CN107862313B - 洗碗机及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗碗机及其控制方法和装置。其中，该方法包括：获取所述洗碗机中对象的第一图像信息；基于检测模型对所述第一图像信息进行识别，确定所述对象的分类，其中，所述检测模型根据多组数据通过机器学习训练得到，所述多组数据中的每组数据均包括：包括对象的第一图像信息和所述对象所属分类；根据所述对象的分类结果确定所述对象所属的摆放区域。本发明解决了现有技术中洗碗机内的餐具需要人为进行摆放的技术问题。

Description

洗碗机及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及家电控制领域，具体而言，涉及一种洗碗机及其控制方法和装置。

背景技术

目前，随着家电业的发展，洗碗机的普及越来越广泛。洗碗机通过喷头进行高温高压的喷射来完成餐具的清洗。通常，洗碗机都具有洗完、烘干、存储等功能，不仅能够代替用户完成洗碗的功能，还能够代替消毒柜或橱柜，对餐具进行存储摆放。

但对于现有技术中的洗碗机，虽然洗涤过程中无需有人守候，可以自动完成洗涤工作，但在洗碗机完成洗涤工作之后，需要人为的进行餐具的摆放，这种方式不仅为用户带来不便，还会由于人为的介入导致已经被清洁过的餐具重新被污染，因此，这种餐具的摆放方式需要被改善。

针对现有技术中洗碗机内的餐具需要人为进行摆放的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种洗碗机及其控制方法和装置，以至少解决现有技术中洗碗机内的餐具需要人为进行摆放的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种洗碗机的控制方法，包括：获取洗碗机中对象的第一图像信息；基于检测模型对第一图像信息进行识别，确定对象的分类，其中，检测模型根据多组数据通过机器学习训练得到，多组数据中的每组数据均包括：包括对象的第一图像信息和对象所属分类；根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。

进一步地，分别提取出洗碗机中的每个对象；将对象移动至图像采集区域，其中，图像采集区域设置有图像采集装置；通过图像采集装置获取每个对象的第一图像信息。

进一步地，在将对象移动至图像采集区域之后，方法还包括：旋转对象，以使对象的形状识别面与图像采集装置相对，其中，形状识别面用于体现对象的横截面形状。

进一步地，获取预存的分类结果和预存的分类结果对应的摆放区域；如果对象的分类结果属于预存的分类结果，确定分类结果对应的摆放区域为对象所属的摆放区域；如果对象的分类结果不属于预存的分类结果，确定对象的形状为新的分类结果，并从洗碗机的空闲区域中划分出新的区域，新的区域用于摆放分类结果不属于预存的分类结果的对象。

进一步地，确定对象所属摆放区域的空闲摆放位置；将对象移动至摆放区域的空闲摆放位置。

进一步地，获取摆放区域的第二图像信息；识别第二图像信息，以确定摆放区域中的空闲摆放位置。

进一步地，对象的分类结果分类用于表征对象的横截面形状。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种洗碗机的控制装置，包括：第一图像采集装置，用于获取洗碗机中对象的第一图像信息；图像识别装置，用于基于检测模型对第一图像信息进行识别，确定对象的分类，其中，检测模型根据多组数据通过机器学习训练得到，多组数据中的每组数据均包括：包括对象的第一图像信息和对象所属分类；控制器，用于根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。

进一步地，洗碗机还包括：移动装置，用于分别提取出洗碗机中的每个对象；将对象移动至图像采集区域，其中，图像采集区域设置有图像采集装置。

进一步地，移动装置还用于旋转对象，以使对象的形状识别面与图像采集装置相对，其中，形状识别面用于体现对象的横截面形状。

进一步地，移动装置还用于将对象移动至摆放区域的空闲摆放位置。

进一步地，洗碗机还包括：第二图像采集装置，用于获取摆放区域的第二图像信息；图像识别装置还用于识别第二图像信息，以确定摆放区域中的空闲摆放位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一种洗碗机的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一种洗碗机的控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种洗碗机，其特征在于，包括上述任意一种洗碗机的控制装置。

在本发明实施例中，获取洗碗机中对象的第一图像信息，基于检测模型对第一图像信息进行识别，确定对象的分类，根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。上述方案通过识别对象的图像信息来确定对象所属的摆放区域，从而无需人为的对洗碗机内的餐具进行摆放，解决了现有技术中洗碗机内的餐具需要人为进行摆放的技术问题，防止洗碗机在清洁完餐具后人为进行摆放导致细菌的带入，同时还能够合理的确定对象的摆放区域，从而实现洗碗机内空间的合理利用。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例的一种洗碗机的控制方法的流程图；以及

图2是根据本申请实施例的一种洗碗机的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种洗碗机的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种洗碗机的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取洗碗机中对象的第一图像信息。

具体的，上述洗碗机中的对象可以是洗碗机中的餐具，对象的第一图像信息可以是根据洗碗机中的图像采集装置采集得到的餐具的图像信息。

在上述步骤中，获取对象的第一图像信息，用于通过识别第一图像信息来对对象进行分类。

步骤S104，基于检测模型对第一图像信息进行识别，确定对象的分类，其中，检测模型根据多组数据通过机器学习训练得到，多组数据中的每组数据均包括：包括对象的第一图像信息和对象所属分类。

具体的，每种分类结果可以对应一个放置对象的区域，因此上述步骤根据对象的第一图像信息确定对象的分类，从而能够确定对象的放置区域。

上述分类结果可以是用于表征对象的横截面形状，也可以用于表征对象的类别，对象的材质，或对象的尺寸等。下述实施例以分类结果表征对象的横截面形状为例。

在一种可选的实施例中，为了合理利用洗碗机内的空间，将餐具进行整齐的摆放，需要首先将餐具进行分类，以根据对象的形状进行分类为例，可以将圆形餐具分为一类、将矩形餐具分为一类。多组数据中的第一图像信息可以是具有不同形状的餐具的第一图像信息，对象所属的分类包括圆形餐具和矩形餐具。将这样的数据作为训练数据进行机器学习，得到的检测模型则能够根据对象的第一图像信息得到对象的分类，即对象属于圆形餐具还是矩形餐具。

步骤S106，根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。

具体的，每种分类结果可以对应一个放置对象的区域，因此上述步骤根据对象的第一图像信息确定对象的分类，从而能够确定对象的放置区域。

上述步骤可以由设置于洗碗机内的机械手来完成。在一种可选的实施例中，洗碗机在对餐具进行冲洗完毕之后，采集餐具的第一图像信息并对餐具进行分类，该分类用于确定对象的放置区域，然后根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。

由上可知，本申请上述实施例获取洗碗机中对象的第一图像信息，基于检测模型对第一图像信息进行识别，确定对象的分类，根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。上述方案通过识别对象的第一图像信息来确定对象所属的摆放区域，从而无需人为确定洗碗机中餐具的摆放方式，解决了现有技术中洗碗机内的餐具需要人为进行摆放的技术问题，防止洗碗机在清洁完餐具后人为进行摆放导致细菌的带入，同时还能够合理的确定对象的摆放区域，从而实现洗碗机内空间的合理利用。

可选的，根据本申请上述实施例，获取洗碗机中对象的第一图像信息，包括：

步骤S1021，分别提取出洗碗机中的每个对象。

步骤S1023，将对象移动至图像采集区域，其中，图像采集区域设置有图像采集装置。

具体的，上述两个步骤也可以由洗碗机内的机械手进行。上述图像采集区域可以是洗碗机内便于图像采集装置进行采集的区域，例如，图像采集装置正对的方向等。

步骤S1025，通过图像采集装置获取每个对象的第一图像信息。

由于洗碗机在清洗完成机内餐具时，餐具在洗碗机中的状态是无序的，无论图像采集装置设置于洗碗机的哪个部位，都容易出现餐具与餐具之间相互遮挡，而无法获取餐具完整的第一图像信息的情况，因此可以使用洗碗机内设置的机械手，将餐具取出，并移动至图像采集区域，从而得到餐具完整的第一图像信息。

在一种可选的实施例中，洗碗机在顶部的一角设置有图像采集装置，在洗碗机完成餐具的清洗之后，机械手依次抓取餐具，将餐具移动至图像采集装置的下方，以使图像采集装置采集该餐具的第一图像信息。

作为一种可选的实施例中，可以在洗碗机内设置一个图像采集装置，在将对象移动至图像采集区域之后，上述方法还包括：旋转对象，以使对象的形状识别面与图像采集装置相对，其中，形状识别面用于体现对象的横截面形状。

具体的，上述形状识别面可以是对象的正面，对于餐具来说，餐具的形状识别面可以为餐具用于盛放食物的一面。例如，以餐盘为例，机械手在抓取餐盘后移动至图像采集装置的图像采集区域，然后通过旋转餐盘，以使餐盘的正面面对图像采集装置，从而使得图像采集装置采集到餐盘的形状识别面的第一图像信息。

作为另一种可选的实施例，可以在洗碗机内设置多个图像采集装置，在将对象移动至图像采集区域之后，多个图像采集装置采集对象在各个不同角度上的第一图像信息，也能够对对象进行分类。

可选的，根据本申请上述实施例，根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域，包括：

步骤S1061，获取预存的分类结果和预存的分类结果对应的摆放区域。

在上述步骤中，不同的分类结果与洗碗机中的摆放区域具有预设对应关系，上述摆放区域可以是洗碗机内的摆放区域，也可以是洗碗机外，其机械手能够到达的区域。在一种可选的实施例中，仍以分类结果包括圆形餐具和矩形餐具为例，预先将洗碗机内的摆放区域划分为A区、B区和C区，分别用于放置圆形餐具、矩形餐具以及不规则形状的餐具，然后再将摆放区域的位置以及摆放区域与分类结果的对应关系预存至洗碗机。

步骤S1063，如果对象的分类结果属于预存的分类结果，确定分类结果对应的摆放区域为对象所属的摆放区域。

仍在上述实施例中，在对象为圆形餐盘的情况下，确定对象所属的摆放区域为A区，在对象为矩形餐盘的情况下，确定对象所属的摆放区域为B区，在对象为汤匙的情况下，确定对象所属的摆放区域为C区。

步骤S1065，如果对象的分类结果不属于预存的分类结果，确定对象的形状为新的分类结果，并从洗碗机的空闲区域中划分出新的区域，新的区域用于摆放分类结果不属于预存的分类结果的对象。

具体的，上述确定的新的分类结果用于放置新的形状的对象，在一种可选的实施例中，以一个椭圆形的餐盘为例，在经过分类后确定该餐盘的形状不属于矩形、圆形，也不属于不规则形状，因此该餐盘不属于当前已有的任何一个分类，在这样的情况下，可以将该餐盘的椭圆形作为一个新的分类，当洗碗机下次识别出餐具为椭圆形时，可以将其进行准确的分类。

在得到一个新的分类结果以后，还需要在摆放区域为新的分类结果划分出对应的摆放区域，以摆放该类别的餐具。

可选的，根据本申请上述实施例，在根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域之后，上述方法还包括：

步骤S108，确定对象所属摆放区域的空闲摆放位置。

具体的，上述空闲摆放位置用于表征允许摆放对象的位置。例如：以带卡槽的摆放区域为例，每个卡槽允许放置一个对象，上述步骤即为确定摆放区域中的空卡槽，以用于放置对象。

步骤S1010，将对象移动至摆放区域的空闲摆放位置。

在一种可选的实施例中，机械手在抓取对象至图像采集区域后，洗碗机的控制器迅速进行图像识别并确定对象摆放区域的空闲摆放位置，在确定了空闲摆放位置之后，机械手随即带动对象移动至确定的空闲摆放位置，以完成对象的摆放。

由上可知，上述方案在确定了对象的摆放区域之后，为了完成对象的摆放，在对象所属的摆放区域中寻找空闲摆放位置，再通过机械移动的手段将对象移动至空闲摆放位置，以完成对象的摆放。

可选的，根据本申请上述实施例，确定摆放区域的空闲摆放位置，包括：

步骤S1081，获取摆放区域的第二图像信息。

具体的，上述摆放区域可以为对象所属的摆放区域，获取第二图像信息的图像采集装置可以与获取第一图像信息的图像采集装置不同。

在一种可选的实施例中，仍以将洗碗机的摆放区域分为A区、B区以及C区为例，当前对象为矩形餐盘，属于B区，则获取B区的第二图像信息，用于确定B区的空闲摆放位置。

步骤S1083，识别第二图像信息，以确定摆放区域中的空闲摆放位置。

在一种可选的实施例中，可以将获得到第二图像信息与预设的图像信息进行比对，预设的图像信息可以是该摆放区域在摆放位置均空闲时的图像信息，可以通过将第二图像信息与预设图像信息进行比对来确定空闲摆放位置。

可选的，作为一种可选的实施例，确定摆放区域的空闲摆放位置的方法还包括：在对象所属摆放区域不包括空闲摆放位置的情况下，在与对象所属摆放区域相邻的摆放区域内识别空闲摆放位置。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种洗碗机的控制装置，图2是根据本申请实施例的一种洗碗机的控制装置的示意图，结合图2所示，

第一图像采集装置20，用于获取洗碗机中对象的第一图像信息。

图像识别装置22，用于基于检测模型对第一图像信息进行识别，确定对象的分类，其中，检测模型根据多组数据通过机器学习训练得到，多组数据中的每组数据均包括：包括对象的第一图像信息和对象所属分类。

控制器24，用于根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。

由上可知，本申请上述实施例通过第一图像采集装置获取洗碗机中对象的第一图像信息，通过图像识别装置基于检测模型对第一图像信息进行识别，确定对象的分类，通过控制器根据对象的分类结果确定对象所属的摆放区域。上述方案通过识别对象的图像信息来确定对象所属的摆放区域，从而无需人为的对洗碗机内的餐具进行摆放，解决了现有技术中洗碗机内的餐具需要人为进行摆放的技术问题，防止洗碗机在清洁完餐具后人为进行摆放导致细菌的带入，同时还能够合理的确定对象的摆放区域，从而实现洗碗机内空间的合理利用。

可选的，根据本申请上述实施例，上述洗碗机还包括：

移动装置，用于分别提取出洗碗机中的每个对象；将对象移动至图像采集区域，其中，图像采集区域设置有图像采集装置。

可选的，根据本申请上述实施例，移动装置还用于旋转对象，以使对象的形状识别面与图像采集装置相对，其中，形状识别面用于体现对象的横截面形状。

可选的，根据本申请上述实施例，移动装置还用于将对象移动至摆放区域的空闲摆放位置。

可选的，根据本申请上述实施例，洗碗机还包括：

第二图像采集装置，用于获取摆放区域的第二图像信息；

图像识别装置还用于识别第二图像信息，以确定摆放区域中的空闲摆放位置。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行实施例1中任意一种洗碗机的控制方法。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中任意一种洗碗机的控制方法。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种洗碗机，包括实施例2中任意一种洗碗机的控制装置。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种洗碗机的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述洗碗机中对象的第一图像信息；

基于检测模型对所述第一图像信息进行识别，确定所述对象的分类，其中，所述检测模型根据多组数据通过机器学习训练得到，所述多组数据中的每组数据均包括：包括对象的第一图像信息和所述对象所属分类；

根据所述对象的分类结果确定所述对象所属的摆放区域，其中，所述对象的分类结果用于表征所述对象的横截面形状；

根据所述对象的分类结果确定所述对象所属的摆放区域，包括：

获取预存的分类结果和所述预存的分类结果对应的摆放区域；

如果所述对象的分类结果属于所述预存的分类结果，确定所述分类结果对应的摆放区域为所述对象所属的摆放区域；

如果所述对象的分类结果不属于所述预存的分类结果，确定所述对象的形状为新的分类结果，并从所述洗碗机的空闲区域中划分出新的区域，所述新的区域用于摆放分类结果不属于所述预存的分类结果的对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述洗碗机中对象的第一图像信息，包括：

分别提取出所述洗碗机中的每个对象；

将所述对象移动至图像采集区域，其中，所述图像采集区域设置有图像采集装置；

通过所述图像采集装置获取所述每个对象的第一图像信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在将所述对象移动至图像采集区域之后，所述方法还包括：旋转所述对象，以使所述对象的形状识别面与所述图像采集装置相对，其中，所述形状识别面用于体现所述对象的横截面形状。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述对象的分类结果确定所述对象所属的摆放区域之后，所述方法还包括：

确定所述对象所属摆放区域的空闲摆放位置；

将所述对象移动至所述摆放区域的所述空闲摆放位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，确定所述摆放区域的空闲摆放位置，包括：

获取所述摆放区域的第二图像信息；

识别所述第二图像信息，以确定所述摆放区域中的空闲摆放位置。

6.一种洗碗机的控制装置，其特征在于，包括：

第一图像采集装置，用于获取所述洗碗机中对象的第一图像信息；

图像识别装置，用于基于检测模型对所述第一图像信息进行识别，确定所述对象的分类，其中，所述检测模型根据多组数据通过机器学习训练得到，所述多组数据中的每组数据均包括：包括对象的第一图像信息和所述对象所属分类；

控制器，用于根据所述对象的分类结果确定所述对象所属的摆放区域，其中，所述对象的分类结果用于表征所述对象的横截面形状；

所述控制器还用于获取预存的分类结果和所述预存的分类结果对应的摆放区域；如果所述对象的分类结果属于所述预存的分类结果，确定所述分类结果对应的摆放区域为所述对象所属的摆放区域；如果所述对象的分类结果不属于所述预存的分类结果，确定所述对象的形状为新的分类结果，并从所述洗碗机的空闲区域中划分出新的区域，所述新的区域用于摆放分类结果不属于所述预存的分类结果的对象。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述洗碗机还包括：

移动装置，用于分别提取出所述洗碗机中的每个对象；将所述对象移动至图像采集区域，其中，所述图像采集区域设置有图像采集装置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动装置还用于旋转所述对象，以使所述对象的形状识别面与所述图像采集装置相对，其中，所述形状识别面用于体现所述对象的横截面形状。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述移动装置还用于将所述对象移动至所述摆放区域的空闲摆放位置。

10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述洗碗机还包括：

第二图像采集装置，用于获取所述摆放区域的第二图像信息；

所述图像识别装置还用于识别所述第二图像信息，以确定所述摆放区域中的空闲摆放位置。

11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项所述的洗碗机的控制方法。

12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的洗碗机的控制方法。

13.一种洗碗机，其特征在于，包括权利要求6至10中任意一种所述的洗碗机的控制装置。

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