CN107867343A - 一种双爬行灭火机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明为一种双爬行灭火机器人，它是以爬杆机器人为主体，由于楼房的下水管通常障碍物较少，利于攀爬，所以当机器人爬至指定高度时，通过电机的控制分离出单个爬壁机器人，进行在墙壁上的自由运动，灭火救灾。爬杆爬壁两用消防机器人由机械手、左吸盘、左履带轮、机械手II、移动凸轮、右履带轮、右吸盘、曲柄、压紧弹簧、驱动装置、连杆、吸盘底座、转动装置等组成。移动凸轮与曲柄之间通过曲杆连接传动，由曲柄处的气压装置控制曲杆运动，从而带动机械手运动。转动装置能与两侧固定架同轴转动或者分离，控制爬壁基体的转向运动。吸盘底座则控制转向后的分离体的运动。

Description

一种双爬行灭火机器人
技术领域
本发明属消防科技领域，涉及一种双爬行灭火机器人。
背景技术
目前的火灾救援机器人有履带式和六轮式在地面上行走的机器人以及吸附式爬壁救援机器人，前两种情况是以电动机作为动力，配置驱动轮式或履带式行走机构，但只能在地面活动，能爬坡，越障碍，进行地面现场的灭火工作，对于高层火灾则无招架之力。而对于后者，单纯的吸附式爬壁救援机器人往往由于墙壁、窗户的交替阻隔往往不能发挥出最大的效益。
发明内容
本发明提供一种经过改进的爬壁机器人，它是以爬杆机器人为主体，由于楼房的下水管通常障碍物较少，利于攀爬，所以当机器人爬至指定高度时，通过电机的控制分离出单个爬壁机器人，进行在墙壁上的自由运动，灭火救灾。本发明采用以下技术方案：一种双爬行灭火机器人，由机械手I(1)、左吸盘(2)、左履带轮(3)、机械手II(4)、移动凸轮(5)、右履带轮(6)、右吸盘(7)、曲柄(8)、压紧弹簧(9)、驱动装置(10)、连杆(11)、吸盘底座(12)、转动装置(13)并联盘型凸轮(14)等组成。其主要的特征是其能背负灭火装置沿下水管攀爬，到达准确位置后，能展开沿墙壁自由移动，进行灭火。移动凸轮(5)与机械手(1)相互夹紧接触，曲柄与下机械手(4)相互夹紧，成传动关系。移动凸轮(5)与曲柄(8)之间通过曲杆(11)连接传动，由曲柄处的气压装置控制移动。曲杆(11)在垂直方向上和右履带轮(6)是叠加在一起的。由左右两边的驱动装置(10)控制压紧弹簧(9)调节机器人的整体翻转。吸盘可以通过负压吸附也可以通过磁吸附吸附在墙壁上。
附图说明
图1为本发明一种双爬行灭火机器人的整体结构示意图；
具体实施方式
一种双爬行灭火机器人，由机械手I(1)、左吸盘(2)、左履带轮(3)、机械手II(4)、移动凸轮(5)、右履带轮(6)、右吸盘(7)、曲柄(8)、压紧弹簧(9)、驱动装置(10)、连杆(11)、吸盘底座(12)、转动装置(13)等组成。移动凸轮(5)与曲柄(8)之间通过曲杆(11)连接传动，由曲柄处的气压装置控制曲杆运动，从而带动机械手运动。转动装置能与两侧固定架同轴转动或者分离，控制爬壁基体的转向运动。吸盘底座(12)则控制转向后的分离体的运动。
在初始状态下，下机械手(4)夹紧、上机械手(1)松开，下跟着的移动凸轮(5)装在电机的输出轴上。电机回转，驱动曲柄(8)及升程角和曲柄固连在一起的并联盘型凸轮(14)顺时针转动，推动下机械臂摆动，同时带动和连杆联接的上移动凸轮(5)向下移动，推动上机械臂摆动。当下凸轮(14)转过时，下机械手松开，同时上凸轮向下移动至空行程，上机械手抓紧。电机继续回转过程中，下机械手松开，电机下部在电机的提升拉力下往上运动，当曲柄(8)和连杆(11)重叠共线时，机器人下部被提升，周而复始，机器人不断向上运动。
当机器人爬到指定高度时，由左右两边的电机(10)配合压紧弹簧(9)控制吸盘底座(12)沿边缘杆做定轴转动，并翻转至另一侧。同时由底盘底下两侧电机控制履带吸气，通过负压的作用将履带爬壁机器人吸附在墙壁上，锁紧与杆的回扣打开，通过履带轮处的四组电机分别控制机器人在墙壁上的上下左右的运动。

Claims (1)

1.一种双爬行灭火机器人，其特征在于由机械手I、左吸盘、左履带轮、机械手II、移动凸轮、右履带轮、右吸盘、曲柄、压紧弹簧、驱动装置、连杆、吸盘底座、转动装置(13)并联盘型凸轮等组成，移动凸轮与机械手相互夹紧接触，曲柄与下机械手相互夹紧，成传动关系；移动凸轮与曲柄之间通过曲杆连接传动，由曲柄处的气压装置控制移动；转动装置能与两侧固定架同轴转动或者分离。
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