CN107856066A - 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 - Google Patents
一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107856066A CN107856066A CN201711310680.7A CN201711310680A CN107856066A CN 107856066 A CN107856066 A CN 107856066A CN 201711310680 A CN201711310680 A CN 201711310680A CN 107856066 A CN107856066 A CN 107856066A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- upside down
- fixing device
- mandrel
- fixed
- rotating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 claims abstract description 29
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 claims abstract description 29
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 claims description 11
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 claims description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N Ethyl urethane Chemical compound CCOC(N)=O JOYRKODLDBILNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000005299 abrasion Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种倒吊机器人线缆柔性固定装置，包括滑动机构、转动机构以及固定机构；滑动机构包括：两滑轨和一滑台，两滑轨平行设置，滑台的下表面固定有两滑块，两滑块分别与两滑轨相匹配；转动机构包括：一旋转管夹底座和一芯轴，旋转管夹底座设置在滑台的上方，芯轴的下端与滑台固定连接，芯轴的上端与旋转夹管底座可转动连接；固定机构包括：两固定尼龙管夹和两锁紧尼龙管夹，两固定尼龙管夹分别与旋转夹管底座的两端固定连接，每一锁紧尼龙管夹分别与一固定尼龙管夹固定连接。本发明降低了线缆拉断、折断的风险，同时机器人运动时线缆不与机器人发生碰撞和干涉，机器人在相同的运动范围里能够减少线缆长度，从而降低成本。
Description
技术领域
本发明涉及倒吊机器人的技术领域，尤其涉及一种倒吊机器人线缆柔性固定装置。
背景技术
随着智能制造发展，机器人在自动化制造业中应用越来越广泛。根据加工要求，机器人的安装形式也十分丰富，有地装，侧装，倒吊等。在倒吊形式中，常用的线缆固定装置为平衡吊固定样式，如图1所示，线缆运动主要靠机器人硬拉平衡吊实现机器人运动时线缆的随动，长时间使用线缆存在拉坏的可能性；而且一般线缆都需要留有一定的拉伸余量，而悬挂的线缆存在和机器人碰撞的风险；线缆长度的加长，使成本一定程度提高。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提供一种倒吊机器人线缆柔性固定装置。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种倒吊机器人线缆柔性固定装置，设置于倒吊立柱横梁的上表面，其中，包括与所述倒吊立柱横梁固定连接的滑动机构，设置在所述滑动机构上的转动机构，以及与所述转动机构相连接的固定机构；所述滑动机构包括：两滑轨和一滑台，两所述滑轨平行设置，所述滑台的下表面固定有两滑块，两所述滑块分别与两所述滑轨相匹配；所述转动机构包括：一旋转管夹底座和一芯轴，所述旋转管夹底座设置在所述滑台的上方，所述芯轴的下端与所述滑台固定连接，所述芯轴的上端与所述旋转夹管底座可转动连接；所述固定机构包括：两固定尼龙管夹和两锁紧尼龙管夹，两所述固定尼龙管夹分别与所述旋转夹管底座的两端固定连接，每一所述锁紧尼龙管夹分别与一所述固定尼龙管夹可拆卸地固定连接。
上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述滑动机构还包括：两滑轨底座，两所述滑轨底座平行地固定在所述倒吊立柱横梁的上表面，两所述滑轨分别固定在两所述滑轨底座上。
上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述滑动机构还包括：两挡块支架，两所述挡块支架分别设置在所述滑轨的长度方向的两端，两所述挡块支架相正对
上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述滑动机构还包括：两聚氨酯垫块，两所述挡块支架上分别固定有一所述聚氨酯垫块，两所述聚氨酯垫块相正对。
上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述转动机构还包括：一轴端挡圈，所述轴端挡圈套设于所述芯轴的上端，所述轴端挡圈固定在所述旋转管夹底座的上表面；一大挡圈，所述大挡圈套设于所述芯轴的下端，所述大挡圈固定在所述滑台的下表面。
上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述转动机构还包括：一推力球轴承、一深沟球轴承和一小挡圈，所述推力球轴承、所述深沟球轴承以及所述小挡圈自下而上依次套设在所述芯轴的上侧。
上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述旋转管夹底座的中部开设有一阶梯型通孔，所述阶梯型通孔的下部的内径小于所述阶梯型通孔的上部的内径，所述芯轴的上侧贯穿所述阶梯型通孔。
上述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其中，所述推力球轴承设置在所述阶梯型通孔的下部，所述深沟球轴承设置在所述阶梯型通孔的上部。
本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：
(1)本发明降低了线缆拉断、折断的风险，同时机器人运动时线缆不与机器人发生碰撞和干涉，机器人在相同的运动范围里能够减少线缆长度，从而降低成本。
附图说明
图1是现有技术的平衡吊的示意图。
图2是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的示意图。
图3是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的结构图。
图4是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的剖视图。
图5是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的应用示意图。
附图中：1、挡块支架；2、聚氨酯垫块；3、滑轨底座；4、滑轨；5、滑块；6、滑台；7、固定尼龙管夹；8、锁紧尼龙管夹；9、旋转夹管底座；10轴端挡圈；11、大挡圈；12、推力球轴承；13、小挡圈；14、深沟球轴承；15、芯轴。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。
图2是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的示意图，图3是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的结构图，图4是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的剖视图，请参见图2至图4所示，示出了一种较佳实施例的倒吊机器人线缆柔性固定装置，设置于倒吊立柱横梁的上表面，包括与倒吊立柱横梁固定连接的滑动机构，设置在滑动机构上的转动机构，以及与转动机构相连接的固定机构。
此外，作为一种较佳的实施例，滑动机构包括：两滑轨3和一滑台6，两滑轨3平行设置，滑台6的下表面固定有两滑块4，两滑块4分别与两滑轨3相匹配。通过滑块4和滑轨3的配合使滑台6能够沿滑轨3的方向滑动。
另外，作为一种较佳的实施例，转动机构包括：一旋转管夹底座9和一芯轴15，旋转管夹底座9设置在滑台6的上方，芯轴15的下端与滑台6固定连接，芯轴15的上端与旋转夹管底座9可转动连接。通过芯轴15使得旋转管夹底座9能够相对于滑台6转动。
还有，作为一种较佳的实施例，固定机构包括：两固定尼龙管夹7和两锁紧尼龙管夹8，两固定尼龙管夹7分别与旋转夹管底座9的两端固定连接，每一锁紧尼龙管夹8分别与一固定尼龙管夹7可拆卸地固定连接。通过锁紧尼龙管家8和固定尼龙管家7固定线缆。
进一步，作为一种较佳的实施例，滑动机构还包括：两滑轨底座4，两滑轨底座4平行地固定在倒吊立柱横梁的上表面，两滑轨3分别固定在两滑轨底座4上。
更进一步，作为一种较佳的实施例，滑动机构还包括：两挡块支架1，两挡块支架1分别设置在滑轨3的长度方向的两端，两挡块支架1相正对。通过两挡块支架1对滑台6的滑动位置进行限位。
再进一步，作为一种较佳的实施例，滑动机构还包括：两聚氨酯垫块2，两挡块支架1上分别固定有一聚氨酯垫块2，两聚氨酯垫块2相正对。通过聚氨酯垫块2吸收滑台6撞向挡块支架1上的冲击力并减少磨损。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。
本发明在上述基础上还具有如下实施方式：
本发明的进一步实施例中，请继续参见图2至图4所示，转动机构还包括：一轴端挡圈10，轴端挡圈10套设于芯轴15的上端，轴端挡圈10固定在旋转管夹底座9的上表面。
本发明的进一步实施例中，转动机构还包括：一大挡圈11，大挡圈11套设于芯轴15的下端，大挡圈11固定在滑台6的下表面。
本发明的进一步实施例中，转动机构还包括：一推力球轴承12、一深沟球轴承14和一小挡圈13，推力球轴承12、深沟球轴承14以及小挡圈13自下而上依次套设在芯轴15的上侧。
本发明的进一步实施例中，旋转管夹底座9的中部开设有一阶梯型通孔，阶梯型通孔的下部的内径小于阶梯型通孔的上部的内径，芯轴15的上侧贯穿阶梯型通孔。
本发明的进一步实施例中，推力球轴承12设置在阶梯型通孔的下部，深沟球轴承14设置在阶梯型通孔的上部。
本发明的进一步实施例中，请继续参见图1所示，线缆的前端与机器人手爪相连接，线缆的中部固定在线缆柔性固定装置上，具体地，线缆的中部通过锁紧尼龙管夹7锁紧在固定尼龙管夹8上。线缆的末端进入倒吊立柱横梁。当倒吊机器人运动时，线缆随着机器人运动而运动。当倒吊机器人运动至图1中的右侧，线缆柔性固定装置的旋转管夹迪总9也沿滑轨移动至右侧；当倒吊机器人运动至后侧时，线缆柔性固定装置的旋转管夹底座9相对于滑台6转动进行自适应性调整。
图5是本发明的倒吊机器人线缆柔性固定装置的应用示意图，请继续参见图2至图5所示。
本发明的进一步实施例中，线缆柔性固定装置可应用在拧紧枪锁螺丝机构中，拧紧枪线缆固定在线缆柔性固定装置上，倒吊机器人沿工件锁一圈螺丝时，线缆柔性固定装置可以带着拧紧枪线缆随着倒吊机器人运动而左右滑动以及来回旋转。线缆柔性固定装置可以防止拧紧枪线缆被拉断、折断，并使倒吊机器人运动时拧紧枪线缆与机器人不会碰撞、干涉；在机器人相同运动范围里，拧紧枪线缆长度得到减少。
下面说明本发明的装配方法：
步骤一：将滑轨3安装在滑轨底座4上，并将滑块5安装在滑轨3上；
步骤二：将固定尼龙管夹8安装在旋转管夹底座9上，并将锁紧尼龙管夹7锁紧在固定尼龙管夹8上；
步骤三：将芯轴15的下端安装在滑台6上，并通过螺钉将大挡圈11安装在芯轴15上，并自下而上地按顺序分别将推力球轴承12、旋转管夹底座9和深沟球轴承14安装在芯轴15上，同时用螺钉将小挡圈13安装在芯轴15的上端，并将轴端挡圈10通过螺钉安装在旋转管夹底座9的上表面；
步骤四：将滑台6通过螺钉安装在滑块5上，并将其固定在倒吊立柱横梁的上表面；
步骤五：将聚氨酯垫块2安装在挡块支架1上，并将挡块支架1安装在滑轨3的两端的合适位置。
以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。
Claims (8)
1.一种倒吊机器人线缆柔性固定装置，设置于倒吊立柱横梁的上表面，其特征在于，包括与所述倒吊立柱横梁固定连接的滑动机构，设置在所述滑动机构上的转动机构，以及与所述转动机构相连接的固定机构；
所述滑动机构包括：两滑轨和一滑台，两所述滑轨平行设置，所述滑台的下表面固定有两滑块，两所述滑块分别与两所述滑轨相匹配；
所述转动机构包括：一旋转管夹底座和一芯轴，所述旋转管夹底座设置在所述滑台的上方，所述芯轴的下端与所述滑台固定连接，所述芯轴的上端与所述旋转夹管底座可转动连接；
所述固定机构包括：两固定尼龙管夹和两锁紧尼龙管夹，两所述固定尼龙管夹分别与所述旋转夹管底座的两端固定连接，每一所述锁紧尼龙管夹分别与一所述固定尼龙管夹可拆卸地固定连接。
2.根据权利要求1所述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其特征在于，所述滑动机构还包括：
两滑轨底座，两所述滑轨底座平行地固定在所述倒吊立柱横梁的上表面，两所述滑轨分别固定在两所述滑轨底座上。
3.根据权利要求2所述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其特征在于，所述滑动机构还包括：
两挡块支架，两所述挡块支架分别设置在所述滑轨的长度方向的两端，两所述挡块支架相正对。
4.根据权利要求3所述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其特征在于，所述滑动机构还包括：
两聚氨酯垫块，两所述挡块支架上分别固定有一所述聚氨酯垫块，两所述聚氨酯垫块相正对。
5.根据权利要求1所述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其特征在于，所述转动机构还包括：
一轴端挡圈，所述轴端挡圈套设于所述芯轴的上端，所述轴端挡圈固定在所述旋转管夹底座的上表面；
一大挡圈，所述大挡圈套设于所述芯轴的下端，所述大挡圈固定在所述滑台的下表面。
6.根据权利要求5所述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其特征在于，所述转动机构还包括：
一推力球轴承、一深沟球轴承和一小挡圈，所述推力球轴承、所述深沟球轴承以及所述小挡圈自下而上依次套设在所述芯轴的上侧。
7.根据权利要求6所述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其特征在于，所述旋转管夹底座的中部开设有一阶梯型通孔，所述阶梯型通孔的下部的内径小于所述阶梯型通孔的上部的内径，所述芯轴的上侧贯穿所述阶梯型通孔。
8.根据权利要求7所述的倒吊机器人线缆柔性固定装置，其特征在于，所述推力球轴承设置在所述阶梯型通孔的下部，所述深沟球轴承设置在所述阶梯型通孔的上部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711310680.7A CN107856066A (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201711310680.7A CN107856066A (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN107856066A true CN107856066A (zh) | 2018-03-30 |
Family
ID=61705639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201711310680.7A Pending CN107856066A (zh) | 2017-12-11 | 2017-12-11 | 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN107856066A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113752299A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-07 | 广州松兴电气股份有限公司 | 一种六轴机器人管线包装置 |
Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6431018B1 (en) * | 1999-09-09 | 2002-08-13 | Fanuc Ltd. | Guide device for wiring member and/or piping member and robot with guide device |
| CN1895859A (zh) * | 2005-07-14 | 2007-01-17 | 发那科株式会社 | 工业机器人的管线处理构造 |
| CN102765095A (zh) * | 2011-05-04 | 2012-11-07 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 与机器人臂一起使用的末端执行器所用的柔性管线包 |
| CN103802135A (zh) * | 2012-11-08 | 2014-05-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 线缆固定装置 |
| FR3001175A1 (fr) * | 2013-01-18 | 2014-07-25 | Leoni Cia Cable Systems | Dispositif de guidage et de rappel |
| CN205704276U (zh) * | 2016-04-27 | 2016-11-23 | 上汽通用汽车有限公司 | 机器人管线包 |
| CN106271277A (zh) * | 2016-09-18 | 2017-01-04 | 长沙长泰机器人有限公司 | 机器人焊接工作装置 |
| CN205851279U (zh) * | 2016-06-14 | 2017-01-04 | 武汉德宝装备股份有限公司 | 机器人输胶管的固定装置 |
| CN106451259A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-22 | 十堰派尔汽车管业有限公司 | 用于电缆固定的尼龙固定座 |
| CN207669333U (zh) * | 2017-12-11 | 2018-07-31 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 |
-
2017
- 2017-12-11 CN CN201711310680.7A patent/CN107856066A/zh active Pending
Patent Citations (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6431018B1 (en) * | 1999-09-09 | 2002-08-13 | Fanuc Ltd. | Guide device for wiring member and/or piping member and robot with guide device |
| CN1895859A (zh) * | 2005-07-14 | 2007-01-17 | 发那科株式会社 | 工业机器人的管线处理构造 |
| CN102765095A (zh) * | 2011-05-04 | 2012-11-07 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 与机器人臂一起使用的末端执行器所用的柔性管线包 |
| CN103802135A (zh) * | 2012-11-08 | 2014-05-21 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 线缆固定装置 |
| FR3001175A1 (fr) * | 2013-01-18 | 2014-07-25 | Leoni Cia Cable Systems | Dispositif de guidage et de rappel |
| CN205704276U (zh) * | 2016-04-27 | 2016-11-23 | 上汽通用汽车有限公司 | 机器人管线包 |
| CN205851279U (zh) * | 2016-06-14 | 2017-01-04 | 武汉德宝装备股份有限公司 | 机器人输胶管的固定装置 |
| CN106271277A (zh) * | 2016-09-18 | 2017-01-04 | 长沙长泰机器人有限公司 | 机器人焊接工作装置 |
| CN106451259A (zh) * | 2016-11-04 | 2017-02-22 | 十堰派尔汽车管业有限公司 | 用于电缆固定的尼龙固定座 |
| CN207669333U (zh) * | 2017-12-11 | 2018-07-31 | 上海发那科机器人有限公司 | 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113752299A (zh) * | 2021-09-17 | 2021-12-07 | 广州松兴电气股份有限公司 | 一种六轴机器人管线包装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110370193B (zh) | 一种钢管加工用夹持结构 | |
| CN209085821U (zh) | 一种纱线张力测试装置 | |
| CN206366668U (zh) | 一种棒材钻孔装置 | |
| CN205739428U (zh) | 一种药瓶夹持传送装置的宽度调节机构 | |
| CN105033626B (zh) | 风力发电机组主轴与齿轮箱联接用的多同步螺栓紧固装置 | |
| CN107403593A (zh) | 一种拼接屏及其拼接机构 | |
| CN107856066A (zh) | 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 | |
| CN207669333U (zh) | 一种倒吊机器人线缆柔性固定装置 | |
| CN206506236U (zh) | 一种智能粮库线束用线夹 | |
| CN207019919U (zh) | 一种制动盘盘表面位移变化测试工装 | |
| CN109322044A (zh) | 无油圆织机用综丝杆起落组件 | |
| CN107416129A (zh) | 一种船坞定位装置及其安装方法 | |
| CN204961487U (zh) | 一种新型伸缩管组件 | |
| CN206358744U (zh) | 一种cipp软筒碾压平台 | |
| CN110355658A (zh) | 一种抛光机械手 | |
| CN107643217A (zh) | 一种线缆检测设备 | |
| CN104759918B (zh) | 一种实现三面加工的旋转定位装置及其加工方法 | |
| CN111398030A (zh) | 一种pvc管质量检测设备 | |
| CN215323430U (zh) | 一种管材绕膜包装设备 | |
| CN206107136U (zh) | 车用显示器支架 | |
| CN206546300U (zh) | 一种工程力学用实验机 | |
| CN212550300U (zh) | 一种汽车涂装用车门限位夹具 | |
| CN209128897U (zh) | 一种道桥施工支撑装置 | |
| CN206164276U (zh) | 电机顶丝以及抽油装置 | |
| CN209001781U (zh) | 定子旋转支架 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |