CN107840278A - 堆垛机载货台自动纠正系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了堆垛机载货台自动纠正系统，包括载货台横梁、行走机构、载货台本体、连接座、取放货机构、上光电开关、下光电开关，如果上光电开关、下光电开关都没有信号，说明堆垛机位置偏高，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向下调整，直到下光电开关照到货架横梁为止，并记住此时的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。如果上光电开关、下光电开关都有信号，说明堆垛机位置偏低，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向上调整，直到上光电开关照不到货架横梁为止，并记住此货位的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。这个功能比起普通的人工纠正货位的方法更加方便，安全。

Description

堆垛机载货台自动纠正系统

技术领域

本发明涉及仓储自动化零件领域，具体为堆垛机载货台自动纠正系统。

背景技术

堆垛机是一种用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物（见单元化运输）的专用起重机。它是一种仓库设备（见物料搬运机械），分为桥式堆垛起重机和巷道式堆垛起重机（又称巷道式起重机）两种。堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。

巷道式堆垛机是由叉车、桥式堆垛机演变而来的。桥式堆垛机由于桥架笨重因而运行速度受到很大的限制，它仅适用于出入库频率不高或存放长形原材料和笨重货物的仓库。巷道堆垛机的主要用途是在高层货架的巷道内来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格；或者，取出货格内的货物运送到巷道口。

目前还没有一种可以通过漫反射光电开关进行定位，从而实现载货台位置高低自动纠正的堆垛机载货台自动纠正系统。

发明内容

本发明正是针对以上问题，提供一种可以通过漫反射光电开关进行定位，从而实现载货台位置高低自动纠正的堆垛机载货台自动纠正系统。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

堆垛机载货台自动纠正系统，包括载货台横梁、行走机构、载货台本体、连接座、取放货机构、上光电开关、下光电开关，其特征在于上光电开关、下光电开关设置在载货台本体靠近货架一侧，其中，上光电开关设置在载货台本体底部上方，下光电开关设置在载货台本体底部下方，载货台本体呈凹字形，凹字形的载货台本体设置在载货台横梁的下方，行走机构设置在载货台本体一侧，取放货机构通过连接座设置在载货台本体底部，上光电开关、下光电开关通过无线或有线与行走机构的控制系统连接。上光电开关、下光电开关设置在载货台本体底部的中间位置。上光电开关、下光电开关为漫反射光电开关。上光电开关、下光电开关照射方向垂直于货架横梁靠近载货台本体一面。

本发明通过漫反射光电开关输出控制信号，由上光电开关、下光电开关通过无线或有线与行走机构的控制系统连接，当堆垛机定位在一个正常货位取货时，上光电开关照不到货架横梁，而下光电开关可以照到货架横梁。若由于外部因素，如地面沉降，货架横梁安装精度太差，或者货架横梁安装位置错误等，导致堆垛机定位到的位置不是一个可以正常取货的位置，这时，结合上光电开关、下光电开关就可以判断出此位置需要往哪个方向调整。如果上光电开关、下光电开关都没有信号，说明堆垛机位置偏高，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向下调整，直到下光电开关照到货架横梁为止，并记住此时的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。如果上光电开关、下光电开关都有信号，说明堆垛机位置偏低，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向上调整，直到上光电开关照不到货架横梁为止，并记住此货位的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。

这个功能比起普通的人工纠正货位的方法更加方便，安全。人工纠正的前提往往是堆垛机已经在某个货位发生动作异常后才会采取的措施，是出了问题后的处理手段。而自动货位纠正功能可以避免大部分的问题发生。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图，其中：

1—载货台横梁，2—行走机构，3—载货台本体，4—连接座，5—取放货机构，6—上光电开关，7—下光电开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

堆垛机载货台自动纠正系统，包括载货台横梁1、行走机构2、载货台本体3、连接座4、取放货机构5、上光电开关6、下光电开关7，其特征在于上光电开关6、下光电开关7设置在载货台本体3靠近货架一侧，其中，上光电开关6设置在载货台本体3底部上方，下光电开关7设置在载货台本体3底部下方，载货台本体3呈凹字形，凹字形的载货台本体3设置在载货台横梁1的下方，行走机构2设置在载货台本体3一侧，取放货机构5通过连接座4设置在载货台本体3底部，上光电开关6、下光电开关7通过无线或有线与行走机构2的控制系统连接。上光电开关6、下光电开关7设置在载货台本体3底部的中间位置。上光电开关6、下光电开关7为漫反射光电开关。上光电开关6、下光电开关7照射方向垂直于货架横梁靠近载货台本体3一面。

本发明通过漫反射光电开关输出控制信号，由上光电开关6、下光电开关7通过无线或有线与行走机构2的控制系统连接，当堆垛机定位在一个正常货位取货时，上光电开关6照不到货架横梁，而下光电开关7可以照到货架横梁。若由于外部因素，如地面沉降，货架横梁安装精度太差，或者货架横梁安装位置错误等，导致堆垛机定位到的位置不是一个可以正常取货的位置，这时，结合上光电开关6、下光电开关7就可以判断出此位置需要往哪个方向调整。如果上光电开关6、下光电开关7都没有信号，说明堆垛机位置偏高，行走机构2会以缓慢的速度带动载货台向下调整，直到下光电开关7照到货架横梁为止，并记住此时的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。如果上光电开关6、下光电开关7都有信号，说明堆垛机位置偏低，行走机构2会以缓慢的速度带动载货台向上调整，直到上光电开关6照不到货架横梁为止，并记住此货位的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。

这个功能比起普通的人工纠正货位的方法更加方便，安全。人工纠正的前提往往是堆垛机已经在某个货位发生动作异常后才会采取的措施，是出了问题后的处理手段。而自动货位纠正功能可以避免大部分的问题发生。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.堆垛机载货台自动纠正系统，包括载货台横梁、行走机构、载货台本体、连接座、取放货机构、上光电开关、下光电开关，其特征在于上光电开关、下光电开关设置在载货台本体靠近货架一侧，其中，上光电开关设置在载货台本体底部上方，下光电开关设置在载货台本体底部下方，载货台本体呈凹字形，凹字形的载货台本体设置在载货台横梁的下方，行走机构设置在载货台本体一侧，取放货机构通过连接座设置在载货台本体底部，上光电开关、下光电开关通过无线或有线与行走机构的控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的堆垛机载货台自动纠正系统，其特征在于所述上光电开关、下光电开关设置在载货台本体底部的中间位置。

3.根据权利要求1所述的堆垛机载货台自动纠正系统，其特征在于所述上光电开关、下光电开关为漫反射光电开关。

4.根据权利要求1所述的堆垛机载货台自动纠正系统，其特征在于所述上光电开关、下光电开关照射方向垂直于货架横梁靠近载货台本体一面。