若是听歌模式，向所述用户展示歌曲列表，并播放所述用户从所述歌曲列表中选择的歌曲。

优选地，还包括：

与所述控制器通信的供电装置，所述供电装置用于为机器人供电；

所述控制器还用于获取所述供电装置的电量，判断所述电量是否小于电量阈值，若是，则依据所述机器人的当前位置与充电基座的位置、通过激光雷达规划充电导航路径，以实现所述供电装置的电池自动回充。

优选地，还包括：

与所述控制器通信的、安装于机器人脚部的机器人移动平台；

相应地，当所述控制器确定所述电量小于所述电量阈值时，控制所述机器人移动平台，按照所述充电导航路径移动。

优选地，还包括：

与所述控制器通信、用于构成所述机器人脸部的平板电脑，所述平板电脑具有前置摄像头；

所述前置摄像头用于根据所述控制器的测量指令，测量所述用户的身高或体重；

所述前置摄像头还用于根据所述控制器的远程监控指令，实现远程监控；

所平板电脑还用于根据所述控制器的显示指令，显示数据，所述数据为环境参数或诊断结果。

优选地，还包括：

设置于机器人腿部的电动推杆，所述电动推杆具有上升档位与下降档位；

所述电动推杆用于根据用户对所述上升档位或所述下降档位的按压，控制所述机器人腿部的长度边长或缩短。

优选地，所述电动推杆里设置有行程开关，所述行程开关用于当用户对所述上升档位或所述下降档位的按压结束后，卡死所述电动推杆的当前位置。

本发明实施例提供的技术方案，包括控制器，与控制器通信的胸部摄像头、手臂摄像头以及手臂传感器，根据用户的诊断请求，控制器可以实现对目诊、面诊、舌诊、脉诊以及排泄物诊断的综合诊断，以此实现了综合观察人体形体、面色、舌体、舌苔、排泄物等综合确定病位或病变。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所提供的一种机器人的一种结构示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种机器人的另一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种机器人的一种结构示意图，所述机器人包括：

控制器101，与所述控制器101通信的胸部摄像头102和与所述控制器101通信的手臂摄像头103及手臂传感器104，所述手臂摄像头103与所述手臂传感器104分别位于机器人的左右两个手臂上；

其中：

所述控制器101用于根据用户的诊断请求，向所述胸部摄像头102发送第一诊断指令或第二诊断指令、向所述手臂摄像头103发送第三诊断指令和/或向所述手臂传感器104发送第四诊断指令，并对胸部摄像头102和/或手臂摄像头103所拍摄的照片进行分析，以实现对用户的目诊、面诊、舌诊和/或排泄物诊断；

当所述诊断请求为目诊请求时，发送所述第一诊断指令；当所述诊断请求为面诊或舌诊请求时，发送第二诊断指令，所述诊断请求为切脉请求时，发送所述第三诊断指令。

由于控制器所占用的空间较大，为了机器人外形美观，可以将控制器设置于机器人的腿部，另外，为了照顾不同用户的身高，使机器人可以适用于大部分人群，在机器人腿部还可以设置有电动推杆，所述电动推杆具有上升档位与下降档位；

所述电动推杆用于根据用户对所述上升档位或所述下降档位的按压，控制所述机器人腿部的长度边长或缩短。

所述电动推杆里设置有行程开关，所述行程开关用于当用户对所述上升档位或所述下降档位的按压结束后，卡死所述电动推杆的当前位置。

所述胸部摄像头102，用于响应于所述第一诊断指令或所述第二诊断指令，调整所述摄像头和凸透镜的空间位置关系，以获取对用户目诊、面诊或舌诊时所需要的照片；

优选地，胸部摄像头包括摄像头结构件和凸透镜，调整摄像头和凸透镜的空间位置关系具体可以为：

当所述诊断请求为目诊请求时，调整所述摄像头结构件与用户眼睛的距离小于第一距离阈值，同时使所述摄像头结构件与所述凸透镜同圆心；

当所述诊断请求为面诊请求或舌诊请求时，调整所述摄像头结构件与用户的距离大于第二距离阈值，同时使所述摄像头结构件与所述凸透镜不同圆心；

所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

摄像头结构件可以前后移动，凸透镜可以上下移动，目诊检测时，摄像头结构件移动到前端靠近人体眼部，凸透镜向上移动与摄像头结构件同圆心；面诊或舌诊检测时，摄像头结构件移动到后端，同时凸透镜向下移动脱离摄像头结构件圆心。

所述手臂摄像头103，用于响应于所述第三诊断指令，对用户的排泄物进行拍摄，以获取排泄物诊断所需的照片；

所述手臂传感器104，用于响应于所述第四诊断指令，确定用户的桡动脉位置，以采用用户脉搏的波动。

手臂传感器置于用户的被测位置后，能够将采集的脉搏的波动转换成电信号，将电信号输入放大电路，通过对放大信号进行软件处理，从而实现对脉搏的分析诊断。

优选地，本实施例中的机器人还具有自动回充的充电功能，具体地，所述机器人还包括：

与所述控制器通信的供电装置，所述供电装置用于为机器人供电；

所述控制器还用于获取所述供电装置的电量，判断所述电量是否小于电量阈值，若是，则依据所述机器人的当前位置与充电基座的位置、通过激光雷达规划充电导航路径，以实现所述供电装置的电池自动回充。

为了实现机器人的移动，优选地，所述机器人还包括：

与所述控制器通信的、安装于机器人脚部的机器人移动平台；

相应地，当所述控制器确定所述电量小于所述电量阈值时，控制所述机器人移动平台，按照所述充电导航路径移动。

本实施例提供的技术方案，包括控制器，与控制器通信的胸部摄像头、手臂摄像头以及手臂传感器，根据用户的诊断请求，控制器可以实现对目诊、面诊、舌诊、脉诊以及排泄物诊断的综合诊断，以此实现了综合观察人体形体、面色、舌体、舌苔、排泄物等综合确定病位或病变。

请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种机器人的另一种结构示意图，所述机器人包括：

控制器201，与所述控制器201通信的胸部摄像头202和与所述控制器201通信的手臂摄像头203及手臂传感器204，所述手臂摄像头203与所述手臂传感器204分别位于所述机器人的左右两个手臂上；

其中：

所述控制器201用于根据用户的诊断请求，向所述胸部摄像头202发送第一诊断指令或第二诊断指令、向所述手臂摄像头203发送第三诊断指令或向所述手臂传感器204发送第四诊断指令，并对胸部摄像头203和/或手臂摄像头204所拍摄的照片进行分析，以实现对用户的目诊、面诊、舌诊和/或排泄物诊断；

当所述诊断请求为目诊请求时，发送所述第一诊断指令，当所述诊断请求为面诊或舌诊请求时，发送第二诊断指令，所述诊断请求为切脉请求时，发送所述第三诊断指令。

本实施例中，机器人除了可以对用户进行问诊外，还能进行环境参数检测以及提供娱乐功能，为了区分机器人所具有的多种功能，优选地，所述控制器具有诊断模式与非诊断模式，所述控制器还用于：

在发送所述第一诊断指令、所述第二诊断指令、第三诊断指令和/或第四诊断指令之前，确定用户所选择的工作模式；

若所述工作模式为诊断模式，则执行向所述胸部摄像头发送第一诊断指令或第二诊断指令、向所述手臂摄像头发送第三诊断指令或向所述手臂传感器发送第四诊断指令的步骤；

若所述工作模式为非诊断模式，则确定所述工作模式为娱乐模式还是环境检测模式；

若是娱乐模式，确定所述娱乐模式是情感陪护模式还是听歌模式；

若是情感陪护模式，则向所述用户提供人机对话；

若是听歌模式，向所述用户展示歌曲列表，并播放所述用户从所述歌曲列表中选择的歌曲。

所述胸部摄像头202，用于响应于所述第一诊断指令或所述第二诊断指令，调整所述摄像头和凸透镜的空间位置关系，以获取对用户目诊、面诊或舌诊时所需要的照片；

所述手臂摄像头203，用于响应于所述第三诊断指令，对用户的排泄物进行拍摄，以获取排泄物诊断所需的照片；

所述手臂传感器204，用于响应于所述第四诊断指令，确定用户的桡动脉位置，以采用用户脉搏的波动；

与所述控制器通信的气体传感器205，所述气体传感器205用于依据所述控制器的控制指令测量环境参数；

所述环境参数包括以下参数中的至少一种：

PM2.5、甲醛、温度、湿度、二氧化碳、燃气、臭氧或烟感。

与所述控制器通信、用于构成所述机器人脸部的平板电脑206，所述平板电脑206具有前置摄像头；

所述前置摄像头用于根据所述控制器的测量指令，测量所述用户的身高或体重；

所述前置摄像头还用于根据所述控制器的远程监控指令，实现远程监控；

所平板电脑还用于根据所述控制器的显示指令，显示数据，所述数据为环境参数或诊断结果。

本实施例提供的技术方案，包括控制器，与控制器通信的胸部摄像头、手臂摄像头以及手臂传感器，根据用户的诊断请求，控制器可以实现对目诊、面诊、舌诊、脉诊以及排泄物诊断的综合诊断，以此实现了综合观察人体形体、面色、舌体、舌苔、排泄物等综合确定病位或病变。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

对于装置或系统实施例而言，由于其基本相应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置或系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，在没有超过本发明的精神和范围内，可以通过其他的方式实现。当前的实施例只是一种示范性的例子，不应该作为限制，所给出的具体内容不应该限制本发明的目的。例如，所述单元或子单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或多个子单元结合一起。另外，多个单元可以或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。

另外，所描述系统，装置和方法以及不同实施例的示意图，在不超出本发明的范围内，可以与其它系统，模块，技术或方法结合或集成。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

控制器，与所述控制器通信的胸部摄像头和与所述控制器通信的手臂摄像头及手臂传感器，所述手臂摄像头与所述手臂传感器分别位于所述机器人的左右两个手臂上；

其中：

所述控制器用于根据用户的诊断请求，向所述胸部摄像头发送第一诊断指令或第二诊断指令、向所述手臂摄像头发送第三诊断指令或向所述手臂传感器发送第四诊断指令，并对胸部摄像头和/或手臂摄像头所拍摄的照片进行分析，以实现对用户的目诊、面诊、舌诊和/或排泄物诊断，当所述诊断请求为目诊请求时，发送所述第一诊断指令，当所述诊断请求为面诊或舌诊请求时，发送第二诊断指令，所述诊断请求为切脉请求时，发送所述第三诊断指令；

所述胸部摄像头，用于响应于所述第一诊断指令或所述第二诊断指令，调整所述摄像头和凸透镜的空间位置关系，以获取对用户目诊、面诊或舌诊时所需要的照片；

所述手臂摄像头，用于响应于所述第三诊断指令，对用户的排泄物进行拍摄，以获取排泄物诊断所需的照片；

所述手臂传感器，用于响应于所述第四诊断指令，确定用户的桡动脉位置，以采用用户脉搏的波动。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

与所述控制器通信的气体传感器，所述气体传感器用于依据所述控制器的控制指令测量环境参数。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述环境参数包括以下参数中的至少一种：

PM2.5、甲醛、温度、湿度、二氧化碳、燃气、臭氧或烟感。

4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述胸部摄像头包括摄像头结构件和凸透镜；

调整所述摄像头和凸透镜的空间位置关系，包括：

当所述诊断请求为目诊请求时，调整所述摄像头结构件与用户眼睛的距离小于第一距离阈值，同时使所述摄像头结构件与所述凸透镜同圆心；

当所述诊断请求为面诊请求或舌诊请求时，调整所述摄像头结构件与用户的距离大于第二距离阈值，同时使所述摄像头结构件与所述凸透镜不同圆心；

所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述控制器具有诊断模式与非诊断模式，所述控制器还用于：

在发送所述第一诊断指令、所述第二诊断指令、第三诊断指令和/或第四诊断指令之前，确定用户所选择的工作模式；

若所述工作模式为诊断模式，则执行向所述胸部摄像头发送第一诊断指令或第二诊断指令、向所述手臂摄像头发送第三诊断指令或向所述手臂传感器发送第四诊断指令的步骤。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，若所述工作模式为非诊断模式，还包括：

确定所述工作模式为娱乐模式还是环境检测模式；

若是环境检测模式，则向所述其他传感器发送控制指令，以测量所述环境参数；

若是娱乐模式，确定所述娱乐模式是情感陪护模式还是听歌模式；

若是情感陪护模式，则向所述用户提供人机对话；

若是听歌模式，向所述用户展示歌曲列表，并播放所述用户从所述歌曲列表中选择的歌曲。

7.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

与所述控制器通信的供电装置，所述供电装置用于为机器人供电；

所述控制器还用于获取所述供电装置的电量，判断所述电量是否小于电量阈值，若是，则依据所述机器人的当前位置与充电基座的位置、通过激光雷达规划充电导航路径，以实现所述供电装置的电池自动回充。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，还包括：

与所述控制器通信的、安装于机器人脚部的机器人移动平台；

相应地，当所述控制器确定所述电量小于所述电量阈值时，控制所述机器人移动平台，按照所述充电导航路径移动。

9.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，还包括：

与所述控制器通信、用于构成所述机器人脸部的平板电脑，所述平板电脑具有前置摄像头；

所述前置摄像头用于根据所述控制器的测量指令，测量所述用户的身高或体重；

所述前置摄像头还用于根据所述控制器的远程监控指令，实现远程监控；

所平板电脑还用于根据所述控制器的显示指令，显示数据，所述数据为环境参数或诊断结果。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置于机器人腿部的电动推杆，所述电动推杆具有上升档位与下降档位；

所述电动推杆用于根据用户对所述上升档位或所述下降档位的按压，控制所述机器人腿部的长度边长或缩短。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述电动推杆里设置有行程开关，所述行程开关用于当用户对所述上升档位或所述下降档位的按压结束后，卡死所述电动推杆的当前位置。