CN107847245B - 外科手术仪器和使用方法 - Google Patents

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Abstract

一种外科手术仪器包括可与固定装置连接的元件。第一构件可相对于元件独立地且选择性地移动，并且包括可与相对于身体的颅尾取向上的切口接合以使组织间隔开的部分。第二构件可相对于元件独立地且选择性地移动，并且包括可与相对于身体的切口前部的组织接合的部分。第三构件可相对于元件独立地且选择性地移动，并且包括可与相对于身体的切口后部的组织接合的部分。公开了系统和方法。

Description

外科手术仪器和使用方法
技术领域
本发明通常涉及用于治疗肌肉骨骼病症的医疗装置，并且更具体地涉及用于治疗脊柱的外科手术系统和方法，其使用斜路径。
背景技术
诸如脊柱侧弯和其它弯曲畸形、脊柱后凸、退行性椎间盘疾病、椎间盘突出症、骨质疏松症、腰椎滑脱、椎管狭窄、肿瘤和骨折之类的脊柱病理和病症可由各种因素引起，包括创伤、疾病以及由损伤和衰老引起的退行性病变。脊柱病症通常会导致各种症状，包括畸形、疼痛、神经损伤以及部分或完全丧失活动能力。
诸如药物治疗、康复和运动之类的非外科手术治疗可能是有效的，然而，可能不能减轻与这些病症相关的症状。这些脊柱病症的外科手术治疗包括融合、固定、矫正、椎间盘切除术、椎板切除术、椎体切除术和植入式假肢。作为这些外科手术治疗的一部分，可以使用脊柱结构，诸如例如骨紧固件、脊柱杆和椎间装置来为治疗区域提供稳定性。例如，在外科手术治疗期间，外科手术仪器可以将脊柱结构的部件输送至外科手术部位以与骨固定而使关节固定。本发明描述了对这些现有技术的改进。
发明内容
提供了经由斜侧向方式接达椎间盘隙的系统和方法。在一些实施例中，提供了一种外科手术仪器。外科手术仪器包括可与固定装置连接的元件。第一构件可相对于元件独立地且选择性地移动，并且包括可与相对于身体的颅尾取向上的切口接合以使组织间隔开的部分。第二构件可相对于元件独立地且选择性地移动，并且包括可与切口前部的组织接合的部分。第三构件可相对于元件独立地且选择性地移动，并且包括可与切口后部的组织接合的部分。这些部件呈一种构型设置以使切口的组织间隔以相对于身体的双侧轴线限定斜外科手术路径。
附图说明
从附有以下附图的具体描述中，本发明将变得更加显而易见，其中：
图1是与患者身体一起设置的根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的透视图；
图2是与患者身体一起设置的根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的透视图；
图3是根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的透视图；
图4是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图5是与患者身体一起设置的根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的透视图；
图6是根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的分离侧视图，其中各部分分开；
图7是根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的剖视分离侧视图；
图8是图7中所示的部件的横截面图；
图9是图7中所示的部件的横截面图；
图10是图7中所示的部件的剖视图；
图11是图7中所示的部件的剖视图；
图12是根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的剖视分离侧视图。
图13是图12中所示的部件的横截面图；
图14是根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的分离透视图；
图15是图14中所示的部件的剖视图；
图16是根据本发明原理的外科手术系统的一个实施例的部件的分离透视图；
图17是图16中所示的部件的横截面图；
图18是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图19是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图20是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图21是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图22是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图23是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图24是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图25是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图26是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图；
图27是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的侧视图；
图28是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的侧视图；
图29是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的侧视图；
图30是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的平面图；
图31是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的平面图；
图32是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的平面图；以及
图33是与患者身体一起设置的根据本发明原理的系统的一个实施例的部件的透视图。
具体实施方式
所公开的外科手术系统和相关的使用方法的示例性实施例是在用于治疗肌肉骨骼病症的医疗装置方面进行讨论，并且更具体地在用于将植入物输送到外科手术部位的外科手术系统以及用于治疗脊柱的方法方面进行讨论，其使用可以包括斜侧向外科手术路径的斜外科手术路径。在一些实施例中，本发明的外科手术系统和方法在脊柱关节融合情况下使用，例如在脊柱的颈椎、胸椎、腰椎和/或骶骨区域。
在一些实施例中，外科手术系统使用包括在L1椎体与L5椎体之间的下腰部区域中使用后侧腰肌与前脉管系统(诸如例如腔静脉与主动脉)之间的前侧向手术通道的斜侧向椎间融合(OLIF)手术的方法。在一些实施例中，患者左侧朝上放置，以将腔静脉定位于中心线的右侧。在一些实施例中，外科手术系统将腰肌向后移位，由此避免分开肌纤维并破坏位于L1-L5椎骨区域中的腰肌中的神经。在一些实施例中，在外科手术期间，腰肌麻木和/或麻痹。
在一些实施例中，外科手术系统包括外科手术仪器，诸如例如构造成与OLIF手术一起使用的用于治疗L2-L5椎骨区域的牵开器。在一些实施例中，外科手术系统包括非模块化部件和/或附件。
在一些实施例中，外科手术系统包括牵开器，该牵开器被构造成与OLIF手术一起使用，用于治疗L2-L5椎骨区域以便进入身体脊椎的前侧向通道。在一些实施例中，外科手术系统包括三臂牵开器，该三臂牵开器包括附接到固定的直线轨道的三个铰接臂。在一些实施例中，外科手术系统包括三臂牵开器，该三臂牵开器包括附接到弯曲轨道的三个铰接臂。在一些实施例中，外科手术系统包括三臂牵开器，该三臂牵开器包括附接到床夹的三个铰接臂。在一些实施例中，牵开器的一个臂保持双刀片牵开器支架。在一些实施例中，外科手术系统包括通用连接器，该通用连接器被构造成将各种刀片和支架附接到框架的臂上。
在一些实施例中，外科手术系统包括三臂框架牵开器系统。在一些实施例中，三臂框架牵开器系统包括三个基本上独立的臂，其与2刀片一起使用以定位牵开器的三个或更多个刀片，所述三个或更多个刀片被构造成与OLIF手术一起使用以用于治疗L2-L5椎骨区域。在一些实施例中，外科手术系统包括牵开器，该牵开器被构造成与OLIF手术一起使用以用于治疗L2-L5椎骨区域，其在患者位于侧卧位置的情况下利用斜方式到达L2-L5椎间盘隙。在一些实施例中，牵开器包括三个挠曲臂，所述三个挠曲臂包括沿直线或弯曲轨道附接的一个或多个铰接点。在一些实施例中，直线或弯曲轨道被构造成直接附接到外科手术台。在一些实施例中，三个挠曲臂包括一个或多个铰接点，所述一个或多个铰接点被构造成附接到床夹毂，该床夹毂被构造成直接附接到外科手术台。
在一些实施例中，外科手术系统与治疗脊髓的方法一起使用。在一些实施例中，该方法包括使用固体第一扩张器定位和扩张外科手术部位的步骤。在一些实施例中，该方法包括将第一固体/非套管扩张器在前面定位于外科手术部位的步骤并利于椎间盘隙定位。在一些实施例中，该方法包括将剩余的扩张器定位于外科手术部位的步骤。在一些实施例中，该方法包括定位牵开器的步骤。
在一些实施例中，外科手术系统包括穿过牵开器的刀片设置的销。在一些实施例中，外科手术系统包括支架牵开器，该支架牵开器具有被构造成用于在颅尾方向上平移和刀片旋转的第一圆形刀片和第二圆形刀片。在一些实施例中，牵开器连接到第一挠曲臂并且是打开的。在一些实施例中，第一、第二和第三挠曲臂被安装到共用杆。在一些实施例中，第一挠曲臂固定支架和两个刀片。在一些实施例中，第二挠曲臂附接到第三刀片并且牵开器刀片被打开。在一些实施例中，第二挠曲臂固定第三刀片并使用手柄来定位。在一些实施例中，第三刀片在向前方向上牵开。在一些实施例中，第三挠曲臂附接到第四刀片。第三挠曲臂固定第四刀片并使用手柄来定位。在一些实施例中，第四刀片在向后方向上牵开。在一些实施例中，使用床栏和第二杆来固定共用杆。在一些实施例中，三个挠性臂被安装到共用杆。在一些实施例中，使用第二杆将共用杆固定到床栏上。在一些实施例中，共用杆和床栏两者可以铰接。
在一些实施例中，牵开器包括第三刀片附件。在一些实施例中，如本文所述，该方法包括定位两个刀片架牵开器的步骤。在一些实施例中，使用较小的挠曲臂将第三刀片附接到牵开器，该较小的挠曲臂直接附接到单个安装到手术台的挠曲臂，并且第三刀片向前牵开。在一些实施例中，外科手术系统包括单个挠曲臂和床栏附件。在一些实施例中，第三刀片被添加到牵开器而不使用共用杆。在一些实施例中，使用单个挠曲臂将牵开器固定到床栏上。
在一些实施例中，外科手术系统包括支架牵开器。在一些实施例中，支架牵开器允许刀片的平移和旋转。在一些实施例中，外科手术系统包括固定构件和支架连接件。在一些实施例中，提供了用于牵开器刀片的连接器，其提供多个自由度。在一些实施例中，连接器用于将支架连接到共用轨道。
通过结合附图参考形成本发明的一部分的实施例的以下详细描述，可以更容易地理解本发明。应当理解的是，本申请不限于本文描述和/或示出的具体装置、方法、条件或参数，并且本文所使用的术语仅用于举例描述特定实施例的目的，而并不旨在限制。同样，在一些实施例中，如在说明书并包括所附权利要求书中所使用的，单数形式″一″、″一个″和″该″包括复数，并且对特定数值的引用包括至少该特定值，除非上下文另外清楚地指出。范围在本文中可以表示为从″约″或″近似″一个特定值和/或到″约″或″近似″另一个特定值。当表示这样的范围时，另一实施例包括从一个特定值和/或到另一个特定值。类似地，当数值被表示为近似值时，通过使用先行词″约″，应理解的是，该特定值形成另一实施例。还应理解的是，诸如例如水平、垂直、顶部、上部、下部、底部、左和右之类的所有空间引用仅用于说明的目的，并且可以在本发明的范围内变化。例如，引用″上部″和″下部″是相对的，并且仅在上下文中相对于另一个使用，而不一定是″上″和″下″。
如在说明书并包括所附权利要求中所使用的，疾病或病症的″治疗″或″治疗法″是指执行以下过程，其可包括将一种或多种药物施用于患者(人、正常或相反或其它哺乳动物)，使用可植入装置，和/或使用治疗疾病的仪器，诸如例如用于除去椎间盘膨出部分或椎间盘突出和/或骨刺的微型椎间盘切除仪器，以努力缓解疾病或病症的征兆或体征。可以在出现疾病或病症的征兆或体征之前以及出现之后进行缓解。因此，治疗或治疗法包括预防或防止疾病或不良病症(例如，预防可能易患疾病但尚未诊断出患有疾病的患者发生疾病)。另外，治疗或治疗法不需要完全缓解征兆或体征，不需要治愈，并且具体包括对患者仅有边缘效应的手术。治疗可包括抑制疾病，例如阻止其发展，或缓解疾病，例如使疾病消退。例如，治疗可以包括减轻急性或慢性炎症；缓解疼痛并缓解和催生新韧带、骨和其它组织的再生长；作为手术的辅助手段；和/或任何修复手术。而且，如在说明书中并包括所附权利要求中所使用，术语″组织″包括软组织、肌肉、韧带、肌腱、软骨和/或骨，除非另外特别指出。
以下讨论包括根据本发明原理的外科手术系统和使用外科手术系统的相关方法的描述。还公开了替代实施例。详细参考在附图中示出的本发明的示例性实施例。转向图1至图5，示出了外科手术系统10的部件。
外科手术系统10的部件可以由适用于医疗应用的生物可接受的材料制成，所述材料包括金属、合成聚合物、陶瓷和骨材料和/或它们的复合物。例如，外科手术系统10的部件可单独地或共同地由以下材料制成，诸如不锈钢合金、商业纯钛、钛合金、5级钛、超弹性钛合金、钴铬合金、不锈钢合金、超弹性金属合金(例如镍钛诺、超弹塑性金属，诸如由ToyotaMaterial Incorporated of Japan制造的GUM
Figure BDA0001541805970000071
)，陶瓷及其复合物，诸如磷酸钙(例如由Biologix Inc.制造的SKELITETM)，热塑性材料，诸如聚芳基醚酮(PAEK)，包括聚醚醚酮(PEEK)、聚醚醚酮(PEKK)和聚醚酮(PEK)、碳-PEEK复合物、PEEK-BaSO4聚合物橡胶、聚对苯二甲酸乙二醇酯(PET)，织物、硅酮、聚氨酯、硅酮-聚氨酯共聚物、聚合物橡胶、聚烯烃橡胶、水凝胶、半刚性和刚性材料、弹性体、橡胶、热塑性弹性体、热固性弹性体、弹性体复合物、刚性聚合物，包括聚苯撑、聚酰胺、聚酰亚胺、聚醚酰亚胺、聚乙烯、环氧树脂，骨材料，包括自体移植物、同种异体移植物、异种移植物或转基因皮层和/或皮质骨，以及组织生长或分化因子，部分可吸收的材料，诸如例如金属和钙基陶瓷的复合物、PEEK和钙基陶瓷的复合物、PEEK和可再吸收聚合物的复合物，完全可再吸收的材料，诸如例如钙基陶瓷，诸如磷酸钙，诸如羟基磷灰石(HA)、Corraline HA、双相磷酸钙、磷酸三钙或氟磷灰石、三钙磷酸盐(TCP)、HA-TCP、硫酸钙或其它可再吸收的聚合物，诸如polyaetide、聚乙醇酸交酯、聚酪氨酸碳酸盐、聚乙酸内酯及其组合，生物相容陶瓷、矿化胶原、生物活性玻璃、多孔金属、骨颗粒、骨纤维、细粒骨片、骨形态生成蛋白(BMP)，诸如BMP-2、BMP-4、BMP-7、rhBMP-2或rhBMP-7、脱矿骨基质(DBM)、转化生长因子(TGF，例如TGF-β)、成骨细胞、生长和分化因子(GDF)、胰岛素样生长因子1、血小板衍生生长因子、成纤维细胞生长因子或其任何组合。
外科手术系统10的各种部件可以具有包括上述材料的材料复合物以实现各种期望的特性，诸如强度、刚性、弹性、顺应性、生物力学性能、耐久性和射线可透性或成像偏好。外科手术系统10的部件还可以单独地或共同地由非均质材料制成，诸如两种或更多种上述材料的组合。如本文所述，外科手术系统10的部件可以单片式形成，整体连接或包括紧固元件和/或仪器。
如图1中所示，外科手术系统10包括外科手术仪器，诸如例如外科手术牵开器12。外科手术牵开器12包括诸如例如轨道14的元件。轨道14被构造成与固定装置连接，诸如例如，固定外科手术设备诸如例如外科手术台(未示出)的臂20。轨道14被构造成利于牵开器12相对于受试者身体B和/或与外科手术相关的切口的放置和/或取向。
轨道14在端部16与端部18之间延伸。轨道14与端部16、18之间的成角度部分一起延伸。在一些实施例中，轨道14可相对于臂20移动并且可与臂20一起锁定在选定位置和/或取向中。在一些实施例中，如本文所述，轨道14包括旋钮22，该旋钮将轨道14与臂20相对于外科手术台和/或患者身体一起锁定在选定位置和/或取向中。在一些实施例中，旋钮22与具有径向花键表面26的套环24连接，该径向花键表面接合臂20的套环30的径向花键表面28，以利于轨道14相对于外科手术台的增量和选择性定位。在轨道14相对于臂20的选择性定位和取向之后，旋钮22旋转以迫使花键表面接合，以将轨道14与臂20一起锁定在适当位置。
在一些实施例中，轨道14可以包括单个或多个轨道，每个轨道彼此间隔开并且以各种取向诸如例如偏移、交错、横向、垂直和/或平行进行设置。在一些实施例中，轨道14的全部或仅一部分可以被不同地构造和设定尺寸，诸如例如平面、凹面、凸面、多边形、不规则的、均匀的、不均匀的、交错的、锥形、一致的或可变的。
如本文所述，外科手术牵开器12包括多个构件，诸如例如多个牵开器臂30、32和34。牵开器臂30、32和34与轨道14附接，使得一个或多个臂30、32和34可相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以一个或多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，一个或多个臂30、32和34相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B移动到一个或多个取向的自由度可以包括一个或多个平移运动程度、一个或多个旋转运动程度、诸如四连杆机构的平面运动、诸如多轴和/或诸如运动链的接头或连杆的球形运动。在一些实施例中，平移运动程度可以包括上、下、左、右、向前和/或向后。在一些实施例中，旋转运动程度可以包括在一个或多个方向上斜、回转和/或枢转。
在一些实施例中，臂30、32和34可相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B独立地且选择性地移动。在一些实施例中，臂30、32和34包括多个独立的固定臂，每个固定臂相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B以若干自由度铰接。在一些实施例中，如本文所述，外科手术牵开器12的构型提供了可以与各种外科手术应用一起使用的臂30、32和34。在一些实施例中，外科手术牵开器12的构型提供了连接到部件(诸如例如，可以以选定的轨迹角设置并且不受相邻刀片的放置限制的部件)的臂30、32和34。在一些实施例中，如本文所述，臂30、32和34以模块化构型与轨道14附接，以利于在多个附接点处附接。
臂30在邻近于轨道14的中间部分的突出部36处与轨道14连接。突出部36限定轴线X1。如本文所述，突出部36包括轴承，诸如例如与臂30连接的球38。臂30可相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如图4中所示并如本文所述，臂30可相对于轨道14围绕轴线X1独立地且选择性地移动，以利于定位诸如例如刀片70、72的部分。
臂30包括延伸部42和延伸部44。延伸部42包括管状套环46，该管状套环限定构造成用于设置球38的承窝48。球38和套环46形成球形接头，诸如例如利于延伸部42和轨道14的相对运动的球窝接头50。球26与轨道14固定，并且套环32可围绕其移动，使得延伸部42可以多个自由度移动到一个或多个取向，诸如例如相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B的多轴运动。在一些实施例中，球窝接头50提供了延伸部42相对于突出部36的旋转以及延伸部42相对于轴线X1以多个取向的设置。在一些实施例中，延伸部42可相对于轨道14在第一取向与第二取向之间移动，其中延伸部42可相对于轴线X1在成角度的范围内移动。在一些实施例中，相对于轴线X1的取向可以包括诸如例如横向、垂直、诸如锐角或钝角的成角度的取向、同轴和/或可以偏移或交错。
如本文所述，延伸部42包括连接到延伸部44的盘形套环54的盘形套环52。套环52、54形成枢转接头56，该枢转接头可设置在可移动取向与锁定取向之间。枢转接头56限定横向于轴线X1设置的轴线A1。套环52、54可围绕轴线A1相对地旋转，以利于延伸部44相对于延伸部42的旋转，以用于相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B定位刀片70、72。
枢转接头56包括旋钮58，该旋钮将套环52与套环54一起锁定，使得延伸部42、44相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B被设置在选定的相对位置和/或取向中。在一些实施例中，旋钮58与具有径向花键表面的套环52连接，该径向花键表面与套环54的径向花键表面接合，以利于延伸部42、44的增量和选择性定位。在延伸部42、44的选择性定位和取向之后，旋钮58旋转以迫使花键表面接合，以将延伸部42与延伸部44一起锁定在适当位置。
延伸部44包括限定承窝62的管状套环60。承窝62被构造成用于设置诸如例如球64的轴承。球64和套环60形成球形接头，诸如例如利于刀片70、72和延伸部44的相对运动的球窝接头66。刀片70、72可相对于延伸部44、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，刀片70、72可相对于延伸部44围绕轴线X1独立地且选择性地移动，以利于刀片70、72的定位。
延伸部44包括突出部68，该突出部包括用于与承窝62接合的球64，如本文所述，以利于刀片70、72和延伸部44以多个自由度的相对运动，诸如多轴移动到一个或多个取向。如本文所述，突出部68被构造成与刀片70、72接合，以用于将刀片70、72定位成与相对于身体的颅尾取向上的切口接合以使组织间隔开。如本文所述，刀片70、72呈一种构型设置以使切口的组织间隔开以相对于身体的双侧轴线限定斜外科手术路径P。如本文所述，刀片70、72被构造成实现独特的轨迹角并且不受相邻刀片的放置的限制。
刀片70在端部70a与端部70b之间延伸，该刀片可以包括刀片尖端，如图5中所示。刀片70包括构造成用于接合和使组织间隔开的外表面。刀片70包括构造成限定外科手术路径P的一部分的内表面(图29)。刀片72在端部72a与端部72b之间延伸，该刀片可以包括刀片尖端。刀片72包括构造成用于接合和使组织间隔开的外表面。刀片72包括构造成限定外科手术路径P的一部分的内表面。刀片70、72包括圆柱形构型以利于周围组织和肌肉的插入和移动。在一些实施例中，刀片70和/或刀片72的全部或仅一部分可具有不同的横截面构型，诸如例如弓形、长方形、矩形、多边形、波浪形、不规则的、均匀的、不均匀的、一致的、可变的和/或U形。
如本文所述，刀片70、72可相对于彼此在如图21中所示的关闭构型与如图25中所示的打开构型之间移动，使得刀片70、72间隔开以限定外科手术路径P的一部分并且利于组织间隔开。在一些实施例中，刀片70、72可以以刀片70、72具不同间隔度的一个或多个打开构型和/或打开构型与关闭构型之间的构型进行设置。
刀片70、72被构造成与支架牵开器组件80连接，如图3至图5中所示。如本文所述，支架牵开器组件80被构造成将刀片70、72设置在颅尾取向上的切口中以相对于臂30旋转和/或平移刀片70、72以使组织间隔开。支架牵开器组件80包括诸如例如轴82的构件。轴82限定纵向轴线L1和外表面84。外表面84包括支架86。支架86包括多个齿87，所述齿被构造成接合构件，如本文所述，用于选择性定位刀片70、72以提供刀片70、72的一定范围的间隔和/或分开以便选择性地间隔外科手术部位的组织。在一些实施例中，轴82可以包括抓握表面。抓握表面可以包括构造成用于与医师的手(诸如例如手指，可以包括拇指)接合的表面。在一些实施例中，抓握表面可以包括可选的表面构型，其可以是例如光滑的、粗糙的、网状的、多孔的、半多孔的、凹坑的、弓形、波浪形、尖的和/或有纹理的。
轴82包括沿着横向于轴线L1的轴线L2从其延伸的臂88。臂88沿着同一平面在垂直取向上从轴82延伸。在一些实施例中，臂88可以沿着轴线L2以交替构型取向，诸如例如相对于轴线L1平行、同轴、成角度地偏移、偏移和/或交错。臂88从端部90延伸到端部92。如本文所述，端部90包括与刀片70、72中的一个配合的接口构型。
端部92包括呈圆柱形且包括内表面96的配合轴94。在一些实施例中，内表面96包括沿着轴线L2在轴向取向上设置的花键。花键构型提供了用于在刀片70与臂88之间提供卡扣配合的安装和对准构型。在一些实施例中，配合轴94可具有交替的横截面构型，诸如例如椭圆形、长方形、三角形、矩形、正方形、多边形、不规则的、均匀的、不均匀的、可变的和/或锥形。在一些实施例中，表面96的全部或仅一部分可具有交替的表面构型，诸如例如粗糙的、有用于与其它仪器连接的螺纹、弓形、波浪形、多孔的、半多孔的、凹坑的、抛光的和/或有纹理的。
刀片70包括臂98并被构造成与轴94接合。臂98提供用于使刀片70与臂88配合的安装和对准构型。在一些实施例中，臂98包括限定花键构型的表面(未示出)。花键构型提供了与轴94的安装和对准构型。
轴94包括凸缘100，该凸缘可与杠杆102接合以利于臂88的旋转。如本文所述，杠杆102具有上翻构型并利于在刀片70与臂88固定之后臂88的旋转。可以操纵杠杆102以使臂88在相反方向上旋转，如图4中的箭头A所示。
壳体106在端部108与端部110之间沿着轴线L1延伸。壳体106包括外表面112和内表面114。如本文所述，内表面114限定内部空腔116，该内部空腔被构造成沿着轴82平移以平移刀片72。在一些实施例中，壳体106的全部或仅一部分可以具有交替的横截面构型，诸如例如长方形、三角形、正方形、多边形、不规则的、均匀的、不均匀的、偏移的、交错的、波浪形、弓形、可变的和/或锥形。
壳体106包括锁定件，诸如例如闩锁120，闩锁120与轴82可释放地接合以在固定取向上选择性地分开和/或间隔开刀片70、72。闩锁120包括在第一端部与第二端部之间延伸的杠杆122。杠杆122的第一端部包括滚花表面以利于医师接合和/或抓握。杠杆122的第二端部包括突起124，该突起被构造成接合齿87以相对于壳体106固定轴82。杠杆122经由支点安装到壳体106，并被构造成相对于壳体106和轴82枢转运动。
杠杆122可接合以用于在非锁定构型与锁定构型之间的枢转运动，在非锁定构型中，使得突起从与齿87的接合中释放，并且轴82可相对于壳体106自由滑动以选择性地定位刀片70、72，在锁定构型中，使得杠杆122从操纵性接合中释放，使得突起接合齿87，并且轴82相对于壳体106固定。在杠杆122的锁定构形中，刀片70、72选择性地分开以使组织间隔开。在一些实施例中，闩锁120包括将杠杆122弹性偏置到锁定构型的弹簧(未示出)。
支架牵开器组件80包括沿着横向于轴线L1的轴线L3延伸的臂130。臂130沿着同一平面在垂直取向上从壳体106延伸。在一些实施例中，臂130可以沿着轴线L3以交替构型取向，诸如例如相对于轴线L1平行、同轴、成角度地偏移、偏移和/或交错。臂130从端部132延伸到端部134。端部132包括与刀片72配合的刀片接口构型。
端部132包括呈圆柱形且包括内表面138的配合轴136。在一些实施例中，内表面138包括沿着轴线L3在轴向取向上设置的花键。花键构型用于在刀片72与臂130之间提供卡扣配合的安装和对准构型。在一些实施例中，配合轴136可以具有交替的横截面构型，诸如例如椭圆形、长方形、三角形、矩形、正方形、多边形、不规则的、均匀的、不均匀的、可变的和/或锥形。在一些实施例中，轴136的全部或仅一部分可具有交替的表面构型，诸如例如粗糙的、有用于与其它仪器连接的螺纹、弓形、波浪形、多孔的、半多孔的、凹坑的、抛光的和/或有纹理的。
刀片72包括构造成用于与轴136接合的臂140。臂140提供用于使刀片72与臂130配合的安装和对准构型。在一些实施例中，臂140包括限定花键构型的表面(未示出)。花键构型提供了与轴136的安装和对准构型。
轴136包括凸缘142，该凸缘可接合以利于杠杆144和臂140的旋转。如上所述，杠杆144具有上翻构型并利于在刀片72与臂130固定之后臂130的旋转。可以操纵杠杆144以使臂130在图4中箭头B所示的方向上旋转。
如图1中所示，臂32与邻近于轨道14的端部的突出部150处与轨道14连接。突出部150限定轴线X2。如本文所述，突出部150包括轴承，诸如例如与臂32连接的球152。臂32可相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，臂32可相对于轨道14围绕轴线X2独立地且选择性地移动，以利于定位诸如例如刀片170(图27)的部分。
臂32包括延伸部154和延伸部156。延伸部154包括管状套环158，该管状套环限定构造成用于设置球152的承窝160。球152和套环158形成球形接头，诸如例如利于延伸部154和轨道14的相对运动的球窝接头162。球152与轨道14固定，并且套环158可围绕其移动，使得延伸部154可以多个自由度移动到一个或多个取向，诸如例如相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者体B的多轴运动。在一些实施例中，球窝接头162提供了延伸部154相对于突出部150的旋转以及延伸部154相对于轴线X2以多个取向的设置。在一些实施例中，延伸部154可相对于轨道14在第一取向与第二取向之间移动，其中延伸部154可相对于轴线X2在成角度的范围内移动。在一些实施例中，相对于轴线X2的取向可以包括诸如例如横向、垂直、诸如锐角或钝角的成角度的取向、同轴和/或可以偏移或交错。
如本文所述，延伸部154包括连接到延伸部156的盘形套环166的盘形套环164。套环164、166形成枢转接头168，该枢转接头可设置在可移动取向与锁定取向之间。枢转接头168限定横向于轴线X2设置的轴线A2。套环164、166可围绕轴线A2相对地旋转，以利于延伸部156相对于延伸部154的旋转，以用于相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B定位刀片170。
枢转接头168包括旋钮172，该旋钮将套环164与套环166一起锁定，使得延伸部154、156相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B被设置在选定的相对位置和/或取向中。在一些实施例中，旋钮172与具有径向花键表面的套环164连接，该径向花键表面与套环166的径向花键表面接合，以利于延伸部154、156的增量和选择性定位。在延伸部154、156的选择性定位和取向之后，旋钮172旋转以迫使花键表面接合，以将延伸部154与延伸部156一起锁定在适当位置。
延伸部156包括限定承窝176的管状套环174。承窝176被构造成用于设置诸如例如球178的轴承。球178和套环174形成球形接头，诸如例如利于刀片170和延伸部156的相对运动的球窝接头180。刀片170可相对于延伸部156、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，刀片170可相对于延伸部156围绕轴线X2独立地且选择性地移动，以利于刀片170的定位。
延伸部156包括用于与刀片170连接的夹具182(图29)。夹具182是可调节的，用于与刀片170可释放地接合，以将刀片170与臂32固定在选定的取向上。夹具182包括突出部184，该突出部包括用于与承窝176接合的球178，如本文所述，以利于刀片170和延伸部156以多个自由度的相对运动，诸如多轴移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，夹具182包括限定空腔(未示出)的表面，该空腔被构造成用于设置刀片170的臂170a(图28)。在一些实施例中，夹具182包括钳口(未示出)，该钳口被构造成通过手柄186的致动在空腔内平移。手柄186被旋转，使得钳口接合臂170a以利用夹具182固定刀片170。在一些实施例中，刀片170与被构造成利于操纵刀片170的手柄186连接。
在一些实施例中，如本文所述，刀片170被构造成以前向取向进行设置并且可以与相对于受治疗者身体B的切口的大致前部的组织接合。在一些实施例中，如本文所述，刀片170呈一种构型设置以使切口的组织间隔开以相对于受试者身体B的双侧轴线限定斜外科手术路径P。在一些实施例中，刀片170可相对于延伸部156在第一取向与第二取向之间移动，其中刀片170可相对于延伸部170在成角度的范围内移动。在一些实施例中，如本文所述，刀片170被构造成实现独特的轨迹角并且不受相邻刀片的放置的限制。在一个实施例中，刀片170在第一端部与第二端部之间延伸。
在一些实施例中，刀片170包括构造成用于接合和使组织间隔开的外表面。刀片170包括构造成限定外科手术路径P的一部分的内表面。如图30中所示，刀片170包括臂170a，如本文所述，该臂被构造成用于与臂60和/或转接器接合。
臂34在邻近于轨道14的端部的突出部200处与轨道14连接。突出部200限定轴线X3。如本文所述，突出部200包括轴承，诸如例如与臂34连接的球202。臂34可相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，臂34可相对于轨道14围绕轴线X3独立地且选择性地移动，以利于定位诸如例如刀片204(图29)的部分。
臂34包括延伸部206和延伸部208。延伸部206包括管状套环210，该管状套环限定构造成用于设置球202的承窝212。球202和套环210形成球形接头，诸如例如利于延伸部206和轨道14的相对运动的球窝接头214。球202与轨道14固定，并且套环210可围绕其移动，使得延伸部206可以以多个自由度移动到一个或多个取向，例如，相对于轨道14，固定外科手术设备和/或受试者体B与外科手术程序相关的多轴。在一些实施例中，球窝接头214提供了延伸部206相对于突出部200的旋转以及延伸部206相对于轴线X3以多个取向的设置。在一些实施例中，延伸部206可相对于轨道14在第一取向与第二取向之间移动，其中延伸部206可相对于轴线X3在成角度的范围内移动。在一些实施例中，相对于轴线X3的取向可以包括诸如例如横向、垂直、诸如锐角或钝角的成角度的取向、同轴和/或可以偏移或交错。
如本文所述，延伸部206包括连接到延伸部208的盘形套环218的盘形套环216。套环216、218形成枢转接头220，该枢转接头可设置在可移动取向与锁定取向之间。枢转接头220限定横向于轴线X3设置的轴线A3。套环216、218可围绕轴线A3相对地旋转，以利于延伸部208相对于延伸部206的旋转，以用于相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B定位刀片204。
枢转接头220包括旋钮222，该旋钮将套环216与套环218一起锁定，使得延伸部206、208相对于轨道14、固定外科手术设备和/或受试者身体B被设置在选定的相对位置和/或取向中。在一些实施例中，旋钮222与具有径向花键表面的套环216连接，该花键表面与套环218的径向花键表面接合，以利于延伸部206、208的增量和选择性定位。在延伸部206、208的选择性定位和取向之后，旋钮222旋转以迫使花键表面接合以将延伸部206与延伸部208一起锁定在适当位置。
延伸部208包括限定承窝226的管状套环224。承窝226被构造成用于设置诸如例如球228的轴承。球228和套环224形成球形接头，诸如例如利于刀片204和延伸部208的相对运动的球窝接头230。刀片204可相对于延伸部208、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，刀片204可相对于延伸部208围绕轴线X3独立地且选择性地移动，以利于刀片204的定位。
在一些实施例中，延伸部208包括用于与刀片204连接的夹具232。夹具232是可调节的，用于与刀片204可释放地接合，以将刀片204与臂34固定在选定的取向上。夹具232包括突出部234，该突出部包括与承窝226接合的球228，如本文所述，以利于刀片204和延伸部208以多个自由度的相对运动，诸如多轴移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，夹具232包括限定空腔(未示出)的表面，该空腔被构造成用于设置刀片204的臂204a(图29)。在一些实施例中，夹具232包括钳口(未示出)，该钳口被构造成通过手柄236的致动在空腔内平移。手柄236被旋转，使得钳口接合臂204a以利用夹具232固定刀片204。在一些实施例中，刀片204与被构造成利于操纵刀片204的手柄238连接。
在一些实施例中，如本文所述，刀片204被构造成以后向取向进行设置并且可以与相对于受试者身体B的切口的大致后部的组织接合。在一些实施例中，如本文所述，刀片204呈一种构型设置以使切口的组织间隔开以相对于受试者身体B的双侧轴线限定斜外科手术路径P。在一些实施例中，刀片204可相对于延伸部208在第一取向与第二取向之间移动，其中刀片204可相对于延伸部208在成角度的范围内移动。在一些实施例中，如本文所述，刀片204被构造成实现独特的轨迹角并且不受相邻刀片的放置的限制。在一个实施例中，刀片98在第一端部与第二端部之间延伸。
在一些实施例中，刀片204包括构造成用于接合和使组织间隔开的外表面。刀片204包括构造成限定外科手术路径P的一部分的内表面。如图29中所示，刀片204包括臂204a，如本文所述，该臂被构造成用于与延伸部208和/或转接器接合。
在一些实施例中，类似于本文所述的系统和方法，外科手术系统10包括外科手术工具，诸如例如构造成用于插入切口I中的扩张器300，如图18至图20中所示。在一些实施例中，外科手术系统10包括外科手术仪器，诸如例如，如图19和图20中所示的插管扩张器302、304。扩张器300具有外表面306并且包括圆柱形横截面构型。扩张器302包括限定孔308的内表面。孔308被构造成当扩张器302被插入扩张器300上方时用于设置扩张器300。扩张器304包括限定孔310的内表面。孔310被构造当扩张器304被插入扩张器302上方时用于设置扩张器300。扩张器300、302、304被构造成用于按顺序插入组织中以形成外科手术路径P。如图21中所示，如本文所述，刀片70、72被构造成用于设置在扩张器304周围以利于插入刀片70、72和组织的牵开。
在一个实施例中，如图6至图11中所示，外科手术系统10包括转接器430，该转接器被构造成用于将诸如例如本文所述的臂32的构件与诸如例如刀片170的部分附接。在一些实施例中，转接器430被构造成臂32与刀片170之间的快速连接附件，并且阻止和/或防止其间的套扣。在一些实施例中，如本文所述，转接器430可以与臂32、34和刀片170、204中的一个或多个一起使用。在一些实施例中，转接器430包括刀片的臂诸如例如臂170a的一部分和诸如例如延伸部156的构件的一部分。在一些实施例中，转接器430与延伸部156连接并且这种连接包括类似于球窝接头180的球形接头。在一些实施例中，转接器430包括与臂32和刀片170附接的外科手术系统10的单独部件。
转接器430包括壳体432。如本文所述，壳体432被构造成与臂32的延伸部156配合接合。壳体432包括限定空腔436和空腔438的表面434，所述空腔被构造成用于设置致动器，诸如例如按钮440。空腔436、438以间隔开的关系设置。在一些实施例中，空腔436、438平行设置。在一些实施例中，空腔436、438以各种相对取向设置，诸如例如偏移、交错、横向、垂直和/或成角度，诸如钝角或锐角。壳体432包括限定凹部444的表面442。如本文所述，凹部444被构造成用于在选定位置诸如例如打开和/或释放位置中以嵌套构型来设置按钮440的一部分。
表面434限定空腔450。空腔450相对于空腔436、438横向设置。空腔450与空腔436连通以利于臂170a在转接器430内并相对于其的平移，以将刀片170与臂32一起设置在如图8中所示的非锁定位置与如图9中所示的锁定位置之间。按钮440可以经由与臂170a的接合进行操纵和/或可由医师按下而在如图8中的箭头C所示的方向上平移，以将刀片170与臂32一起设置在非锁定位置与锁定位置之间。表面434限定空腔452，该空腔相对于空腔436、438横向设置。如本文所述，空腔452被构造成容纳与刀片170的臂170a连接的抗旋转元件，诸如例如销456。
臂170a的一部分包括用于设置在空腔450内的圆柱体458。臂170a包括限定通道462的表面460。表面460包括与通道462一起设置的楔块464。楔块464包括限定引导坡道468的表面466。楔块464包括限定锁定坡道472的表面470。如本文所述，坡道468、472被构造成用于与楔块488接合，以利于刀片170与臂32的平移和/或锁定，如本文所述。将销456设置在空腔452中并且与表面434接合以阻止和/或防止臂170a相对于延伸部156旋转。
按钮440包括表面474。延伸部480和延伸部482从表面474延伸到壳体432中。延伸部480被构造成设置在空腔436内。延伸部480包括圆柱形部分476。延伸部480包括限定通道486的表面484。如本文所述，表面484包括与通道486一起设置并被构造成与楔块464接合的楔块488。楔块488包括限定坡道492的表面490。楔块488包括限定坡道496的表面494。坡道492、496形成顶点498。如本文所述，坡道468被构造成与顶点498上的坡道492可滑动地接合，以接合坡道496以在锁定位置与打开位置之间移动按钮440。坡道472被构造成与坡道496可滑动地接合，使得转接器430将刀片170与臂32可释放地锁定。当坡道472沿着坡道496平移时，楔块464平移而设置于适当位置使得楔块在楔块488上滑动并以干涉配合方式与其接合。如本文所述，弹簧500被弹性偏置以使楔块464、488维持干涉和锁定取向，以阻止和/或防止臂170a与转接器430脱离。在一些实施例中，弹簧500设置在空腔436中并被构造成将力施加到表面474和楔块464使得臂170a可与转接器430接合和/或按钮440是可操纵的，如本文所述，使得转接器430是快速释放机构。
延伸部482包括限定空腔504的表面502。空腔504被构造成用于设置销，诸如例如构造成利于按钮440与壳体432对准的对准销506。
在使用中，转接器430设置在锁定位置，如图7中所示，使得按钮440嵌套在凹部444中，并且弹簧500将按钮440偏置在锁定位置。圆柱体458与空腔450对准，并且销456与空腔452对准。销456和圆柱体458平移而设置在空腔450、452中并与表面434接合，以将臂170a与延伸部156连接。楔块464平移通过通道486并接合楔块488，使得按钮440平移并克服弹簧500的偏置力，如图8中所示。楔块464平移通过通道486导致坡道168沿着坡道192平移到顶点198。坡道168在顶点198上滑动以接合坡道496。楔块464设置在适当位置，使得楔块464在楔块488上滑动，并且以干涉配合方式与其接合。弹簧500扩张到弹性偏置取向，以保持楔块464、488维持干涉和锁定取向，以阻止和/或防止臂170a与转接器430脱离，如图9所示。在一些实施例中，转接器430被构造成臂32与刀片170之间的快速连接附件，并且阻止和/或防止其间的套扣。
在一个实施例中，如图12和图13中所示，类似于本文所述的系统和方法，外科手术系统10包括类似于本文所述的转接器430的转接器630，用于将诸如例如本文所述的臂32的构件附接到诸如例如刀片170的部分。
转接器630包括壳体632。如本文所述，壳体632被构造成用于与臂32的延伸部156配合接合。壳体632包括限定空腔636和空腔638的表面634，所述空腔被构造成用于设置类似于本文所述的按钮440的按钮640。空腔636、638以间隔开的关系设置。壳体632包括限定凹部644的表面642。如本文所述，凹部644被构造成用于在选定位置诸如例如打开和/或释放位置中以嵌套构型来设置按钮640的一部分。
壳体632包括横向于空腔636、638设置的空腔650。空腔650与空腔636连通以利于臂170a在转接器630内并相对于其的平移，以将刀片170与臂32一起设置在非锁定位置与锁定位置之间。空腔650包括锥形表面652。如本文所述，锥形表面652被构造成与臂170a的表面形成摩擦配合。臂170a包括锥形构型并且被构造成以摩擦配合构型设置在空腔650内。臂170a和表面652的摩擦配合阻止和/或防止臂170a相对于延伸部156的旋转。在一些实施例中，臂170a被构造成与销钉658接合，该销钉被构造成利于对准和隔离旋转负载。
按钮640可经由与臂170a的接合进行操纵和/或由医师按下而平移以将刀片170与臂32设置在非锁定位置与锁定位置之间。臂170a包括限定通道662的表面660。表面660包括与通道662一起设置的楔块664。楔块664包括引导坡道668。楔块664包括锁定坡道672。如本文所述，坡道668、672被构造成用于与楔块688接合，以利于刀片170与臂32的平移和/或锁定，如本文所述。
按钮640包括表面674。延伸部680和延伸部682从表面674延伸到壳体632中。延伸部680被构造成设置在空腔636内。延伸部680包括圆柱形部分676。延伸部680包括限定通道686的表面684。如本文所述，表面684包括与通道686一起设置并被构造成与楔块664接合的楔块688。楔块688限定坡道692。楔块688限定坡道696。坡道692、696形成顶点698。如本文所述，坡道668被构造成与顶点698上的坡道692可滑动地接合，以接合坡道696以在锁定位置与打开位置之间移动按钮640。坡道672被构造成与坡道696可滑动地接合，使得转接器630将刀片170与臂32可释放地锁定。当坡道672沿着坡道696平移时，楔块664平移而设置于适当位置使得楔块在楔块688上滑动并以干涉配合方式与其接合。如本文所述，弹簧700被弹性偏置以使楔块664、688维持干涉和锁定取向，以阻止和/或防止臂170a与转接器630脱离。在一些实施例中，弹簧700设置在空腔636中，并被构造成将力施加到表面674和楔块664使得臂170a可与转接器630接合和/或按钮640是可操纵的，如本文所述，使得转接器630是快速释放机构。
延伸部682包括限定空腔704的表面702。空腔704被构造成用于设置销，诸如例如构造成利于按钮640与壳体632对准的对准销706。
在一个实施例中，如图14和图15中所示，类似于本文所述的系统和方法，外科手术系统10包括类似于本文所述的转接器630的转接器830，用于将诸如例如本文所述的臂32的构件附接到诸如例如刀片170的部分，该刀片包括具有椭圆形横截面构型的类似于臂170a的臂170b。
转接器830包括壳体832。如本文所述，壳体832被构造成用于与臂32的延伸部156配合接合。壳体832限定空腔836和空腔838，所述空腔用于设置类似于本文所述的按钮640的按钮840。如本文所述，壳体832限定凹部844，该凹部用于在打开和/或释放位置设置按钮840的一部分。
壳体832包括限定横向于空腔836、838设置的空腔850的表面834。空腔850与空腔836连通以利于臂170b在转接器830内并相对于其的平移以将刀片170与臂32一起设置在非锁定位置与锁定位置之间。空腔850具有椭圆形横截面构型。臂170b被构造成设置在空腔850内，使得表面834以干涉配合方式接合臂170b的表面，以阻止和/或防止臂170b相对于延伸部156旋转。
按钮840可经由与臂170b接合和/或由医师按下而平移以将刀片170与臂32一起设置在非锁定位置与锁定位置之间。臂170b包括限定通道862的表面860。表面860包括与通道862一起设置的楔块864。楔块864包括引导坡道868。楔块864包括锁定坡道872。坡道868、872被构造成用于与楔块888接合，如本文所述，以利于刀片170与臂32的平移和/或锁定，如本文所述。
按钮840包括表面874。延伸部880和延伸部882从表面874延伸到壳体832中。延伸部880被构造成设置在空腔836内。延伸部880包括圆柱形部分876。延伸部880包括限定通道886的表面884。如本文所述，表面884包括与通道886一起设置并被构造成与楔块864接合的楔块888。楔块888限定坡道892。楔888限定坡道896。坡道892、896形成顶点。类似于本文所述的，坡道868被构造成与顶点上的坡道892可滑动地接合，以接合坡道896以在锁定位置和打开位置之间移动按钮840。坡道872被构造成与坡道896可滑动地接合，使得转接器830将刀片170与臂32可释放地锁定。延伸部882包括限定空腔902的表面900。空腔902被构造成用于设置对准销904。
在一些实施例中，如图16和图17中所示，外科手术系统10包括转接器1030，该转接器被构造成用于将诸如例如本文所述的臂32的构件附接到诸如例如刀片170的部分。在一些实施例中，如本文所述，转接器1030可以与臂32、34和刀片170、204中的一个或多个一起使用。在一些实施例中，转接器1030包括刀片的臂诸如例如臂170a的一部分和诸如例如延伸部156的构件的一部分。在一些实施例中，转接器1030与延伸部156连接并且这种连接包括类似于球窝接头180的球形接头。在一些实施例中，转接器1030包括与臂32和刀片170附接的外科手术系统10的单独部件。
转接器1030将臂32与刀片170连接并利于臂170a和延伸部156的相对运动。在一些实施例中，转接器1030将臂32与刀片170连接，使得刀片170可移动到一个或多个自由度，如本文关于牵开器12所述，相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B移动到一个或多个取向。在一些实施例中，转接器1030将臂32与刀片170连接，使得刀片170可相对于延伸部156移动到包括两个旋转自由度和一个平移自由度的多个自由度。在一些实施例中，如本文所述，转接器1030将臂32与刀片170连接，使得刀片170可相对于臂32独立地且选择性地移动，以利于刀片170的定位。
转接器1030包括套环1032。套环1032包括延伸部1034，该延伸部具有限定开口1038的表面1036，该开口被构造成用于设置延伸部156。延伸部1034限定轴线Y1。在一些实施例中，表面1036和延伸部156的表面包括类似于球窝接头180的球形接头。
套环1032包括限定开口1042的表面1040，该开口用于设置具有螺纹轴1046的手柄1044。手柄1044包括具有六边形几何形状的承窝1048，该承窝被构造成用于设置工具的类似形状的钻头，诸如例如驱动器(未示出)以接合手柄1044以使轴1046旋转。在一些实施例中，承窝1048具有十字形、十字槽、正方形、六边形、多边形、星形横截面构型，其被构造成用于设置驱动器相应形状的部分。
套环1032包括限定空腔1052的内表面1050，该空腔被构造成用于设置钳口1054。钳口1054包括限定螺纹通道1058的内表面1056，该螺纹通道被构造成用于设置轴1046并与其螺纹固定。钳口1054可以螺纹固定的方式接合手柄1044，以将刀片170与臂32设置在非锁定位置和于锁定位置之间。轴1046与钳口1054接合以限定轴线Y2。
钳口1054包括限定空腔诸如例如侧向通道1062的表面1060。通道1062被构造成用于设置限定轴线Y3的臂170a。表面1060包括保持凸缘1064。凸缘1064限定具有表面1060的凹部1066，该凹部被构造成用于设置臂170a。在一些实施例中，凸缘1064以卡扣配合构型取向，以将臂170a与转接器1030保持在一起。在一些实施例中，转接器1030包括设置在空腔1052内的弹簧(未示出)，以将转接器1030与臂170a一起偏置到临时关闭或锁定位置，以在将臂32固定在最终取向之前将臂170a与转接器1030保持在一起。在一些实施例中，临时关闭或锁定位置包括钳口1054，该钳口与臂170a相对于空腔1052向上偏置和/或向上拉。在一些实施例中，弹簧(未示出)围绕轴1046设置。在一些实施例中，弹簧(未示出)设置在钳口1054与表面1050之间。
转接器1030将臂32与刀片170连接，使得刀片170可移动到多个自由度。转接器1030与延伸部156固定。臂170a与通道1062一起设置。转接器1030被弹簧预加载以将手柄1044和/或钳口1054与臂170a一起偏置到临时关闭或锁定位置，以在将臂32固定在最终取向之前将臂170a与转接器1030保持在一起。
如得利于转接器1030，臂170a可移动到至至少三个附加的自由度，包括相对于延伸部156的两个旋转自由度和一个平移自由度。臂170a可在图16中的箭头D所示的方向上相对于轴线Y2并围绕其旋转，可在箭头E所示的方向上相对于轴线Y3旋转并且围绕其旋转，并且可在箭头F所示的方向上相对于轴线Y3并沿着其相对于延伸部156平移到选定取向。如本文所述，在将刀片170相对于延伸部156定位在选定取向之后，驱动器与承窝1048接合和/或手柄1044被操纵以使轴1046旋转而与钳口1054螺纹接合。轴1046接合臂170a以将刀片170与延伸部156一起锁定在选定取向。
在一些实施例中，外科手术系统10可以包括各种外科手术仪器，诸如例如可以交替地设定大小和尺寸并作为套件布置的驱动器、扩展器、减压器、扩张器、牵开器、夹具、镊子、骨膜分离器和钻孔器。在一些实施例中，外科手术系统10可以包括使用显微外科手术和图像引导技术，诸如例如使用发射器和传感器的外科手术导航部件，其可以用于跟踪包括外科手术仪器的外科手术系统10的部件引入和/或输送到外科手术部位。参见例如美国专利号6,021,343、6,725,080和6,796,988中所描述的外科手术导航部件及其用途，这些参考文献中的每一个的全部内容以引用方式并入本文中。
在组装、操作和使用中，如图18至图30中所示，类似于本文所述的系统，外科手术系统10与外科手术一起使用，用于治疗诸如本文所述的那些影响患者脊柱的一部分的脊柱病症。外科手术系统10也可以与其它外科手术一起使用。为了治疗受试者身体的受影响椎骨部分，受试者身体相对于外科手术固定表面(诸如例如构造呈用于支撑受试者身体的外科手术台)以侧向取向设置。
受试者身体B经取向使得OLIF手术可以在腰肌前方倾斜地执行以直接接达椎骨的L2-L5椎骨水平的一个或多个椎间隙，同时避免选定的肌肉和腹部解剖结构，诸如例如前脉管系统。在一些实施例中，受试者身体在其侧面上的放置利于接达以斜角设置的外科手术路径P。在一些实施例中，主体在其侧面上的放置利于腹部内容物经由重力的作用自然移动离开外科手术路径P。
在一些实施例中，在外科手术期间，腰肌完全麻痹，因为不需要监测或定位存在于腰肌PM中的神经，这是因为沿着斜外科手术路径P避开了腰肌。在一些实施例中，使腰肌麻痹利于在外科手术期间操纵和/或牵开腰肌。
L2和L5椎间盘隙、下肋骨和髂嵴可以在皮肤上标记为界标。在一些实施例中，例如，在单个椎骨水平手术中，受试者身体在目标椎间盘的中间部分(或者从髂嵴顶部到肚脐的距离的大约三分之一)的前方被标记大约4到10厘米(cm)。在受试者身体的组织中形成3cm到6cm的垂直、水平或斜切口。在一些实施例中，例如，在两个椎骨水平手术中，受试者身体在中间椎体的中间部分的前方被标记4到10cm，并且在受试者身体的组织中形成切口。在一个实施例中，可以在皮肤上标记手术级的腰椎前凸以确定与椎间盘隙一致的角度。
在一些实施例中，解剖皮下脂肪层直至达到腹部肌肉组织。在一些实施例中，可以使用单极电灼术来止血，并且可以使用小型自保持牵开器来初始解剖皮肤和皮下层。在一些实施例中，外斜筋膜是遇到的第一平面，并且是唯一需要锐切的层。在一些实施例中，使用夹具钝扩展通过外斜肌、内斜肌和横肌的纤维。在一些实施例中，解剖按照肌肉纤维进行，因为这些肌肉层在相反的方向上延伸。
在一些实施例中，食指用于跟随内部腹壁向后下至腰肌。在一些实施例中，使用手指或钝器来扫除腹膜内容物(其包括与腹膜一起反射的输尿管)和从前椎体清晰可见的向前经过腰肌PM前部的腹膜后脂肪。
如图18中所示，扩张器300最初沿着外科手术路径P的斜轨迹插入到切口I中，向前相对于腰肌前部并向后到腹膜(未示出)。如图19中所示，扩张器302以伸缩构型插入在扩张器300上。在一些实施例中，扩张器302被设置用于在扩张器300上居中对准。如图20中所示，扩张器304以伸缩构型插入在扩张器302上。在一些实施例中，扩张器304被设置用于扩张器302上居中对准。
如本文所述，外科手术仪器诸如例如牵开器12与切口I一起设置并且与外科手术路径P连通用于使组织间隔开。如本文所述，牵开器刀片70、72、170和204被构造成用于按顺序地插入在L2-L5椎间隙周围以保护组织和/或血管，如本文所述。如本文所述，轨道14附接到外科手术设备。在一些实施例中，类似于本文所描述的，转接器诸如例如转接器1030与臂32和/或34以及刀片170和/或204附接。
如本文所述，支架牵开器组件80以及刀片70、72与臂30附接。支架牵开器组件80和刀片70、72由臂30操纵成与扩张器304对准。刀片70、72可相对于轨道14、臂30、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的邻近于外科手术部位的受试者身体B的组织移动到一个或多个取向。如图21和图22中所示，刀片70、72以关闭构型设置在一个位置上，使得刀片70、72在相对于身体B的颅尾取向上沿着扩张器304上的外科手术路径P的斜轨迹被引入。扩张器300、302、304从切口I移除。如图25中所示，刀片70、72由支架牵开器组件80操纵到打开位置。刀片70相对于刀片72平移，以使组织在相对于身体B的颅尾取向上间隔开。
刀片170可相对于轨道14、臂32、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的邻近于外科手术部位的受试者身体B的组织以多个自由度移动到一个或多个取向。如本文所述，刀片170经由转接器1030和/或臂32操纵以相对于切口I移动，以将刀片170对准并将其引导至向前取向和/或与相对于身体B的切口I的前部接合，如图28中所示。
刀片204可相对于轨道14、臂34、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的邻近于外科手术部位的受试者身体B的组织以多个自由度上移动到一个或多个取向。如本文所述，刀片204经由转接器1030和/或臂34操纵以相对于切口I移动，以将刀片204对准并引导至向后取向和/或与相对于身体B的切口I的后部接合，如图30中所示。牵开器12间隔开邻近于切口I的组织以限定外科手术路径P，其允许仪器和/或植入物通过外科手术路径P被倾斜地插入身体B。
在一些实施例中，经由外科手术路径P进行椎间盘切除术。在一些实施例中，可以使用诸如例如Cobb骨膜分离器、骨锤、刮刀、锯齿状刮匙、锉刀、环刮匙、子宫刮匙和/或其组合的仪器以对椎间盘隙进行椎间盘切除术。
在一些实施例中，在椎间盘切除术后可以使用OLIF方法来进行前纵韧带(ALL)松解手术。例如，松弛ALL可以通过在ALL中放置孔或部分切口来进行，使得OLIF外科手术路径紧邻ALL。
在一些实施例中，试验植入物(未示出)沿着外科手术路径P输送。试验植入物用于分开L2-L5椎骨水平的一个或多个椎间隙并在椎间隙中施加适当的张力以允许间接减压。在一个实施例中，通过移除椎间盘突出的部分来执行椎间盘隙的直接减压。在一些实施例中，一个或多个椎间植入物可以沿着外科手术路径P被引入和输送，用于植入L2-L5椎骨水平的一个或多个椎间隙。
在一些实施例中，经由用于接收骨紧固件和/或附接脊柱结构(其可以包括杆和板)的外科手术路径P在邻近于椎间隙的椎骨中形成导孔或类似物。插入器与植入物和/或脊柱结构附接，用于沿着邻近于外科手术部位的外科手术路径P输送，以邻近于L2-L5椎骨水平的一个或多个椎骨和/或椎间隙进行植入。
在完成手术后，如本文所述，移除外科手术系统10的外科手术仪器、组件和未植入部件，并闭合切口。外科手术系统10的一个或多个部件可以由射线可透的材料诸如聚合物制成。可以包括不透射线的标记物以用于在X射线、荧光透视、CT或其它成像技术下进行识别。在一些实施例中，如本文所述，借助于外科手术系统10，可以使用外科手术导航、显微外科手术和图像引导技术来接达、查看和修复脊柱恶化或损伤。在一些实施例中，外科手术系统10可以包括植入物和/或脊柱结构，其可以包括与单个椎骨水平或多个椎骨水平一起使用的一个或多个板、杆、连接器和/或骨紧固件。
在一个实施例中，外科手术系统10包括可在外科手术系统10的部件和/或表面内、在其上或其周围设置、填充、涂覆或分层的药剂。在一些实施例中，药剂可包括促进骨生长材料，诸如例如骨移植同种异体移植物、异种移植物、自体移植物、骨膏、骨碎片、
Figure BDA0001541805970000291
和/或BMP以增强外科手术系统10的部件和/或表面与椎骨的固定。在一些实施例中，药剂可以包括一种或多种用于解除(包括缓释)以治疗例如疼痛、炎症和恶化的药剂和/或药物。在这类实施例中，钛涂层可以经由多种方法施加，包括但不限于等离子喷涂和/或机械附接到钛板以形成PEEK/钛植入物。
在一个实施例中，如图31至图33中所示，类似于本文描述的系统和方法，外科手术系统10包括类似于本文所述的牵开器12的外科手术牵开器1112。外科手术牵开器1112包括牵开器组件80和本文所述的刀片70、72以及本文所述的刀片170，刀片70、72附接到类似于臂30的臂1130，刀片170附接到类似于本文所述的臂34的臂1134。
臂1130包括延伸部1154和延伸部1156。延伸部1154被构造成用于通过形成枢转接头1162的套环1158和套环1160与轨道14枢转连接。如图31中所示，延伸部1156被构造成用于与支架牵开器组件80连接。延伸部1154经由球形接头，诸如例如类似于本文所述的球窝接头180的球窝接头1164连接到延伸部1156。球窝接头1164被构造成提供延伸部1156相对于延伸部1154的移动自由度和/或套扣。臂1130可相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，臂1130可相对于轨道14独立地且选择性地移动，以利于诸如例如刀片70、72的部分的定位。
类似于本文描述的臂32，臂1132被构造成用于与臂1130附接。臂1132被构造成相对于臂1130独立地且选择性地移动。臂1132在端部1170与端部1172之间延伸。端部1172被构造成通过夹具1174附接到臂1130，使得臂1132可沿着臂1130平移。夹具1174包括手柄1176，该手柄被构造成利于沿着臂1130平移以及臂1132相对于臂1130的固定。
臂1132包括延伸部1178和延伸部1180。延伸部1178从夹具1174延伸是成角度的取向，诸如例如垂直。延伸部1180从延伸部1178延伸，以利于相对于患者身体B向前放置刀片170，如图32中所示。在一些实施例中，延伸部1178的全部或仅一部分可以交替构型从夹具1174延伸，诸如例如偏移、连续、交错、横向和/或平行。
延伸部1180经由球形接头，诸如例如类似于本文所述的球窝接头180的球窝接头1182连接到延伸部1178。球窝接头1182被构造成提供延伸部1180相对于延伸部1178的移动自由度和/或套扣。臂1132可相对于轨道14、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的受试者身体B以多个自由度移动到一个或多个取向。在一些实施例中，如本文所述，臂1132可相对于轨道14独立地且选择性地移动，以利于诸如例如刀片170的部分的定位。
在操作中，支架牵开器组件80和刀片70、72与臂1130附接。支架牵开器组件80和刀片70、72被操纵成对准并且可相对于轨道14、臂1130、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的邻近于外科手术部位的受试者身体B的组织移动到一个或多个取向。类似于本文所描述的，刀片70、72以关闭构型设置在切口中。如图31中所示，刀片70、72由支架牵开器组件80操纵到打开位置，使得刀片70相对于刀片72平移，以使组织在相对于身体B的颅尾取向上间隔开。
刀片170可相对于轨道14、臂1132、固定外科手术设备和/或与外科手术有关的邻近于外科手术部位的受试者身体B的组织以多个自由度移动到一个或多个取向。如本文所述，刀片170被操纵以相对于切口I移动，以将刀片170对准并引导至向前取向和/或与相对于身体B的切口I的前部接合。在一些实施例中，类似于本文所描述的，类似于刀片204，后刀片可以与切口I一起设置。
将理解的是，可以对本文公开的实施例进行各种修改和/或组合。因此，以上描述不应该被解释为限制，而仅仅是作为各种实施例的示例。本领域技术人员将设想处于所附权利要求的范围和精神内的其它修改。

Claims (20)

1.一种外科手术仪器，其包括：
能够与固定装置连接的元件；
第一构件，其能够相对于所述元件独立地且选择性地移动，并且包括能够与相对于身体的颅尾取向上的切口接合以使组织间隔开的部分，所述第一构件的所述部分包括壳体和设置于所述壳体中的轴，所述壳体具有第一刀片，所述轴包括臂和连接于所述臂的第二刀片，所述轴限定有纵轴线，所述第二刀片连接于所述轴，使得所述第二刀片被阻止相对于所述轴沿着所述纵轴线平移，所述臂包括凸缘和杠杆，所述杠杆相对于所述凸缘可枢转，以便于所述臂绕由所述臂限定的轴线的旋转；
第二构件，其能够相对于所述元件独立地且选择性地移动，并且包括能够与所述切口前部的组织接合的部分；以及
第三构件，其能够相对于所述元件独立地且选择性地移动，并且包括能够与所述切口后部的组织接合的部分，
其中所述第一构件的所述部分、所述第二构件的所述部分和所述第三构件的所述部分呈一种构型设置以使所述切口的组织间隔开以相对于所述身体的双侧轴线限定斜外科手术路径。
2.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述第一构件的所述部分包括支架，所述支架包括与所述第二刀片以间隔开的关系设置的所述第一刀片。
3.根据权利要求2所述的外科手术仪器，其中所述第一刀片和/或所述第二刀片能够相对于所述支架平移。
4.根据权利要求2所述的外科手术仪器，其中所述第一刀片和/或所述第二刀片能够相对于所述支架旋转。
5.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述第一刀片为颅侧刀片，所述第二刀片为尾侧刀片。
6.根据权利要求2所述的外科手术仪器，其中所述第一刀片包括内表面，并且所述第二刀片包括内表面，所述第一刀片的所述内表面和所述第二刀片的所述内表面限定大致椭圆形的空腔。
7.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述第一构件、所述第二构件和所述第三构件中的至少一个能够相对于所述元件选择性地旋转。
8.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述第一构件、所述第二构件和所述第三构件中的至少一个包括设置在所述第一构件、所述第二构件和所述第三构件与所述第一构件的所述部分、所述第二构件的所述部分和所述第三构件的所述部分之间的转接器，所述转接器包括能够移动的坡道接口，使得所述第一构件的所述部分、所述第二构件的所述部分和所述第三构件的所述部分与所述第一构件、所述第二构件和所述第三构件能够释放地接合。
9.根据权利要求8所述的外科手术仪器，其中所述转接器包括快速释放连接，其包括按钮释放。
10.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述第二构件的所述部分包括前刀片。
11.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述第三构件的所述部分包括后刀片。
12.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述元件包括线性构型。
13.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述元件包括弓形构型。
14.如权利要求1所述的外科手术仪器，其中所述元件包括毂。
15.根据权利要求1所述的外科手术仪器，其进一步包括扩张器，所述扩张器具有大致椭圆形的形状并且能够与邻近于脊柱的组织接合。
16.一种外科手术仪器，其包括：
能够与固定装置连接的元件；
第一臂，其能够相对于所述元件独立地且选择性地移动，并且包括壳体，所述壳体具有颅侧刀片和可滑动地设置在所述壳体中的轴，所述轴包括刀片臂和联接于所述刀片臂的尾侧刀片，所述轴限定有纵轴线，所述尾侧刀片联接于所述轴，使得所述尾侧刀片被阻止相对于所述轴沿着所述纵轴线平移，所述刀片臂包括凸缘和杠杆，所述杠杆相对于所述凸缘可枢转，以便于所述刀片臂绕由所述刀片臂所限定的轴线的旋转；
第二臂，其能够相对于所述元件独立地且选择性地移动，并且包括前刀片；以及
第三臂，其能够相对于所述元件独立地且选择性地移动，并且包括后刀片，
其中所述第一臂、所述第二臂和所述第三臂呈一种构型设置以使切口的组织间隔开以相对于身体的双侧轴线限定斜外科手术路径。
17.根据权利要求16所述的外科手术仪器，其中所述第一臂进一步包括支架，所述支架包括与所述尾侧刀片以间隔开的关系设置的所述颅侧刀片。
18.根据权利要求17所述的外科手术仪器，其中所述尾侧刀片和/或所述颅侧刀片能够相对于所述支架平移。
19.根据权利要求17所述的外科手术仪器，其中所述尾侧刀片和/或所述颅侧刀片能够相对于所述支架旋转。
20.一种外科手术系统，其包括：
扩张器，其能够与邻近于脊柱的身体组织接合；以及
外科手术仪器，其包括能够与固定装置连接的元件、第一臂、第二臂和第三臂，所述第一臂能够相对于所述元件独立地移动并且包括第一刀片和第二刀片，所述第一刀片和所述第二刀片能够与相对于所述身体的切口的颅尾部的组织接合，所述第二臂能够相对于所述元件独立地移动并且包括能够与所述切口前部的组织接合的刀片，所述第三臂能够相对于所述元件独立地移动并且包括能够与所述切口后部的组织接合的刀片，所述第一臂包括壳体，所述壳体具有所述第一刀片和可滑动地设置在所述壳体中的轴，所述轴包括第一刀片臂，所述第一刀片臂联接于所述第二刀片，所述轴限定有纵轴线，所述第二刀片通过第二刀片臂联接于所述轴，使得所述第二刀片被阻止相对于所述轴沿所述纵轴线平移，所述第一刀片臂包括凸缘和杠杆，所述杠杆相对于所述凸缘可枢转，以便于所述第一刀片臂绕由所述第一刀片臂所限定的轴线的旋转，所述第二刀片臂包括凸缘和杠杆，所述第二刀片臂的所述杠杆相对于所述第二刀片臂的所述凸缘可枢转，以便于所述第二刀片臂绕由所述第二刀片臂所限定的轴线的旋转
其中所述第一臂、所述第二臂和所述第三臂呈一种构型设置以使所述切口的组织间隔开以相对于所述身体的双侧轴线限定斜外科手术路径。
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