CN107829204A - 一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及纺织机械领域，提供一种针织圆纬机的纱线智能检测除疵装置，包括旋转工作台、纱架、检测纱线瑕疵的电子清纱器、多个电磁阀、PLC控制器、第一行走机构、第二行走机构、纱线捻接器、夹持机构、旋转拉纱机构、支架、工业相机和除尘机构，旋转拉纱机构设于支架上以夹持纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，纱线捻接器经第二行走机构可于支架上水平方向滑动且纱线捻接器接纱口正对于又字形交叉线进行剪切和捻接纱。本发明有效的解决了现有针织圆纬机检测到瑕疵纱线后无法有效处理，需人工接驳费时费力，生产效率低、始终有纱疵问题和人工接头等因素影响织物品质的问题。

Description

一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统及控制方法

技术领域

本发明涉及纺织机械领域，特别涉及一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统及控制方法。

背景技术

纺织生产中，疵点和不匀是经常发生的，无论是传统纺纱还是各类新型纺纱，即使是使用最好的纺纱原料，最新的纺纱设备以及最优的纺纱工艺，纱疵和不匀也是不可避免的。纱线作为纺织过程中既是一个中间产品也是后续工艺的原料，因此在纺纱过程中对纱线瑕疵的有效检测显得尤为重要。粗节、细结、错支、链状纱疵均是影响纱线质量的重要因素之一。在后工序加工过程中, 它不仅会降低络筒机生产效率,影响织机的织造效率,甚至影响织物外观。随着产品质量和档次的不断提高,纱线粗节、细结、错支、链状、更换纱线头尾人工接头等纱疵对布面品质的影响也是越来越明显。为此纱线粗节检测装置应运而生，但是现有的检测装置检测后依然需要人工去处理，如中国专利申请号：201310738422.4，公开了一种纱线粗节自动检测装置， 包括一工作台，工作台上设有第一支架和第二支架，第一支架上安装有激光接收器和激光发射器， 该激光接收器和激光发射器之间留有供纱线穿过 的空隙，第二支架上安装有一自动剪纱装置，该自动剪纱装置位于激光接收器和激光发射器的正前方，工作台上还设有一控制器，激光接收器和自动剪纱装置分别与该控制器电连接。纱线有粗节的部分会导致纱线外形尺寸的变化，利用激光接收器和激光发射器检测到纱线外形尺寸的变化，并将信号传输给控制器。控制器可以将信号传输给后台电脑，来实现对纱线粗节数的统计。同时，控制器可以控制自动剪纱装置将纱线的粗节部分剪去。但是其只能通过控制器发出信号控制报警器报警，提醒操作人员对剪去粗节的纱线进行接头，无法实现自动处理，生产效率低，生产成本居高不下，并且其采用人工接纱品质不高同时影响效率。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种结构简单、使用方便、可自动除疵并且自动完成接纱、提高生产效率、降低生产成本的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统及控制方法。

为解决此技术问题，本发明采取以下方案：一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，包括旋转工作台、纱架、检测纱线瑕疵的电子清纱器、多个电磁阀、PLC控制器、第一行走机构、第二行走机构、纱线捻接器、夹持机构、旋转拉纱机构、支架、工业相机和除尘机构，所述支架经第一行走机构可于旋转工作台上水平方向滑动地设于旋转工作台上，所述夹持机构设于支架上部用于夹持纱线瑕疵处并通过第一行走机构水平移动同时经过旋转工作台旋转一个角度，所述旋转拉纱机构设于支架上将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，所述纱线捻接器经第二行走机构可于支架上独立沿水平方向滑动地设于支架上且纱线捻接器接纱口正对于旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱，所述电子清纱器设于给针织圆纬机输纱器供给纱线的纱架的纱线输出处检测纱线，所述电子清纱器输出端与PLC控制器输入端相连接，所述工业相机设于针织圆纬机上方摄指定边缘表面棉絮密度并传输至PLC控制器输入端，所述除尘机构设于针织圆纬机上方用于清理飘在空中的棉絮，所述第一行走机构的第一驱动单元、第二行走机构的第二驱动单元、旋转工作台的第三驱动单元、夹持机构的第四驱动单元、纱线捻接器、纱架、旋转拉纱机构的第五驱动单元、除尘机构均分别经各个电磁阀连接并受控于PLC控制器。

进一步的，还包括纱线测长仪，所述纱线测长仪设于纱架的纱线输出处检测纱线并且纱线测长仪与PLC控制器输入端相连接，PLC控制器依据纱线测长仪检测走过的纱长所经历的时间计算纱线实时速度；当电子清纱器检测到瑕疵纱线信号时，PLC控制器根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行。

进一步的，还包括三个限位开关，三个限位开关分别设于第一行走机构最大行程两端、第二行走机构最大行程两端以及和旋转拉纱机构转动最大角度的两端保护第一行走机构、第二行走机构和旋转拉纱机构的运行不超出最大行程，三个限位开关均与PLC控制器的输入端相连接。

进一步的，所述夹持机构包括机械手和驱动机械手动作的第四驱动单元。

进一步的，所述旋转拉纱机构包括拉纱杆和驱动拉纱杆旋转的第五驱动单元，所述拉纱杆前端设有勾住纱线的开槽。

进一步的，所述第一行走机构包括第一直线滑台模组和驱动第一直线滑台模组进行水平方向来回滑动的第一驱动单元，所述第二行走机构包括第二直线滑台模组和驱动第二直线滑台模组进行水平方向来回滑动的第二驱动单元。

进一步的，所述旋转工作台包括工作台和驱动工作台转动的第三驱动单元。

进一步的，还包括回收箱，该回收箱内设有吸纱机构，该回收箱用于吸收夹持机构夹持的剪断后瑕疵纱线，吸纱机构连接并受控于PLC控制器。

一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制方法，包括以下步骤：

（1）在给针织圆纬机输纱器供给纱线的纱架的纱线输出端处设置检测纱线瑕疵的电子清纱器以及纱线测长仪，设置一个可夹持纱线瑕疵的夹持机构，设置一个可将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形的旋转拉纱机构，设置一个可对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱的纱线捻接器，设置工业相机和除尘机构于针织圆纬机上方，并将电子清纱器输出连接至PLC控制器，同时将夹持机构、旋转拉纱机构、纱线捻接器和换纱机构均分别通过电磁阀连接并受控于PLC控制器；

（2）工业相机实时摄指定边缘表面棉絮密度并传输至PLC控制器，PLC控制器分析工业相机中摄指定边缘表面棉絮密度，处理成数字信号与预先设置除尘的限值对比，达到限值时控制除尘机构进行除尘直至棉絮密度降低至设定的密度值时停止除尘防止棉絮过多附于纱线上产生瑕疵，当电子清纱器检测到瑕疵纱线信号时，PLC控制器依据纱线测长仪检测走过的纱长所经历的时间计算纱线的实时速度；再由PLC控制器根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行并且PLC控制器控制纱架停止输送纱线供给至针织圆纬机输纱器，当瑕疵纱线点到接纱点时PLC控制器控制夹持机构将纱线瑕疵处夹持并拉至处理区域，接着控制旋转拉纱机构将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，再控制纱线捻接器前移对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱，接纱完成后松开纱线将纱线恢复正常的纱架进行供给纱线至针织圆纬机输纱器，纱线捻接器退回初始位置，PLC控制器控制针织圆纬机的主轴电机继续运行，夹持机构将那段有瑕疵的纱线通过旋转工作台转至回收箱的吸嘴弃置纱疵，完成纱线的自动检测除疵。

通过采用前述技术方案，本发明的有益效果是：通过电子清纱器检测纱线存在的纱线粗节、细结、错支、链状纱疵等瑕疵问题，当检测到有瑕疵时，PLC控制器依据纱线测长仪检测走过的纱长所经历的时间计算纱线的实时速度；再由PLC控制器根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行并且PLC控制器控制纱架停止输送纱线供给至针织圆纬机输纱器，再由PLC控制器控制旋转工作台转动并由第一行走机构推动支架，将支架上的夹持机构推送至纱线瑕疵处夹持并拉至处理区域，接着控制旋转拉纱机构将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，再控制第二行走机构带动纱线捻接器移动，由纱线捻接器对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱，接纱完成后松开纱线将纱线复位，从而实现自动检测纱线瑕疵并出自动处理瑕疵，同时通过工业相机实时摄指定边缘表面棉絮密度，由PLC控制器控制除尘机构配合除尘，有效的防止棉絮过多附于纱线上产生瑕疵，结构简单、使用方便、同时采用纱线捻接器进行接纱的“无结纱”质量是手工结头无法比拟的，杜绝人为操作不定性的问题，实现“无织疵”的织物生产，实现了自动检测纱线瑕疵并自动处理瑕疵，实现了针织圆纬机的智能化自动化，提高了生产效率、降低生产成本，可广泛推广应用。

附图说明

图1是本发明实施例的原理框图。

具体实施方式

现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

本发明中电子清纱器、纱线捻接器和换纱机构均属于现有机构，其中电子清纱器可采用瑞士USTER公司生产的QUANTUM3型号的电子清纱器，该电子清纱器可检测针织圆纬机纱线供给的纱线存在的纱线粗节、细结、错支、链状纱疵等瑕疵问题。亦可采用其他检测纱线瑕疵的检测器，而纱线捻接器在中国专利号：200920061279.9；200580030344.6等都已经公开类似技术，而储纱机构在中国专利号：200810187716.1；201710372829.8 等都已经公开了储纱机构存储继续供机台运行同样功能类似技术，因而在实施例中不具体说明该结构。

参考图1，优选的本发明的针织圆纬机的纱线智能检测除疵装置，包括旋转工作台、纱架、检测纱线瑕疵的电子清纱器2、多个电磁阀3、PLC控制器4、第一行走机构、第二行走机构、纱线捻接器7、夹持机构、旋转拉纱机构、支架、工业相机10、除尘机构11、纱线测长仪12和三个限位开关13，所述第一行走机构包括第一直线滑台模组和驱动第一直线滑台模组进行水平方向来回滑动的第一驱动单元5，所述第二行走机构包括第二直线滑台模组和驱动第二直线滑台模组进行水平方向来回滑动的第二驱动单元6，所述旋转工作台包括工作台和驱动工作台转动的第三驱动单元1，所述支架包括横向支撑板和设于横向支撑板右端的支撑柱，所述夹持机构包括机械手和驱动机械手动作的第四驱动单元8，所述旋转拉纱机构包括拉纱杆和驱动拉纱杆旋转的第五驱动单元9，所述拉纱杆前端设有勾住纱线的开槽，所述支架的横向支撑板经第一行走机构可于旋转工作台上水平方向滑动地设于旋转工作台上，所述夹持机构设于支架的支撑柱上部用于夹持纱线瑕疵处并通过第一行走机构带动支架往外拉，所述旋转拉纱机构设于支架的支撑柱上将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，所述纱线捻接器7经第二行走机构可于支架的横向支撑板上水平方向滑动地设于支架上且纱线捻接器7接纱口正对于旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱接纱，所述第一驱动单元5、第二驱动单元6、第三驱动单元1、第四驱动单元8和第五驱动单元9均为伺服电机，所述电子清纱器2设于给针织圆纬机输纱器供给纱线的纱架的纱线输出处检测纱线，所述电子清纱器2输出端与控制系统输入端相连接，所述工业相机10设于针织圆纬机上方摄指定边缘表面棉絮密度并传输至PLC控制器4输入端，所述除尘机构11为风扇，所述除尘机构11设于针织圆纬机上方用于清理飘在空中的棉絮，即PLC控制器4分析工业相机10中拍摄的棉絮的密度，处理成数字信号与预先设置除尘的限值对比，达到限值时控制除尘机构11进行除尘直至棉絮密度降低至设定的密度值时停止除尘防止棉絮过多附于纱线上产生瑕疵，所述第一行走机构的第一驱动单元5、第二行走机构的第二驱动单元6、旋转工作台的第三驱动单元1、夹持机构的第四驱动单元8、纱线捻接器7、旋转拉纱机构的第五驱动单元9和除尘机构11均分别经电磁阀3连接并受控于PLC控制器4，所述纱线测长仪12设于纱架的纱线输出处检测纱线并且纱线测长仪12与PLC控制器4输入端相连接，PLC控制器4依据纱线测长仪12检测走过的纱长所经历的时间计算纱线实时速度；当电子清纱器2检测到瑕疵纱线信号时，PLC控制器4根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行，三个限位开关13分别设于第一行走机构最大行程两端、第二行走机构最大行程两端以及和旋转拉纱机构转动最大角度的两端保护第一行走机构、第二行走机构和旋转拉纱机构的运行不超出最大行程，三个限位开关13均与PLC控制器4的输入端相连接。

本发明中还可增设一回收箱，该回收箱内设有吸纱机构，该回收箱用于吸收夹持机构夹持的剪断后瑕疵纱线，吸纱机构连接并受控于PLC控制器。

一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制方法，包括以下步骤：

（1）在给针织圆纬机输纱器供给纱线的纱架的纱线输出端处设置检测纱线瑕疵的电子清纱器以及纱线测长仪，设置一个可夹持纱线瑕疵的夹持机构，设置一个可将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形的旋转拉纱机构，设置一个可对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱的纱线捻接器，设置工业相机和除尘机构于针织圆纬机上方，并将电子清纱器输出连接至PLC控制器，同时将夹持机构、旋转拉纱机构、纱线捻接器和换纱机构均分别通过电磁阀连接并受控于PLC控制器；

（2）工业相机实时摄指定边缘表面棉絮密度并传输至PLC控制器，PLC控制器分析工业相机中摄指定边缘表面棉絮密度，处理成数字信号与预先设置除尘的限值对比，达到限值时控制除尘机构进行除尘直至棉絮密度降低至设定的密度值时停止除尘防止棉絮过多附于纱线上产生瑕疵，当电子清纱器检测到瑕疵纱线信号时，PLC控制器依据纱线测长仪检测走过的纱长所经历的时间计算纱线的实时速度；再由PLC控制器根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行并且PLC控制器控制纱架停止输送纱线供给至针织圆纬机输纱器，当瑕疵纱线点到接纱点时PLC控制器控制夹持机构将纱线瑕疵处夹持并拉至处理区域，接着控制旋转拉纱机构将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，再控制纱线捻接器前移对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱，接纱完成后松开纱线将纱线恢复正常的纱架进行供给纱线至针织圆纬机输纱器，纱线捻接器退回初始位置，PLC控制器控制针织圆纬机的主轴电机继续运行，夹持机构将那段有瑕疵的纱线通过旋转工作台转至回收箱的吸嘴弃置纱疵，完成纱线的自动检测除疵。

本发明通过电子清纱器检测纱线存在的纱线粗节、细结、错支、链状纱疵等瑕疵问题，当检测到有瑕疵时，PLC控制器依据纱线测长仪检测走过的纱长所经历的时间计算纱线的实时速度；再由PLC控制器根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行并且PLC控制器控制纱架停止输送纱线供给至针织圆纬机输纱器，再由PLC控制器控制旋转工作台转动并由第一行走机构推动支架，将支架上的夹持机构推送至纱线瑕疵处夹持并拉至处理区域，接着控制旋转拉纱机构将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，再控制第二行走机构带动纱线捻接器移动，由纱线捻接器对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱，接纱完成后松开纱线将纱线复位，从而实现自动检测纱线瑕疵并出自动处理瑕疵，同时通过工业相机实时摄指定边缘表面棉絮密度，由PLC控制器控制除尘机构配合除尘，有效的防止棉絮过多附于纱线上产生瑕疵，结构简单、使用方便、同时采用纱线捻接器进行接纱的“无结纱”质量是手工结头无法比拟的，杜绝人为操作不定性的问题，实现“无织疵”的织物生产，实现了自动检测纱线瑕疵并自动处理瑕疵，实现了针织圆纬机的智能化自动化，提高了生产效率、降低生产成本，可广泛推广应用。

尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：包括旋转工作台、纱架、检测纱线瑕疵的电子清纱器、多个电磁阀、PLC控制器、第一行走机构、第二行走机构、纱线捻接器、夹持机构、旋转拉纱机构、支架、工业相机和除尘机构，所述支架经第一行走机构可于旋转工作台上水平方向滑动地设于旋转工作台上，所述夹持机构设于支架上部用于夹持纱线瑕疵处并通过第一行走机构水平移动同时经过旋转工作台旋转一个角度，所述旋转拉纱机构设于支架上将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，所述纱线捻接器经第二行走机构可于支架上独立沿水平方向滑动地设于支架上且纱线捻接器接纱口正对于旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱，所述电子清纱器设于给针织圆纬机输纱器供给纱线的纱架的纱线输出处检测纱线，所述电子清纱器输出端与PLC控制器输入端相连接，所述工业相机设于针织圆纬机上方拍摄指定边缘表面棉絮密度并传输至PLC控制器输入端，所述除尘机构设于针织圆纬机上方用于清理飘在空中的棉絮，所述第一行走机构的第一驱动单元、第二行走机构的第二驱动单元、旋转工作台的第三驱动单元、夹持机构的第四驱动单元、纱线捻接器、纱架、旋转拉纱机构的第五驱动单元、除尘机构均分别经各个电磁阀连接并受控于PLC控制器。

2.根据权利要求1所述的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：还包括纱线测长仪，所述纱线测长仪设于纱架的纱线输出处检测纱线并且纱线测长仪与PLC控制器输入端相连接，PLC控制器依据纱线测长仪检测走过的纱长所经历的时间计算纱线实时速度；当电子清纱器检测到瑕疵纱线信号时，PLC控制器根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行。

3.根据权利要求1所述的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：还包括三个限位开关，三个限位开关分别设于第一行走机构最大行程两端、第二行走机构最大行程两端以及和旋转拉纱机构转动最大角度的两端保护第一行走机构、第二行走机构和旋转拉纱机构的运行不超出最大行程，三个限位开关均与PLC控制器的输入端相连接。

4.根据权利要求1所述的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：所述夹持机构包括机械手和驱动机械手动作的第四驱动单元。

5.根据权利要求1所述的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：所述旋转拉纱机构包括拉纱杆和驱动拉纱杆旋转的第五驱动单元，所述拉纱杆前端设有勾住纱线的开槽。

6.根据权利要求1所述的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：所述第一行走机构包括第一直线滑台模组和驱动第一直线滑台模组进行水平方向来回滑动的第一驱动单元，所述第二行走机构包括第二直线滑台模组和驱动第二直线滑台模组进行水平方向来回滑动的第二驱动单元。

7.根据权利要求1所述的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：所述旋转工作台包括工作台和驱动工作台转动的第三驱动单元。

8.根据权利要求1所述的针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制系统，其特征在于：还包括回收箱，该回收箱内设有吸纱机构，该回收箱用于吸收夹持机构夹持的剪断后瑕疵纱线，吸纱机构连接并受控于PLC控制器。

9.一种针织圆纬机的纱线检测除疵智能控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

（1）在给针织圆纬机输纱器供给纱线的纱架的纱线输出端处设置检测纱线瑕疵的电子清纱器以及纱线测长仪，设置一个可夹持纱线瑕疵的夹持机构，设置一个可将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形的旋转拉纱机构，设置一个可对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱的纱线捻接器，设置工业相机和除尘机构于针织圆纬机上方，并将电子清纱器输出连接至PLC控制器，同时将夹持机构、旋转拉纱机构、纱线捻接器和换纱机构均分别通过电磁阀连接并受控于PLC控制器；

（2）工业相机实时摄指定边缘表面棉絮密度并传输至PLC控制器，PLC控制器分析工业相机中摄指定边缘表面棉絮密度，处理成数字信号与预先设置除尘的限值对比，达到限值时控制除尘机构进行除尘直至棉絮密度降低至设定的密度值时停止除尘防止棉絮过多附于纱线上产生瑕疵，当电子清纱器检测到瑕疵纱线信号时，PLC控制器依据纱线测长仪检测走过的纱长所经历的时间计算纱线的实时速度；再由PLC控制器根据由瑕疵纱线点到接纱点的距离除以纱线实时速度计算出针织圆纬机的主轴电机在检测到瑕疵纱线信号多久后暂停运行并且PLC控制器控制纱架停止输送纱线供给至针织圆纬机输纱器，当瑕疵纱线点到接纱点时PLC控制器控制夹持机构将纱线瑕疵处夹持并拉至处理区域，接着控制旋转拉纱机构将纱线瑕疵处的上段纱线以夹持机构夹持的纱线瑕疵处为定点旋转下拉与纱线瑕疵处的下段纱线交叉成又字形，再控制纱线捻接器前移对旋转拉纱机构拉伸纱线形成的纱线交叉处进行剪纱和捻接纱，接纱完成后松开纱线将纱线恢复正常的纱架进行供给纱线至针织圆纬机输纱器，纱线捻接器退回初始位置，PLC控制器控制针织圆纬机的主轴电机继续运行，夹持机构将那段有瑕疵的纱线通过旋转工作台转至回收箱的吸嘴弃置纱疵，完成纱线的自动检测除疵。