CN107802333B - 骨骼复位装置 - Google Patents

Abstract

本申请是关于一种骨骼复位装置，其中，该骨骼复位装置包括基座、第一固定结构、第二固定结构、第一复位结构及第二复位结构，根据各个结构之间的相互配合可以实现待复位骨骼的躯干端与断骨端之间在空间坐标系中的六个自由度方向上的相对运动，有助于简化复位操作流程、提升复位效率和精准度；并且根据各个结构的运动可以计算出复位装置在每一自由度方向上的运动行程，从而得到断骨端的运动行程，便于医护人员根据相关调节参数进行复位设计。

Description

骨骼复位装置

技术领域

本申请涉及医疗技术领域，尤其涉及一种骨骼复位装置。

背景技术

当前，医疗技术中对骨骼进行闭合复位时，需要通过透视X光片确定骨骼间的相对位置关系，再根据拍摄得到的相对位置关系确定骨骼的复位路径，然后依靠医生手法复位或者临时外固定复位等方式进行调节，从而达到骨骼复位的目的。

发明内容

本申请提供一种骨骼复位装置，以解决相关技术中的不足。

根据本申请的实施例，提供一种骨骼复位装置，应用于待复位骨骼的躯干端与断骨端之间的复位，所述复位装置包括：

基座、与所述躯干端固定连接的第一固定结构、与所述断骨端固定连接的第二固定结构、分别与所述第二固定结构固定连接的第一复位结构和第二复位结构；

所述第一复位结构包括第一滑动部件、第二滑动部件、第三滑动部件和第一万向转动部件，所述第二复位结构包括第四滑动部件、第五滑动部件、第六滑动部件和第二万向转动部件；

其中，所述第一滑动部件与所述基座滑动连接以产生沿第一轴线方向的平移运动，所述第二滑动部件与所述第一滑动部件滑动连接以产生沿第二轴线方向的平移运动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；所述第三滑动部件与所述第二滑动部件滑动连接以产生沿第三轴线方向的平移运动，所述第三轴线垂直于所述第一轴线及所述第二轴线，所述第一万向转动部件配合于所述第三滑动部件，以产生绕所述第二轴线和所述第三轴线的旋转运动，所述第一万向转动部件包括第一转动轴，所述第一转动轴可绕所述第一轴线进行转动且与所述第二固定结构固定连接；

所述第四滑动部件与所述基座滑动连接以产生沿第一轴线方向的平移运动，所述第五滑动部件与所述第四滑动部件滑动连接以产生沿第二轴线方向的平移运动；所述第六滑动部件与所述第五滑动部件滑动连接以产生沿第三轴线方向的平移运动，所述第二万向转动部件配合于所述第六滑动部件，以产生绕所述第二轴线和所述第三轴线的旋转运动，所述第二万向转动部件包括第二转动轴，所述第二转动轴可绕所述第一轴线进行转动且与所述第二固定结构固定连接。

可选的，所述复位装置中的低副可以分别进行自锁。

可选的，所述第一万向转动部件包括第一转动件和第二转动件，所述第二万向转动部件包括第三转动件和第四转动件，所述第一转动轴与所述第二转动件，所述第二转动轴与所述第四转动件转动连接，且所述第二转动轴可相对于所述第四转动件沿第一轴线方向滑动；

其中，所述第一转动件与所述第三滑动部件转动连接，以使得所述第一万向转动部件产生绕所述第二轴线方向的旋转运动，所述第二转动件与所述第一转动件转动连接，以使得所述第一万向转动部件产生绕所述第三轴线的旋转运动；

所述第三转动件与所述第六滑动部件转动连接，以使得所述第二万向转动部件产生绕所述第二轴线方向的旋转运动，所述第四转动件与所述第三转动件转动连接，以使得所述第二万向转动部件产生绕所述第三轴线的旋转运动。

可选的，所述第一万向转动部件包括第一转向球，第二万向转动部件包括第二转向球；

所述第一转动轴与所述第一转向球、所述第二转动轴与所述第二转向球转动连接，且所述第二转动轴可相对于所述第二转向球沿第一轴线方向滑动；其中，所述第一转向球与所述第三滑动部件、所述第二转向球与所述第六滑动部件进行万向转动连接。

可选的，还包括与所述第一转动轴和所述第二转动轴中至少一方相配合的驱动结构，所述驱动结构用于驱动所述第一转动轴及所述第二转动轴绕所述第一轴线进行旋转运动。

可选的，所述第一转动轴和所述第二转动轴中至少一方为齿轮轴，所述驱动结构包括与所述齿轮轴相配合的齿条，以通过所述齿条的平移运动驱动所述齿轮轴绕所述第一轴线进行旋转运动。

可选的，还包括连接结构，所述连接结构固定连接所述第一复位结构与所述第二复位结构。

可选的，所述第二轴线沿所述待复位骨骼的长度方向设置，所述第一复位结构及所述第二复位结构关于所述第二轴线对称设置。

可选的，所述第一复位结构、所述第二复位结构和所述基座围成一容置空间，所述容置空间可用于伸入所述待复位骨骼，以使所述第一复位结构和所述第二复位结构位于所述待复位骨骼的两侧。

可选的，所述第一滑动部件、所述第二滑动部件、所述第三滑动部件基本呈矩形，所述第三滑动部件设置于所述第二滑动部件的内部、并可沿所述第二滑动部件上对应于所述第三轴线设置的边沿移动，所述第二滑动部件设置于所述第一滑动部件内部、并可沿所述第一滑动部件上对应于所述第二轴线设置的边沿移动。

所述第四滑动部件、所述第五滑动部件、所述第六滑动部件基本呈矩形，所述第六滑动部件设置于所述第五滑动部件的内部、并可沿所述第五滑动部件上对应于所述第三轴线设置的边沿移动，所述第五滑动部件设置于所述第四滑动部件内部、并可沿所述第四滑动部件上对应于所述第二轴线设置的边沿移动。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

由上述实施例可知，本申请中的复位装置可以实现待复位骨骼的躯干端与断骨端之间在空间坐标系中的六个自由度方向上的相对运动，有助于简化复位操作流程、提升复位效率和精准度；并且，根据各个结构的运动可以计算出复位装置在每一自由度方向上的运动行程，从而得到断骨端的运动行程，便于医护人员根据相关调节参数进行复位操作。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种复位装置的结构示意图之一。

图2是根据一示例性实施例示出的一种第三滑动部件与第一万向转动部件之间的连接示意图。

图3是根据一示例性实施例示出的一种第六滑动部件与第二万向转动部件之间的连接示意图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种第一万向转动部件的结构示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种第二万向转动部件的结构示意图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种第一万向转动部件与驱动结构之间的配合示意图。

图7是根据一示例性实施例示出的一种第一万向转动部件与另一种驱动结构之间的配合示意图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种驱动组件的结构示意图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种复位装置的结构示意图之二。

图10是根据一示例性实施例示出的一种第一复位结构的结构示意图。

图11是根据一示例性实施例示出的一种第二复位结构的结构示意图。

图12是根据一示例性实施例示出的一种连接结构的结构示意图。

图13是根据一示例性实施例示出的一种第二固定结构的结构示意图。

图14是根据一示例性实施例示出的一种第一固定结构的结构示意图。

图15是根据一示例性实施例示出的一种基座的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

图1是根据一示例性实施例示出的一种骨骼复位装置的结构示意图。如图1所示，该复位装置100应用于待复位骨骼200的躯干端201与断骨端202之间的复位，实现躯干端201与断骨端202之间的对接。该复位装置100可以包括基座1、与躯干端201固定连接的第一固定结构2、与断骨端202固定连接的第二固定结构3、分别与第二固定结构3固定连接的第一复位结构4以及第二复位结构5。该第一复位结构4可以包括第一滑动部件41、第二滑动部件42、第三滑动部件43和第一万向转动部件44；该第二复位结构5可以包括第四滑动部件51、第五滑动部件52、第六滑动部件53和第二万向转动部件54。

其中，第一滑动部件41与基座1滑动连接以产生沿第一轴线Ⅰ方向的平移运动；第四滑动部件51与基座1滑动连接也可以产生沿第一轴线Ⅰ方向的平移运动，从而在第一滑动部件41与基座1之间产生相对滑动，或者第四滑动部件51与基座1之间产生相对滑动时，可以通过第二固定结构3带动断骨端202沿第一轴线Ⅰ方向进行平移运动；而且，断骨端202沿第一轴线Ⅰ的位移矢量等于第一滑动部件41或者第四滑动部件51的位移矢量/>即

第二滑动部件42与第一滑动部件41滑动连接以产生沿第二轴线Ⅱ方向的平移运动、第五滑动部件52与第四滑动部件51滑动连接以产生沿第二轴线Ⅱ方向的平移运动，从而在第二滑动部件42与第一滑动部件41之间和第五滑动部件52与第四滑动部件51之间产生同步的沿第二轴线Ⅱ的平移运动时，可以通过第二固定结构3带动断骨端202沿第二轴线Ⅱ方向进行平移运动；而且，断骨端202沿第二轴线Ⅱ的位移矢量等于第二滑动部件42与第一滑动部件41(或者第五滑动部件52与第四滑动部件51)之间产生的位移矢量/>即

第三滑动部件43与第二滑动部件42滑动连接以产生沿第三轴线Ⅲ方向的平移运动、第六滑动部件53与第五滑动部件52滑动连接以产生沿第三轴线Ⅲ方向的平移运动，从而在第三滑动部件43与第二滑动部件42之间和第六滑动部件53与第五滑动部件52之间产生同步的沿第三轴线Ⅲ的平移运动时，可以通过第二固定结构3带动断骨端202沿第三轴线Ⅲ方向进行平移运动；而且，断骨端202沿第三轴线Ⅲ的位移矢量等于第三滑动部件43与第二滑动部件42(或者第六滑动部件53与第五滑动部件52)之间产生的位移矢量/>即

第一万向转动部件44可以配合于第三滑动部件43、第二万向转动部件54可以配合于第六滑动部件53，以分别使得第一万向转动部件44和第二万向转动部件54可以绕第二轴线Ⅱ及第三轴线Ⅲ的旋转运动。其中，第一万向转动部件44包括第一转动轴441、第二万向转动部件54包括第二转动轴541，该第一转动轴441和第二转动轴541各自可以绕第一轴线Ⅰ进行转动。

进一步地，第一转动轴441和第二转动轴541可以分别与第二固定结构3固定连接，从而通过第一转动轴441和第二转动轴541带动第二固定结构3运动并使得断骨端202相对于躯干端201进行运动；而且断骨端202与躯干端201绕第一轴线Ⅰ产生的角位移矢量等于第一转动轴441(或者第二转动轴541)绕第一轴线Ⅰ转动所产生的角位移矢量/>即：/>

而当第三滑动部件43与第二滑动部件42之间、第六滑动部件53与第五滑动部件52之间产生沿第三轴线Ⅲ方向的非同步平移运动时，例如，假定第三滑动部件43与第二滑动部件42之间沿第三轴线Ⅲ的位移矢量为第六滑动部件53与第五滑动部件52之间沿第三轴线Ⅲ的位移矢量为/>此时，由于第三滑动部件43配合于第一万向转动部件44，而第六滑动部件53配合于第二万向转动部件54，从而会使得第一万向转动部件44与第二万向转动部件54之间产生绕第二轴线Ⅱ的转动，进一步使得第一转动轴441与第二转动轴541之间产生绕第二轴线Ⅱ的相对转动，从而通过第二固定结构3使得断骨端202相对于躯干端201之间产生绕第二轴线Ⅱ的相对转动；而且，绕第二轴线Ⅱ的角位移矢量其中，L为第二固定结构3上与第一转动轴441和第二转动轴541相连接的连接位置之间的距离。

当第二滑动部件42与第一滑动部件41之间、第五滑动部件52与第四滑动部件51之间产生沿第三轴线Ⅲ的非同步平移运动时，例如，第二滑动部件42与第一滑动部件41之间沿第二轴线Ⅱ的位移矢量为第五滑动部件52与第四滑动部件51之间沿第二轴线Ⅱ的位移矢量为/>此时，由于第二滑动部件42与第三滑动部件43之间连接、第三滑动部件43配合于第一万向转动部件44，而第五滑动部件52与第六滑动部件53之间连接，第六滑动部件53配合于第二万向转动部件54，从而会使得第一万向转动部件44与第二万向转动部件54之间产生绕第三轴线Ⅲ的转动，进一步使得第一转动轴441与第二转动轴541之间产生绕第三轴线Ⅲ的相对，从而通过第二固定结构3使得断骨端相对于躯干端201之间产生绕第二轴线Ⅱ的相对转动。而且，绕第三轴线Ⅲ的角位移矢量/>其中，L为第二固定结构3上与第一转动轴441和第二转动轴541相连接的连接位置之间的距离。

由上述实施例可知，基于第一轴线Ⅰ、第二轴线Ⅱ以及第三轴线Ⅲ建立的空间坐标系，由基座1、第一固定结构2、第二固定结构3、第一复位结构4和第二复位结构5之间进行相互配合，可以实现待复位骨骼的躯干端201与断骨端202之间在空间坐标系中的六个自由度方向上的相对运动，有助于简化复位操作流程、提升复位效率和精准度；并且根据各个结构的运动可以计算出复位装置100在每一自由度方向上的运动行程，从而得到断骨端202的运动行程，便于医护人员根据相关调节参数进行复位操作。

在本实施例中，该复位装置100中的低副可以分别进行自锁。例如，第一滑动部件41与基座1之间的移动副、第二滑动部件42与第一滑动部件41之间的移动副、第三滑动部件43与第二滑动部件42之间的移动副、第四滑动部件51与基座1之间的移动副、第五滑动部件52与第四滑动部件51之间的移动副和第六滑动部件53与第五滑动部件52之间的移动副可以分别进行自锁、第一转动轴441与第二转动轴541绕第一轴线Ⅰ的转动副可以分别进行自锁，从而可以在完成当前复位操作后保持躯干端201与断骨端202之间的相对位置稳定，使得操作者获取到躯干端201与断骨端202的相对位置关系与实际希望实现的相对位置关系一致，便于进一步合理规划复位路径，不会由于躯干端201与断骨端202之间的相对位置自主变化，导致需要对病患重复实施X光透视等，可以由此减少对病患的辐射。

在本实施例中，第一万向转动部件44与第二万向转动部件54可以是任意能够实现其在第一轴线Ⅰ、第二轴线Ⅱ以及第三轴线Ⅲ方向上相对转动的机械结构。

举例而言，在一实施例中，如图2、图3所示，第一万向转动部件44可以包括第一转向球442、第二万向转动部件54可以包括第二转向球542，第一转动轴441与第一转向球442、第二转动轴541与第二转向球542进行转动连接，例如，第一转动轴441穿过第一转向球442，并通过轴承及轴承座转动连接于该第一转向球442；同理，第二转动轴541也可以穿过第二转向球542，并通过轴承及轴承座转动连接于该第二转向球542。其中，当以第一转动轴441作为主动端、第二转动轴541作为从动端带动第二复位结构3绕第一轴线Ⅰ转动时，为使得第二转动轴541能够自适应第一转动轴441的运动，该第二转动轴541可以相对于第二转向球542沿第一轴线Ⅰ的方向进行滑动。相类似的，当以第二转动轴541作为主动端、第一转动轴441作为从动端时，该第一转动轴441可以相对于第一转向球442沿第一轴线Ⅰ的方向进行滑动。

进一步地，该第二转向球542与第六滑动部件53、第一转向球442与第三滑动部件43进行万向转动连接，以通过第一转向球442和第二转向球542分别带动第一转动轴441和第二转动轴541绕第二轴线Ⅱ或者第三轴线Ⅲ进行转动、通过第一转动轴441与第二转动轴541自身相对于第一轴线Ⅰ的转动实现第一万向转动部件44和第二万向转动部件54的绕第一轴线Ⅰ、第二轴线Ⅱ和第三轴线Ⅲ的转动。

在另一实施例中，如图4、图5所示，第一万向转动部件44可以包括第一转动件443和第二转动件444，第一转动轴441与第二转动件444转动连接；第二万向转动部件54可以包括第三转动件543及第四转动件544，第二转动轴541与第四转动件544转动连接。举例而言，第一转动轴441穿过第二转动件444，并通过轴承及轴承座转动连接于该第二转动件444；同理，第二转动轴541可以穿过第四转动件544，并通过轴承及轴承座转动连接于该第四转动件544。其中，当以第一转动轴441作为主动端、第二转动轴541作为从动端带动第二复位结构3绕第一轴线Ⅰ转动时，为使得第二转动轴541能够自适应第一转动轴441的运动，该第二转动轴541可以相对于第四转动件544沿第一轴线Ⅰ的方向进行滑动。相类似的，当以第二转动轴541作为主动端、第一转动轴441作为从动端时，该第一转动轴441可以相对于第二转动件444沿第一轴线Ⅰ的方向进行滑动。

进一步地，第一转动件443可以与第三滑动部件43进行转动连接、第三转动件543可以与和第六滑动部件53进行转动连接，例如，第一转动件443与第三滑动部件43之间通过光轴4431进行转动连接、第三转动件543与第六滑动部件53之间通过光轴5431进行转动连接，从而使得第一万向转动部件44与第二万向转动部件54可以绕第二轴线Ⅱ方向的旋转运动，带动第一转动轴441和第二转动轴541产生绕第二轴线Ⅱ方向的旋转运动；进一步地，第二转动件444可以与第一转动件443进行转动连接、第四转动件544可以与第三转动件543进行转动连接，例如，第二转动件444与第一转动件443之间通过光轴4441进行转动连接、第四转动件544与第三转动件543之间通过光轴5441进行转动连接，以使得第一万向转动部件44与第二万向转动部件54可以绕第三轴线Ⅲ方向的旋转运动，使得第一转动轴441和第二转动轴541可以绕第三轴线Ⅲ方向的旋转运动。

在上述各个实施例中，第一转动轴441和第二转动轴541可以关于待复位骨骼200的长度方向对称布置于第二固定结构3上，以确保断骨端202同样产生绕第一轴线Ⅰ方向的转动。进一步地，由于第一转动轴441与第二固定结构3进行固定连接、第二固定结构3又与第二转动轴541进行固定连接，所以，当第一转动轴441及第二转动轴541中的至少一方被驱动至绕第一轴线Ⅰ进行转动时，即可带动相对的另一方也绕第一轴线Ⅰ进行转动。下述将以驱动第一转动轴441绕第一轴线Ⅰ运动为例进行说明：

如图6所示，复位装置100还包括驱动结构6，该驱动结构6配合于第一转动轴441以驱动第一转动轴441绕第一轴线Ⅰ进行转动，并使得第二转动轴541绕第一轴线Ⅰ进行随动。进一步地，第一转动轴441可以包括齿轮轴，从而驱动结构6可以是配合于该齿轮轴的组件。例如，该驱动结构6可以包括传动组件，该传动组件包括电机及与电机相连接的齿轮组，该齿轮组可以配合于齿轮轴，从而将由电机输出的转动传递至齿轮轴，使得齿轮轴进行转动。

或者，仍以图6所示实施例为例，该第一转动轴441包括齿轮轴，驱动结构6包括与齿轮轴相配合的齿条61，从而通过齿条61的平移运动驱动齿轮轴绕第一轴线Ⅰ进行转动；如图7所示，该驱动结构6进一步可以包括驱动组件62及固定板63，固定板63与第一万向转动部件44固定连接(例如，与图4中所述的第二转动件444固定连接，或者与如图2中所示的第一转向球442固定连接)，齿条61在驱动组件62的作用下可以相对于固定板63进行平移运动，从而保证在第一万向部件44产生在任意轴线方向上的转动时，仍然可以使得齿条61与齿轮轴之间接触配合。

其中，该驱动组件62可以是气缸或者液压缸等，或者也可以是实现齿条61平移运动的机械结构，例如，如图7、图8所示，驱动组件62可以包括螺杆621、与螺杆621螺纹连接的第一固定环622、与螺杆621螺纹连接的第二固定环623，第一固定环622与齿条61进行固定连接、第二固定环623与固定板63进行固定连接，从而在转动螺杆621时，可以驱动第一固定环622沿螺杆621的方向进行平移，从而进一步使得齿条61沿螺杆621的方向进行平移。

在上述各个实施例中，第一滑动部件41与基座1之间的滑动连接、第二滑动部件42与第一滑动部件41之间的滑动连接、第三滑动部件43与第二滑动部件42之间的滑动连接、第四滑动部件51与基座1之间的滑动连接、第五滑动部件52与第四滑动部件51之间的滑动连接和第六滑动部件53与第五滑动部件54之间的滑动连接可以通过滑槽与滑轨的配合实现。下述将以第一滑动部件41及第四滑动部件51相对于基座1进行滑动为例进行说明：

如图9所示，基座1上朝向第一复位结构4及第二复位结构5表面设有沿第一轴线Ⅰ方向布置的滑轨11，第一滑动部件41及第四滑动各部件51相对于基座1的表面分别设有与滑轨11相适配的滑槽411、511，从而当滑槽411、511相对于滑轨11沿第一轴线Ⅰ方向运动时，可以带动整个复位装置100沿第一轴线Ⅰ方向进行平移运动。进一步地，滑轨11与滑槽411、511之间的滑动同样可以通过图8中所示的驱动组件62进行实现，在此不再赘述。其中，如图9所示，基座1上可以设置多条滑轨11、第一滑动部件41与第四滑动部件51上可以设置多条与滑轨11相适配的滑槽411、511，使得第一滑动部件41与基座1之间、第四滑动部件51与基座1之间存在多组滑槽与滑轨的配合，从而避免复位装置1在沿第一轴线Ⅰ运动的过程中发生倾斜，有利于保持复位装置的平衡。

在上述各个实施例中，为了进一步提高复位装置1的稳固性，以及便于多组滑轨与滑槽进行配合的实现，第一滑动部件41、第二滑动部件42、第三滑动部件43、第四滑动部件51、第五滑动部件52和第六滑动部件53可以基本呈矩形设置。

例如，如图10所示，第三滑动部件43设置于第二滑动部件42的内部、并可沿第二滑动部件42上对应于第三轴线Ⅲ设置的边沿移动，即实现第二滑动部件42与第三滑动部件43之间相对于第三轴线Ⅲ的平移运动；第二滑动部件42设置于第一滑动部件41的内部、并可沿第一滑动部件41上对应于第二轴线Ⅱ的边沿移动，即实现第一滑动部件41与第二滑动部件42之间相对于第二轴线Ⅱ的平移运动。

相类似的，如图11所示，第六滑动部件53可以设置于第五滑动部件52的内部、并可沿第五滑动部件52上对应于第三轴线Ⅲ设置的边沿移动，即实现第五滑动部件52与第六滑动部件53之间相对于第三轴线Ⅲ的平移运动；第五滑动部件52可以设置于第四滑动部件51的内部，并可沿第四滑动部件51上对应于第二轴线Ⅱ设置的边沿移动，即实现第四滑动部件51与第五滑动部件52之间相对于第二轴线Ⅱ的平移运动。此外，为了进一步提供提高复位装置1的整体一致性及稳定性，第一滑动部件41与第四滑动部件51之间可以通过如图12所示的若干连接结构7进行连接。

基于本申请的技术方案，如图13所示，第二固定结构3可以沿第三轴线Ⅲ的方向运动到合适位置后与待复位骨骼200的断骨端2020之间通过钢针203进行固定连接，而且，该第二固定结构3上可以包括第一连接件31和第二连接件32，该第一连接件31与第二连接件32可以分别与第一转动轴441及第二转动轴541之间进行固定连接，从而可以将第一转动轴441与第二转动轴541的运动传递至第一连接件31和第二连接件32，从而通过第一连接件31和第二连接件32带动整个第二固定结构3进行运动，实现对待复位骨骼200的复位操作。其中，第二固定结构3可以基本呈U字型设置，而第一连接件31和第二连接件32则可以对称连接在该第二固定结构3上，以保持待复位结构200的平衡。当然，该第二固定结构3也可以呈圆形、矩形等多种外观形状，本申请并不对此进行限制。

在本实施例中，当第二固定结构3与待复位骨骼200之间连接完成后，可以将待复位骨骼200伸入到第一复位结构4、第二复位结构5和基座1围成的容置空间8内，从而使得第一复位结构4和第二复位结构5位于该待复位骨骼200的两侧。其中，若以待复位骨骼200的长度方向为第二轴线Ⅱ方向，那么，第一复位结构4和第二复位结构5关于该第二轴线Ⅱ对称设置布置与待复位骨骼200的两侧，亦即第一转动轴441和第二转动轴541关于第二轴线Ⅱ对称、并分别连接于第一连接件31和第二连接件32上，一方面有利于术中对待复位骨骼200进行安装；另一方面可以保证复位过程中待复位骨骼200关于第二轴线Ⅱ对称的两侧能够同步运动，保证复位精度。

相类似的，如图14所示，第一固定结构2也可以沿第三轴线Ⅲ的方向运动到合适位置后通过钢针203与待复位骨骼200的躯干端201进行固定连接。第一固定结构2还可以包括与基座1之间进行固定连接的第一固定座21和第二固定座22，从而如图15所示，基座1上可以包括分别配合于第一固定座21和第二固定座22的第三固定座12和第四固定座13，所以，当通过螺栓、螺钉等紧固件固定连接第一固定座21和第三固定座12、第二固定座22和第四固定座13时，即可实现第一固定结构2在基座1上的固定。

其中，第三固定座12和第四固定座13上可以分别设置多个凹槽121、131，第一固定座21设有与凹槽121相适配的凸块211、第二固定座22上设有与凹槽131相适配的凸块221；当凸块211与不同位置的凹槽121进行配合、凸块221与不同位置的凹槽221进行配合时，可以实现第一固定结构2在沿第二轴线Ⅱ方向上的位置调节，以适配于不同长度的待复位骨骼200。

进一步地，基座1还可以包括基板14及与基板14固定连接的支撑垫15，该支撑垫15可以用于放置包括待复位骨骼200的患肢。其中，基板14上可以设置多个与紧固件配合的安装孔16，从而在第三固定座12与第四固定座13配合于不同的安装孔16进行固定时，可以实现第一固定结构2在第二轴线方向上的适应性移动；滑轨11、第三固定座12、第四固定座13均可以通过螺钉、螺栓等紧固件固定于基板14上，该基板14可以采用碳纤维材料制成，以便于X射线透过，支撑垫15可以采用韧性材料制成，例如，硅胶、橡胶等，进一步地可以通过胶水粘接于基板14上，例如，可以通过3M背胶进行粘接固定，防止移位。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的公开后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种骨骼复位装置，其特征在于，应用于待复位骨骼的躯干端与断骨端之间的复位，所述复位装置包括基座、与所述躯干端固定连接的第一固定结构、与所述断骨端固定连接的第二固定结构、分别与所述第二固定结构固定连接的第一复位结构和第二复位结构；其中，所述第二固定结构通过钢针与所述断骨端固定连接；

所述第一复位结构包括第一滑动部件、第二滑动部件、第三滑动部件和第一万向转动部件，所述第二复位结构包括第四滑动部件、第五滑动部件、第六滑动部件和第二万向转动部件；

其中，所述第一滑动部件与所述基座滑动连接以产生沿第一轴线方向的平移运动，所述第二滑动部件与所述第一滑动部件滑动连接以产生沿第二轴线方向的平移运动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；所述第三滑动部件与所述第二滑动部件滑动连接以产生沿第三轴线方向的平移运动，所述第三轴线垂直于所述第一轴线及所述第二轴线，所述第一万向转动部件配合于所述第三滑动部件，以产生绕所述第二轴线和所述第三轴线的旋转运动，所述第一万向转动部件包括第一转动轴，所述第一转动轴可绕所述第一轴线进行转动且与所述第二固定结构固定连接；

所述第四滑动部件与所述基座滑动连接以产生沿第一轴线方向的平移运动，所述第五滑动部件与所述第四滑动部件滑动连接以产生沿第二轴线方向的平移运动；所述第六滑动部件与所述第五滑动部件滑动连接以产生沿第三轴线方向的平移运动，所述第二万向转动部件配合于所述第六滑动部件，以产生绕所述第二轴线和所述第三轴线的旋转运动，所述第二万向转动部件包括第二转动轴，所述第二转动轴可绕所述第一轴线进行转动且与所述第二固定结构固定连接。

2.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，所述复位装置中的低副可以分别进行自锁。

3.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，所述第一万向转动部件包括第一转动件和第二转动件，所述第二万向转动部件包括第三转动件和第四转动件，所述第一转动轴与所述第二转动件，所述第二转动轴与所述第四转动件转动连接，且所述第一转动轴和第二转动轴中的任意之一可沿所述第一轴线方向滑动；

其中，所述第一转动件与所述第三滑动部件转动连接，以使得所述第一万向转动部件产生绕所述第二轴线方向的旋转运动，所述第二转动件与所述第一转动件转动连接，以使得所述第一万向转动部件产生绕所述第三轴线的旋转运动；

所述第三转动件与所述第六滑动部件转动连接，以使得所述第二万向转动部件产生绕所述第二轴线方向的旋转运动，所述第四转动件与所述第三转动件转动连接，以使得所述第二万向转动部件产生绕所述第三轴线的旋转运动。

4.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，所述第一万向转动部件包括第一转向球，第二万向转动部件包括第二转向球；

所述第一转动轴与所述第一转向球、所述第二转动轴与所述第二转向球转动连接，且所述第一转动轴和第二转动轴中的任意之一可沿所述第一轴线方向滑动；其中，所述第一转向球与所述第三滑动部件、所述第二转向球与所述第六滑动部件进行万向转动连接。

5.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，还包括与所述第一转动轴和所述第二转动轴中至少一方相配合的驱动结构，所述驱动结构用于驱动所述第一转动轴及所述第二转动轴绕所述第一轴线进行旋转运动。

6.根据权利要求5所述的骨骼复位装置，其特征在于，所述第一转动轴和所述第二转动轴中至少一方为齿轮轴，所述驱动结构包括与所述齿轮轴相配合的齿条，以通过所述齿条的平移运动驱动所述齿轮轴绕所述第一轴线进行旋转运动。

7.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，还包括连接结构，所述连接结构固定连接所述第一复位结构与所述第二复位结构。

8.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，所述第二轴线沿所述待复位骨骼的长度方向设置，所述第一复位结构及所述第二复位结构关于所述第二轴线对称设置。

9.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，所述第一复位结构、所述第二复位结构和所述基座围成一容置空间，所述容置空间可用于伸入所述待复位骨骼，以使所述第一复位结构和所述第二复位结构位于所述待复位骨骼的两侧。

10.根据权利要求1所述的骨骼复位装置，其特征在于，所述第一滑动部件、所述第二滑动部件、所述第三滑动部件基本呈矩形，所述第三滑动部件设置于所述第二滑动部件的内部、并可沿所述第二滑动部件上对应于所述第三轴线设置的边沿移动，所述第二滑动部件设置于所述第一滑动部件内部、并可沿所述第一滑动部件上对应于所述第二轴线设置的边沿移动；

所述第四滑动部件、所述第五滑动部件、所述第六滑动部件基本呈矩形，所述第六滑动部件设置于所述第五滑动部件的内部、并可沿所述第五滑动部件上对应于所述第三轴线设置的边沿移动，所述第五滑动部件设置于所述第四滑动部件内部、并可沿所述第四滑动部件上对应于所述第二轴线设置的边沿移动。