CN107818673A - 一种仓储机械多机协同伺服遥控系统 - Google Patents

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李桂杰
王骄
徐彩红
李盛胜
任建军
王晶磊
武毕克
涂向辉
夏晓林
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    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
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Abstract

本发明属于粮食运输机械技术领域，具体涉及一种仓储机械多机协同伺服遥控系统，包括遥控器、多个仓储机械和光源定位系统，遥控器上设置有相互连接的控制器A和显示器，仓储机械上设有光源和处理器，处理器连接控制继电器、设备控制器和传感器，继电器连接控制驱动装置，设备控制器连接控制传送带、转弯装置和应急断电装置，传感器将感知到的信息传递给处理器；遥控器无线连接控制仓储机械上的处理器，光源定位系统通过可见光与仓储机械上的处理器和光源实现信息传递。本发明通过光源定位系统、遥控器以及设置在仓储机械上的处理器对多个仓储机械的运动轨迹进行控制，防止发生事故。

Description

一种仓储机械多机协同伺服遥控系统
技术领域
本发明属于粮食运输机械技术领域，具体涉及一种仓储机械多机协同伺服遥控系统。
背景技术
粮食存储期一般为3～5年，按照平均4年计算，20万吨仓容的粮库每年的轮出任务为5万吨，再加上轮入数量，总量达10万吨，对于只有40人左右的粮库来说任务巨大，由于目前使用的出入库设备体积大，重量重，10台左右的作业设备头尾相接，且要随着粮食作业面的进退而进退移动，移动艰难，费工费时，严重影响了有效作业时间，加之作业时仓内粉尘较大，给设备操作人员的健康带来危害，并且多个机械设备在行走、分工时如果不通过统一管理，容易发生碰撞等事故，但是现今并没有能够对多个仓储机械工作时进行统一管理的系统。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种仓储机械多机协同伺服遥控系统，通过光源定位系统、遥控器以及设置在仓储机械上的处理器对多个仓储机械的运动轨迹进行控制，防止发生事故。
本发明是这样是实现的，一种仓储机械多机协同伺服遥控系统，包括遥控器、多个仓储机械和光源定位系统，遥控器上设置有相互连接的控制器A和显示器，仓储机械上设有光源和处理器，处理器连接控制继电器、设备控制器和传感器，继电器连接控制驱动装置，设备控制器连接控制传送带、转弯装置和应急断电装置，传感器将感知到的信息传递给处理器；遥控器无线连接控制仓储机械上的处理器，光源定位系统通过可见光与仓储机械上的处理器和光源实现信息传递。
进一步地，所述光源定位系统包括控制器B以及分别与控制器B分别连接的发射端和接收端。
进一步地，所述传感器包括图像传感器、高度传感器和角度传感器。
进一步地，所述遥控器的控制器通过无线蓝牙传输与所述仓储机械上的处理器连接。
进一步地，所述无线蓝牙的遥控距离为1000米。
进一步地，所述仓储机械上还设有电源，电源与所述处理器、继电器、设备控制器和传感器连接。
进一步地，所述电源为蓄电池。
进一步地，所述仓储机械为粮食运输机或装仓机或清理筛。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过光源定位系统、遥控器以及设置在仓储机械上的处理器对多个仓储机械的运动轨迹进行控制，使多个仓储机械工作时按照自己的轨迹走，不会发生碰撞等事故，有条不紊。
附图说明
图1为本发明的结构示意框图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例、
参考图1，本实施例提供一种仓储机械多机协同伺服遥控系统，包括遥控器、多个仓储机械和光源定位系统，遥控器上设置有相互连接的控制器A和显示器，仓储机械上设有光源和处理器，处理器连接控制继电器、设备控制器和传感器，继电器连接控制驱动装置，设备控制器连接控制传送带、转弯装置和应急断电装置，传感器将感知到的信息传递给处理器，传感器包括图像传感器、高度传感器和角度传感器；光源定位系统包括控制器B以及分别与控制器B分别连接的发射端和接收端，且仓储机械上还设有电源，电源与所述处理器、继电器、设备控制器和传感器连接，为了防止仓储机械在行走时电线之间互相缠绕，电源采用蓄电池。
所有仓储机械均可以应用在本实施例中，例如粮食运输机或装仓机或清理筛，利用本发明对多个仓储机械进行控制时，首先开启电源，对仓储机械上的各个用电设备进行供电，图像传感器、高度传感器和角度传感器开始工作，图像传感器采集其他仓储机械的图像，高度传感器采集上游衔接设备或粮面的高度，通过此高度参数确定自身的上升或下降高度，角度传感器采集本仓储机械的位置角度，然后各个传感器将采集到的信息传递给处理器；光源定位系统的接收端接收各个仓储机械的光源发来的可见光信号，信号传递给控制器B进行解调后计算出每个仓储机械的位置、角度等，又通过发射端发射给各个仓储机械的处理器，处理器根据传感器和光源定位系统的综合信息，确定本仓储机械的精确位置，处理器将本仓储机械的精确位置信息通过无线蓝牙传递给遥控器的控制器A，控制器A又把信息传递给显示器，操作人员根据显示器上仓储机械的精确位置信息，通过遥控器上的按钮发出信息通过无线蓝牙传递给仓储机械的处理器，处理器又根据动作种类控制继电器或者设备控制器动作，从而使打开或关闭仓储机械的驱动装置或者控制仓储机械传送带的开始、关闭，仓储机械的转弯或者是遇到紧急情况的断电，最终使仓储机械按照正确轨迹运动，不与其他运动机械发生碰撞等事故。
图像传感器采用的为图像识别技术，以往仓储机械在作业的过程中，需要人工手动去对接前一个设备的物理位置，由于人的视觉问题、以及现场环境的复杂程度以至于对接的并不准确，同时由于操作人员需要在机身附近操作会具有一定的危险性。因此，本发明在仓储机械上采用图像识别技术，仓储机械A通过图像传感器采集仓储机械B上的标点位置，通过处理器来控制仓储机械A自动校正自身位置，进而仓储机械A自动对齐不动仓储机械B，进行自动校准。这样可以远程遥控，极大的减少了作业的危险性，提高了输送机作业的效率。
另外，由于输送机在自我导航行走期间，会遇到各种障碍，比如一些固定障碍机械、堆放的物品等，这就需要输送机有自动避障的功能。本发明的仓储机械采用超声波避障，超声波避障原理是通过超声波发射装置发出超声波，途中碰到障碍物就立即返回来，根据时间差计算出与障碍物的距离。超声波指向性强，传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量。并且易于做到实时控制，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。

Claims (8)

1.一种仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，包括遥控器、多个仓储机械和光源定位系统，遥控器上设置有相互连接的控制器A和显示器，仓储机械上设有光源和处理器，处理器连接控制继电器、设备控制器和传感器，继电器连接控制驱动装置，设备控制器连接控制传送带、转弯装置和应急断电装置，传感器将感知到的信息传递给处理器；遥控器无线连接控制仓储机械上的处理器，光源定位系统通过可见光与仓储机械上的处理器和光源实现信息传递。
2.按照权利要求1所述的仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，所述光源定位系统包括控制器B以及分别与控制器B分别连接的发射端和接收端。
3.按照权利要求1所述的仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，所述传感器包括图像传感器、高度传感器和角度传感器。
4.按照权利要求1所述的仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，所述遥控器的控制器通过无线蓝牙传输与所述仓储机械上的处理器连接。
5.按照权利要求4所述的仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，所述无线蓝牙的遥控距离为1000米。
6.按照权利要求1所述的仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，所述仓储机械上还设有电源，电源与所述处理器、继电器、设备控制器和传感器连接。
7.按照权利要求6所述的仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，所述电源为蓄电池。
8.按照权利要求1所述的仓储机械多机协同伺服遥控系统，其特征在于，所述仓储机械为粮食运输机或装仓机或清理筛。
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