CN107846549A - 一种目标跟踪方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种目标跟踪方法、装置及系统，方法包括：根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。由此可见，当监控场景中出现移动目标时，确定该移动目标与监控设备的距离，并根据该距离自动确定焦距。相比于现有技术中手动操作进行聚集，能够实现快速聚焦。

Description

一种目标跟踪方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及视频监控技术领域，特别涉及一种目标跟踪方法、装置及系统。

背景技术

鹰眼全景摄像机包括全景摄像机及球型摄像机，能够兼顾全景拍摄以及细节捕捉。现有实现中，客户端对全景摄像机采集到的图像进行实时播放，当图像中出现用户关注的目标时，手动或自动切换至球型摄像机采集的图像，用户通过手动操作客户端，使球型摄像机对该目标进行聚焦，以实现对该目标的跟踪。

但是，用户手动操作对目标进行聚焦，存在聚焦缓慢的问题。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种目标跟踪方法、装置及系统，以实现快速聚焦。

为达到上述目的，本发明实施例公开了一种目标跟踪方法，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述方法包括：

根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；

如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；

根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；

向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

可选的，所述向第二监控设备发送跟踪指令的步骤可以包括：

确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；

根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；

向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

可选的，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程可以包括：

分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；

确定所获取的两张图像中的特征点；

根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；

根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

可选的，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；

所述根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系的步骤可以包括：

利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；

根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。

可选的，所述第一监控设备至少有两台；所述确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程可以包括：

分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

可选的，所述分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的步骤可以包括：

确定当前待标定第一监控设备的序号；

确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；

根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；

如果否，返回执行所述确定当前待标定第一监控设备的序号的步骤；

所述根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息的步骤可以包括：

确定所述第一监控设备的目标序号；

根据所记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；

根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

为达到上述目的，本发明实施例还公开了一种目标跟踪装置，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述装置包括：

判断模块，用于根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，触发第一确定模块；

第一确定模块，用于确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；

第二确定模块，用于根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；

发送模块，用于向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

可选的，所述发送模块，可以包括：

第一确定子模块，用于确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；

转换子模块，用于根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；

发送子模块，用于向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

可选的，所述装置还可以包括：第三确定模块，用于确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

所述第三确定模块，可以包括：

获取子模块，用于分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；

第二确定子模块，用于确定所获取的两张图像中的特征点；

第三确定子模块，用于根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；

第四确定子模块，用于根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

可选的，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；

所述第三确定子模块，可以包括：

第一确定单元，用于利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；

第二确定单元，用于根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。

可选的，所述第一监控设备至少有两台；所述第三确定模块，具体可用于：

分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

可选的，所述第三确定模块，可以包括：

第五确定子模块，用于确定当前待标定第一监控设备的序号；

第六确定子模块，用于确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

记录子模块，用于记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；

判断子模块，用于根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；如果否，触发所述第五确定子模块；

所述转换子模块，具体可以用于：

确定所述第一监控设备的目标序号；

根据所述记录子模块记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；

根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

为达到上述目的，本发明实施例还公开了一种目标跟踪系统，包括处理器、第一监控设备和第二监控设备，其中，

所述第一监控设备，用于将采集到的图像发送给所述处理器；

所述处理器包括本发明实施例提供的目标跟踪装置；

所述第二监控设备，用于接收所述处理器发送的跟踪指令，并以所述跟踪指令中携带的焦距对移动目标进行跟踪。

可选的，所述第一监控设备至少有两台。

应用本发明所示实施例，当监控场景中出现移动目标时，确定该移动目标与监控设备的距离，并根据该距离自动确定焦距。相比于现有技术中手动操作进行聚集，能够实现快速聚焦。

当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施提供的一种目标跟踪系统的结构示意图；

图2为本发明实施提供的一种目标跟踪方法的流程示意图；

图3为本发明实施提供的信令交互示意图；

图4为本发明实施提供的一种目标跟踪装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种目标跟踪方法、装置及系统，该系统可以如图1所示，包括：处理器、第一监控设备和第二监控设备。本发明实施例提供的目标跟踪方法及装置应用于该系统中的处理器，该处理器可以为计算机、平板电脑等各种单独设置的电子设备，也可以为设置于第一监控设备或者第二监控设备中的处理芯片等，具体不作限定。下面首先对本发明实施例提供的目标跟踪方法进行详细说明。

图2为本发明实施例提供的一种目标跟踪方法的结构示意图，包括：

S201：根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标。如果是，执行S202。

在本实施例中，第一监控设备可以为全景摄像机，当然也可以为其他摄像机。第一监控设备可以有一台也可以有多台。

根据监控图像判断监控场景中是否存在移动目标的方式有多种，比如将当前帧图像与当前帧图像之前的图像进行对比，如果图像中某个目标的位置发生了变化，则该目标为移动目标。

S202：确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离。

作为一种实施方式，可以设置一个测距模块，该测距模块可以为一个硬件模块，也可以为一个软件模块(也就是功能模块)。如果为硬件模块，则该测距模块可以为激光测距模块、红外测距模块等。如果为软件模块，则该测距模块确定距离的方式也可以有多种，比如，确定第一监控设备采集到的图像与实际物体的比例尺，结合图像中移动目标的位置及该比例尺，即可得到移动目标与第一监控设备的距离。

在本实施方式中，如果根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中不存在移动目标，测距模块可以处于待机模式，直至监控场景中存在移动目标时，测距模块启动，确定移动目标与第一监控设备的距离。这样，可以降低设备能耗。

S203：根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距。

可以预先设定距离与焦距的对应关系，然后确定移动目标与第一监控设备的距离对应的焦距。当然也可以预先设定一种算法，利用该算法，确定移动目标与第一监控设备的距离对应的焦距。确定出的焦距即为跟踪移动目标的焦距。

S204：向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

第二监控设备可以为球型摄像机。具体的，该步骤可以包括：

确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；

根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；

向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

为了方便描述，将移动目标在第一监控设备采集到的图像中的位置信息称为第一位置信息，将移动目标在第二监控设备采集到的图像中的位置信息称为第二位置信息。

预先确定第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系，即为相机标定的过程。相机标定可以采用多种方式，比如：

分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；

确定所获取的两张图像中的特征点；

根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；

根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

具体的，可以以第一监控设备为准，对第二监控设备进行调整，使第二监控设备与第一监控设备对准同一场景。当然，也可以以第二监控设备为准，对第一监控设备进行调整，在此不作限定。

第一监控设备与第二监控设备对准同一场景后，分别对该场景进行图像采集。为了方便描述，这里将第一监控设备采集到的图像称为第一图像，将第二监控设备采集到的图像称为第二图像。

第一图像所在的坐标系为二维坐标系(可以为XY坐标系)，第二图像所在的坐标系为三维坐标系(可以为PTZ坐标系)。假设第一监控设备采集到第一图像A，第二监控设备采集到第二图像B。在这两张图像中确定特征点，该特征点为实际场景中的一个点。假设该点在图像A中的坐标为(X1，Y1)，在图像B中的坐标为(P1，T1，Z1)。假设以图像A所在的坐标系为基准，可以利用预设算法确定(X1，Y1)与(P1，T1，Z1)之间的转换关系。根据该转换关系，确定第一图像A所在的坐标系与第二图像B所在坐标系之间的转换关系。

根据上述确定的图像所在的坐标系之间的转换关系，确定第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系。可以理解的是，图像所在的坐标系之间的转换关系，也就是采集该图像的设备的坐标系之间的转换关系。

当第一监控设备有多台时，分别确定每台第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系。

具体的，分别确定每台第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系，可以包括：

确定当前待标定第一监控设备的序号；确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；如果否，返回执行所述确定当前待标定第一监控设备的序号的步骤。

可以理解的是，如果第一监控设备有多台，可以针对每台第一监控设备设定其对应的序号。根据序号的顺序，依次对每台第一监控设备进行标定(也就是依次确定每台第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系)。

举例来说，假设有4台第一监控设备，序号分别为1、2、3、4。依次对这4台第一监控设备进行标定：

第一次标定过程中，确定当前待标定第一监控设备的序号为1，确定序号为1的第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系，假设为关系(1)。确定第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系的具体过程同前，在此不做赘述。记录序号1与关系(1)的对应关系。另外，序号为1表示不是所有第一监控设备都已完成标定，这种情况下，继续进行标定。

第二次标定过程中，确定当前待标定第一监控设备的序号为2……每次标定过程相同，不再赘述，如此循环，直至第四次标定过程中，确定当前待标定第一监控设备的序号为4，确定序号为4的第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系，假设为关系(4)，记录序号4与关系(4)的对应关系。另外，序号为4表示所有第一监控设备都已完成标定。

根据确定出的第一监控设备与第二监控设备的坐标转换关系，将上述移动目标的第一位置信息转换为该移动目标在第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

当第一监控设备有多台时，可以确定监控到移动目标的第一监控设备的目标序号；根据所记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

当序号为3的第一监控设备监控到移动目标时，根据记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定出序号3对应的坐标转换关系为关系(3)，根据关系(3)，将第一位置信息转换为移动目标在第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

向第二监控设备中发送的跟踪指令中包括该第二位置信息及确定出的焦距。可以理解的是，第二监控设备根据该第二位置信息可以确定出移动目标的位置，并利用该焦距对该移动目标进行跟踪。

应用本发明图2所示实施例，当监控场景中出现移动目标时，确定该移动目标与监控设备的距离，并根据该距离自动确定焦距。相比于现有技术中手动操作进行聚集，能够实现快速聚焦。

作为本发明的一种实施方式，执行本方案的处理器可以与第一监控设备及第二监控设备一体设置。假设第一监控设备为全景摄像机，第二监控设备为球型摄像机，处理器包含一个主控芯片和若干个被控芯片，主控芯片可以单独设置，也可以设置于球型摄像机中，被控芯片可以单独设置，也可以设置于全景摄像机中。

进一步地，假设全景摄像机有8台，4台全景摄像机对应一个被控芯片，处理器包含一个设置于球型摄像机中的主控芯片和两个设置于全景摄像机中的被控芯片，每个被控芯片控制4台全景摄像机。

8台全景摄像机可以对各个方向进行图像采集，当然，全景摄像机的数量也可以为4台、6台等，在此不做限定。

具体的，主控芯片中可以建立master_thread(主线程)，被控芯片中可以建立slave_thread(被控线程)，master_thread与slave_thread之间通过socket接口进行通信。

在对移动目标进行跟踪之前，先对8个全景摄像机与1个球型摄像机进行标定，每台全景摄像机都需要与球型摄像机进行标定，因此，需要标定8次。

进行一次标定的具体过程可以如图3所示，主芯片接收标定指令，该指令中携带有待标定全景摄像机的标识信息；主控芯片根据该标识信息，确定待标定全景摄像机对应的被控芯片；主控芯片根据chain_in_master函数向所确定的被控芯片发送获取图像指令；被控芯片获取待标定全景摄像机采集的第一图像，并将第一图像返回给主芯片；主芯片接收到该第一图像后，获取球型摄像机采集的第二图像，将第一图像及第二图像转换成YUV格式发送至算法库，从算法库中获取第一图像所在坐标系与第二图像所在坐标系之间的转换关系，标定完成。

可以针对这8个全景摄像机设定其对应的序号，根据序号的顺序，依次对这8个全景摄像机进行标定。对每个全景摄像机进行标定时，确定该全景摄像机对应的序号，确定该全景摄像机与球型摄像机的坐标转换关系；记录该序号与该坐标转换关系的对应关系；根据该序号，判断是否所有全景摄像机都已完成标定；如果否，继续进行标定。

8次标定完成后，可以执行本方案对目标进行跟踪：

被控芯片中可以运行eagle_master_track函数，以判断全景摄像机采集到的图像中是否存在移动目标，如果是，确定该移动目标的第一位置信息，将该第一位置信息发送给主控芯片。

主控芯片中可以运行eagle_slave_track函数，以获得该第一位置信息，根据该第一位置信息及上述标定过程中获得的转换关系，确定出移动目标的第二位置信息；根据该第二位置信息，确定移动目标与全景摄像机的距离，根据该距离确定跟踪该移动目标的焦距；控制球型摄像机利用该焦距对移动目标进行跟踪。

根据该第一位置信息及上述标定过程中获得的转换关系，确定出移动目标的第二位置信息的具体过程可以包括：确定监控到移动目标的全景摄像机对应的目标序号，根据存储的序号与坐标转换关系的对应关系，确定出目标序号对应的目标转换关系，根据该目标转换关系，可以确定出移动目标的第二位置信息。

与上述方法实施例相对应，本发明实施例还提供一种目标跟踪装置。

图4为本发明实施例提供的一种目标跟踪装置，包括：

判断模块401，用于根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，触发第一确定模块；

第一确定模块402，用于确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；

第二确定模块403，用于根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；

发送模块404，用于向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

在本实施例中，发送模块404，可以包括：第一确定子模块、转换子模块和发送子模块(图中未示出)，其中，

第一确定子模块，用于确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；

转换子模块，用于根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；

发送子模块，用于向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

在本实施例中，所述装置还可以包括：第三确定模块(图中未示出)，用于确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

所述第三确定模块，可以包括：

获取子模块，用于分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；

第二确定子模块，用于确定所获取的两张图像中的特征点；

第三确定子模块，用于根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；

第四确定子模块，用于根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

在本实施例中，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；

所述第三确定子模块，可以包括：

第一确定单元，用于利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；

第二确定单元，用于根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。

在本实施例中，所述第一监控设备至少有两台；所述第三确定模块，具体可以用于：

分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

在本实施例中，所述第一监控设备为全景摄像机，所述第二监控设备为球型摄像机。

在本实施例中，所述第三确定模块，可以包括：

第五确定子模块，用于确定当前待标定第一监控设备的序号；

第六确定子模块，用于确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

记录子模块，用于记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；

判断子模块，用于根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；如果否，触发所述第五确定子模块；

所述转换子模块，具体可以用于：

确定所述第一监控设备的目标序号；

根据所述记录子模块记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；

根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

应用本发明图4所示实施例，当监控场景中出现移动目标时，确定该移动目标与监控设备的距离，并根据该距离自动确定焦距。相比于现有技术中手动操作进行聚集，能够实现快速聚焦。

本发明实施例还提供一种目标跟踪系统，如图1所示，可以包括处理器、第一监控设备和第二监控设备，其中，

所述第一监控设备，用于将采集到的图像发送给所述处理器；

所述处理器包括本发明实施提供的目标跟踪装置；

所述第二监控设备，用于接收所述处理器发送的跟踪指令，并以所述跟踪指令中携带的焦距对移动目标进行跟踪。

在本实施例中，处理器可以用于：

根据所述第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距

在本实施例中，处理器还可以用于：

确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；

根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；

向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

在本实施例中，处理器还可以用于：分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；

确定所获取的两张图像中的特征点；

根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；

根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

在本实施例中，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；

处理器还可以用于：

利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；

根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。

作为一种实施方式，所述第一监控设备至少有两台；这种情况下，所述处理器还用于：

分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

作为一种实施方式，所述第一监控设备为全景摄像机，所述第二监控设备为球型摄像机。

作为一种实施方式，所述处理器可以设置于所述第一监控设备和/或第二监控设备中。

应用本发明所示实施例，当监控场景中出现移动目标时，确定该移动目标与监控设备的距离，并根据该距离自动确定焦距。相比于现有技术中手动操作进行聚集，能够实现快速聚焦。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述方法实施方式中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，这里所称得的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (14)

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述方法包括：

根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；

如果是，确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；

根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；

向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向第二监控设备发送跟踪指令的步骤包括：

确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；

根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；

向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程包括：

分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；

确定所获取的两张图像中的特征点；

根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；

根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；

所述根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系的步骤包括：

利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；

根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一监控设备至少有两台；所述确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的过程包括：

分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系的步骤包括：

确定当前待标定第一监控设备的序号；

确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；

根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；

如果否，返回执行所述确定当前待标定第一监控设备的序号的步骤；

所述根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息的步骤包括：

确定所述第一监控设备的目标序号；

根据所记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；

根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

7.一种目标跟踪装置，其特征在于，应用于目标跟踪系统中的处理器，所述装置包括：

判断模块，用于根据第一监控设备采集到的图像，判断监控场景中是否存在移动目标；如果是，触发第一确定模块；

第一确定模块，用于确定所述移动目标与所述第一监控设备的距离；

第二确定模块，用于根据所述距离，确定跟踪所述移动目标的焦距；

发送模块，用于向第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带有所述焦距，以使所述第二监控设备以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发送模块，包括：

第一确定子模块，用于确定所述移动目标在所述第一监控设备采集到的图像中的第一位置信息；

转换子模块，用于根据预先确定的所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息；

发送子模块，用于向所述第二监控设备发送跟踪指令，所述跟踪指令中携带所述第二位置信息及所述焦距，以使所述第二监控设备根据所述第二位置信息确定出所述移动目标的位置，并以所述焦距对所述移动目标进行跟踪。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三确定模块，用于确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

所述第三确定模块，包括：

获取子模块，用于分别获取所述第一监控设备及所述第二监控设备针对同一场景各自采集的一张图像；

第二确定子模块，用于确定所获取的两张图像中的特征点；

第三确定子模块，用于根据每个特征点在其所属的图像中的坐标，确定所获取的两张图像所在的坐标系之间的转换关系；

第四确定子模块，用于根据所述两张图像所在的坐标系之间的转换关系，确定所述第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一监控设备采集到的第一图像所在的坐标系为二维坐标系，所述第二监控设备采集到的第二图像所在的坐标系为三维坐标系；

所述第三确定子模块，包括：

第一确定单元，用于利用预设算法，确定所述第一图像中的特征点的二维坐标与所述第二图像中的特征点的三维坐标之间的转换关系；

第二确定单元，用于根据所述转换关系，确定所述第一图像所在的坐标系与所述第二图像所在的坐标系之间的转换关系。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第一监控设备至少有两台；所述第三确定模块，具体用于：

分别确定每台第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第三确定模块，包括：

第五确定子模块，用于确定当前待标定第一监控设备的序号；

第六确定子模块，用于确定所述当前待标定第一监控设备与所述第二监控设备的坐标转换关系；

记录子模块，用于记录所述序号与所述坐标转换关系的对应关系；

判断子模块，用于根据所述序号，判断是否所有第一监控设备都已完成标定；如果否，触发所述第五确定子模块；

所述转换子模块，具体用于：

确定所述第一监控设备的目标序号；

根据所述记录子模块记录的序号与坐标转换关系的对应关系，确定所述目标序号对应的目标坐标转换关系；

根据所述目标坐标转换关系，将所述第一位置信息转换为所述移动目标在所述第二监控设备采集到的图像中的第二位置信息。

13.一种目标跟踪系统，其特征在于，包括处理器、第一监控设备和第二监控设备，其中，

所述第一监控设备，用于将采集到的图像发送给所述处理器；

所述处理器包括权利要求7-12任一项所述的目标跟踪装置；

所述第二监控设备，用于接收所述处理器发送的跟踪指令，并以所述跟踪指令中携带的焦距对移动目标进行跟踪。

14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，所述第一监控设备至少有两台。