CN107866807A - 状态机控制方法及装置、机器人控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

Description

状态机控制方法及装置、机器人控制系统

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。

背景技术

某种机器人控制器的运行机制为周期循环执行，当功能用户程序执行时间大于控制器内部设定的周期循环时间时，程序执行会发生错误。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统，以至少解决相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种状态机控制方法，用于控制机器人，上述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，上述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较上述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与上述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，若相同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上包括：若相同，则无论在上述下一时刻上述机器人控制器是否进入新的循环周期，都使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，上述方法还包括：在上述下一时刻判断上述机器人控制器的状态机是否依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；若否，则执行程序运行出错告警。

进一步地，上述方法还包括：若不同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机由上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到上述下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。

进一步地，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种状态机控制装置，上述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，上述状态机控制装置包括：获取模块，用于获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较模块，用于比较上述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与上述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；第一控制模块，用于在相同的情况下，在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，上述装置还包括：第二控制模块，用于在相同的情况下，无论在上述下一时刻上述机器人控制器是否进入新的循环周期，都使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

进一步地，上述装置还包括：判断模块，用于在上述下一时刻判断上述机器人控制器的状态机是否依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；告警模块，用于在否的情况下，执行程序运行出错告警。

进一步地，上述装置还包括：跳转模块，用于在不同的情况下，在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机由上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到上述下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。

进一步地，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制系统，包括：机器人；任一项上述的状态机控制装置，用于控制所述机器人。

在本发明实施例中，采用一种控制状态机的方法，用于控制机器人，上述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，上述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较上述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与上述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上，由于不同程序状态对应着不同的程序语句组，并且不同的不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，通过比较不同时刻的状态标记符，控制机器人的运行状态，达到了有效控制机器人的控制程序正常运行的目的，从而实现了机器人高效率工作的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的状态机控制方法流程图；

图2是根据本发明实施例的另一种可选的状态机控制方法流程图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的状态机控制装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种状态机控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的状态机控制方法流程图，如图1所示，提供了一种状态机控制方法，用于控制机器人，其特征在于，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，状态机控制方法包括如下步骤：

S102，获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；

S104，比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；

S106，若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

也即，为了达到通过控制机控制机器人的目的，首先获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻的状态标记符，例如，机器人控制器当前时刻为t1，此时的程序语句为语句1，获取当前状态标记符x，机器人控制器下一时刻为t2，此时的程序语句为语句2，获取下一时刻状态标记符y，然后比较当前状态标记符x与下一时刻状态标记符y，如果x与y相同，下一时刻t2使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻t1正在运行的程序语句所对应的程序状态上需要说明的是，程序状态可根据需要进行设定，同时可设定不同的状态标识来表示目前运行状态，程序语句组中都有相应的状态标识符表示当前程序状态。

通过上述实施例，采用控制状态机的方法，用于控制机器人，上述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，上述状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较上述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与上述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在上述下一时刻使上述机器人控制器的状态机依旧运行在上述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上，由于不同程序状态对应着不同的程序语句组，并且不同的不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，通过比较不同时刻的状态标记符，控制机器人的运行状态，达到了有效控制机器人的控制程序正常运行的目的，从而实现了机器人高效率工作的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

可选地，若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上包括：若相同，则无论在下一时刻机器人控制器是否进入新的循环周期，都使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。图2是根据本发明实施例的另一种可选的状态机控制方法流程图。

例如，当比较当前t1状态标记符x与下一时刻t2状态标记符y相同时，不管下一时刻t2机器人控制器是否进入新的循环周期，下一时刻t2机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句1所对应的程序状态上。当控制器进入新的循环时间时，由于状态标识未改变，程序在新的周期内仍会在之前位置继续执行。

为了实现长时间的控制状态机，以免控制机器人正常工作，可选地，方法还包括：在下一时刻判断机器人控制器的状态机是否依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；若否，则执行程序运行出错告警。通过上述方式，如果在下一时刻判断机器人控制器的状态机没有运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上，及时的发出警告，进而快速排出故障。

可选地，方法还包括：若不同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机由当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。通过状态机的状态标识，每个语句组中都有相应的状态标识，可在不同的语句组中进行跳转。

为了避免在获取状态标记符出现错误，可选地，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。

实施例2

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种状态机控制装置，用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，图3是根据本发明实施例的一种可选的状态机控制装置示意图，如图3所示，状态机控制装置包括：获取模块20，用于获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较模块40，用于比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；第一控制模块60，用于在相同的情况下，在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

通过上述实施方式，由于不同程序状态对应着不同的程序语句组，并且不同的不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，通过比较不同时刻的状态标记符，控制机器人的运行状态，达到了有效控制机器人的控制程序正常运行的目的，从而实现了机器人高效率工作的技术效果，进而解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

可选地，上述装置还包括：第二控制模块，用于在相同的情况下，无论在下一时刻机器人控制器是否进入新的循环周期，都使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

可选地，上述装置还包括：判断模块，用于在下一时刻判断机器人控制器的状态机是否依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；告警模块，用于在否的情况下，执行程序运行出错告警。

可选地，上述装置还包括：跳转模块，用于在不同的情况下，在下一时刻使机器人控制器的状态机由当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。

可选地，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。

需要说明的是，实施例2中装置部分的各实施方式与实施例1中方法部分的各实施方式是对应的，在此不再赘述。

实施例3

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制系统，包括：机器人；状态机控制装置，用于控制所述机器人。需要说明的是，实施例3中的状态机控制装置可以是实施例2中任一实施方式中所述的状态机控制装置，在此不再赘述。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (11)

1.一种状态机控制方法，用于控制机器人，其特征在于，所述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，所述状态机控制方法包括：

获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；

比较所述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与所述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；

若相同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若相同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上包括：

若相同，则无论在所述下一时刻所述机器人控制器是否进入新的循环周期，都使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述下一时刻判断所述机器人控制器的状态机是否依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；

若否，则执行程序运行出错告警。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不同，则在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机由所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到所述下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。

6.一种状态机控制装置，用于控制机器人，其特征在于，所述状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，所述状态机控制装置包括：

获取模块，用于获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；

比较模块，用于比较所述下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与所述当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；

第一控制模块，用于在相同的情况下，在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二控制模块，用于在相同的情况下，无论在所述下一时刻所述机器人控制器是否进入新的循环周期，都使所述机器人控制器的状态机依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

判断模块，用于在所述下一时刻判断所述机器人控制器的状态机是否依旧运行在所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上；

告警模块，用于在否的情况下，执行程序运行出错告警。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

跳转模块，用于在不同的情况下，在所述下一时刻使所述机器人控制器的状态机由所述当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态跳转到所述下一时刻将要运行的程序语句所对应的程序状态上运行。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，同一程序语句组中所有的程序语句都具有相同的状态标记符。

11.一种机器人控制系统，其特征在于，包括：

机器人；

权利要求6至10中任一项所述的状态机控制装置，用于控制所述机器人。