CN107791236A - 打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法 - Google Patents
打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107791236A CN107791236A CN201610752047.2A CN201610752047A CN107791236A CN 107791236 A CN107791236 A CN 107791236A CN 201610752047 A CN201610752047 A CN 201610752047A CN 107791236 A CN107791236 A CN 107791236A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mechanical arm
- controller
- electric motors
- grinding head
- linear electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005498 polishing Methods 0.000 title claims abstract description 24
- 238000003801 milling Methods 0.000 title claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 9
- 238000000227 grinding Methods 0.000 claims abstract description 43
- 230000003068 static effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 230000002950 deficient Effects 0.000 abstract description 4
- 230000001788 irregular Effects 0.000 abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 230000008092 positive effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0063—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base
- B25J9/0069—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having an universal joint at the base with kinematics chains of the type universal-prismatic-universal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
- B25J11/0065—Polishing or grinding
Abstract
本发明公开了一种打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法,打磨机器人包括静止平台、运动平台以及若干可伸缩的机械臂,所述机械臂的一端连接于所述静止平台、另一端连接于所述运动平台,所述运动平台上设有打磨头;每个机械臂中均设有直线电机,所述直线电机用于带动所述机械臂进行伸缩运动;所述机械臂用于通过伸缩运动带动所述打磨头进行六自由度的运动。本发明可以实现打磨机器人的打磨头进行六自由度的运动,从而利用打磨头进行浮动打磨就能很好地避免打磨时对工件的不规则表面的处理容易出现断刀或损坏工件的情况,有效地延长了打磨头的使用寿命,同时提升了打磨效率。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动控制领域,特别是涉及一种打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法。
背景技术
目前国内大部分厂家的铸件、塑料件、钢制品等材质工件去毛刺加工作业大多采用手工,或者使用手持气动、电动工具经打磨、研磨、锉等方式进行去毛刺加工,容易导致产品不良率上升,效率低下,加工后的产品表面粗糙不均匀等问题。现在也有一部分厂家开始使用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨,与手持打磨比较,机器人去毛刺能有效提高生产效率,降低成本,提高产品良率,但是由于机械臂刚性,定位误差等其他因素,采用机器人夹持电动、气动工具去毛刺针对不规则毛刺处理时容易出现断刀或者对工件造成损坏等情况发生。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中利用机器人安装电动或气动工具进行自动化打磨,由于机械臂刚性、定位误差等因素,容易出现断刀或对被打磨的工件造成损坏的缺陷,提供一种打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的:
本发明提供了一种打磨机器人,其特点在于,包括静止平台、运动平台以及若干可伸缩的机械臂,所述机械臂的一端连接于所述静止平台、另一端连接于所述运动平台,所述运动平台上设有打磨头;
每个机械臂中均设有直线电机,所述直线电机用于带动所述机械臂进行伸缩运动;所述机械臂用于通过伸缩运动带动所述打磨头进行六自由度的运动。
较佳地,所述机械臂的一端通过球关节或万向节连接于所述静止平台、另一端通过球关节或万向节连接于所述运动平台。
较佳地,所述直线电机上设有霍尔传感器,用于实时检测所述直线电机的位置。
本发明的目的在于还提供了一种机器人打磨的控制系统,其特点在于,包括控制器以及上述的打磨机器人;
所述控制器用于向所述机械臂发送控制指令,以控制所述机械臂的伸缩运动。
较佳地,所述控制器用于实时获取所述直线电机的电流,并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小,并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向;
所述控制器还用于根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向;
所述霍尔传感器还用于将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器,所述控制器还用于根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置;
所述控制器还用于根据所述打磨头的位置、作用力的大小和方向生成所述控制指令。
本发明的目的在于还提供了一种机器人打磨的控制方法,其特征在于,其利用上述的机器人打磨的控制系统实现,包括以下步骤:
S1、所述控制器实时获取所述直线电机的电流,并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小,并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向;
S2、所述控制器根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向;
S3、所述霍尔传感器实时检测所述直线电机的位置,并将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器;
S4、所述控制器根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置;
S5、所述控制器根据所述打磨头的位置、作用力的大小和方向生成控制指令;
S6、所述控制器向所述机械臂发送所述控制指令,以控制所述机械臂的伸缩运动。
本发明的积极进步效果在于:本发明可以实现打磨机器人的打磨头进行六自由度的运动,从而利用打磨头进行浮动打磨就能很好地避免打磨时对工件的不规则表面的处理容易出现断刀或损坏工件的情况,有效地延长了打磨头的使用寿命,同时提升了打磨效率。
附图说明
图1为本发明的实施例1的打磨机器人的结构示意图。
图2为本发明的实施例2的机器人打磨的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明,但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
如图1所示,本实施例的打磨机器人包括静止平台1、运动平台2以及6个可伸缩的机械臂3,每个机械臂3的一端均通过万向节4连接于所述静止平台1、另一端均通过万向节4连接于所述运动平台2,在所述运动平台2上设有打磨头5。
其中,每个机械臂3中均设有直线电机6,所述直线电机6用于带动所述机械臂3进行伸缩运动,而所述6个机械臂3通过伸缩运动可以带动所述打磨头5进行六自由度的运动,其中六自由度的运动包括沿空间直角坐标系中的X轴、Y轴、Z轴三个空间直角坐标轴方向的移动和绕X轴、Y轴、Z轴的转动。
这样,利用所述打磨头5进行六自由度的运动,就可以对工件进行浮动打磨,从而避免了打磨时对工件的不规则表面的处理容易出现断刀或损坏工件的情况,有效地延长了打磨头的使用寿命,同时提升了打磨效率。
在本实施例中,所述直线电机6上可设置霍尔传感器,利用霍尔传感器可以实时检测所述直线电机6的位置。具体地,所述霍尔传感器与所述直线电机6的动子同步移动,由于直线电机内部具有等距排列的永磁体,从而很容易得到位移量,进而就可以确定直线电机的位置。
在本实施例的具体实现过程中,所述机械臂还可以通过球关节连接于所述静止平台和所述运动平台。其中,优选地,所述6个机械臂不均匀地分布于所述静止平台上。
实施例2
本实施例提供了一种机器人打磨的控制系统,其包括控制器以及实施例1的打磨机器人,所述控制器用于向所述机械臂发送控制指令,以控制所述机械臂的伸缩运动。
在本实施例中,所述控制器会实时获取所述直线电机的电流,并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小,并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向;
所述控制器还根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向;
具体地,在获取到直线电机的电流后,乘上一个系数,就能得到机械臂的作用力的大小,而根据所述机械臂的方向就能够得到所述机械臂的作用力的方向,把所有机械臂的作用力向量相加,就可以得到所述打磨头的作用力的大小和方向了。
所述霍尔传感器还用于将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器,所述控制器还用于根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置;
所述控制器还用于根据所述打磨头的位置、作用力和作用力的方向生成控制指令。
具体地,根据当前作用力的大小和当前位置来调整机械臂的姿态和行程进而调整打磨头的姿态和行程包括:
根据各个直线电机的电流,可以实时计算出打磨头处的作用力F1(即每个机械臂的力的向量和),用F1与预设的作用力F进行比较,得到差值ΔF,然后利用PID(比例-积分-微分)控制算法,得出打磨头需要做的位移量ΔZ。然后利用ΔZ计算出运动平台的姿态将要做的变化ΔC,读取当前的控制器生成的PVT(位置-速度-时间)的值,利用雅可比矩阵,就可以得出需要让每个机械臂做出的伸缩量(即是直线电机的伸缩量)。
本实施例还提供了一种机器人打磨的控制方法,其利用上述的机器人打磨的控制系统实现,如图2所示,包括以下步骤:
步骤101、所述控制器实时获取所述直线电机的电流,并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小,并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向;
步骤102、所述控制器根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向;
步骤103、所述霍尔传感器实时检测所述直线电机的位置,并将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器;
步骤104、所述控制器根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置;
步骤105、所述控制器根据所述打磨头的位置、作用力的大小和方向生成控制指令;
步骤106、所述控制器向所述机械臂发送所述控制指令,以控制所述机械臂的伸缩运动,从而通过机械臂控制打磨头的六自由度的运动。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式,但是本领域的技术人员应当理解,这些仅是举例说明,本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下,可以对这些实施方式做出多种变更或修改,但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种打磨机器人,其特征在于,包括静止平台、运动平台以及若干可伸缩的机械臂,所述机械臂的一端连接于所述静止平台、另一端连接于所述运动平台,所述运动平台上设有打磨头;
每个机械臂中均设有直线电机,所述直线电机用于带动所述机械臂进行伸缩运动;所述机械臂用于通过伸缩运动带动所述打磨头进行六自由度的运动。
2.如权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述机械臂的一端通过球关节或万向节连接于所述静止平台、另一端通过球关节或万向节连接于所述运动平台。
3.如权利要求1所述的打磨机器人,其特征在于,所述直线电机上设有霍尔传感器,用于实时检测所述直线电机的位置。
4.一种机器人打磨的控制系统,其特征在于,包括控制器以及如权利要求1-3中任意一项所述的打磨机器人;
所述控制器用于向所述机械臂发送控制指令,以控制所述机械臂的伸缩运动。
5.如权利要求4所述的机器人打磨的控制系统,其特征在于,所述控制器用于实时获取所述直线电机的电流,并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小,并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向;
所述控制器还用于根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向;
所述霍尔传感器还用于将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器,所述控制器还用于根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置;
所述控制器还用于根据所述打磨头的位置、作用力的大小和方向生成所述控制指令。
6.一种机器人打磨的控制方法,其特征在于,其利用如权利要求5所述的机器人打磨的控制系统实现,包括以下步骤:
S1、所述控制器实时获取所述直线电机的电流,并根据电流获取所述机械臂的作用力的大小,并根据所述机械臂的方向获取所述机械臂的作用力的方向;
S2、所述控制器根据所述机械臂的作用力的大小和方向计算所述打磨头的作用力的大小和方向;
S3、所述霍尔传感器实时检测所述直线电机的位置,并将检测到的所述直线电机的位置发送至所述控制器;
S4、所述控制器根据所述直线电机的位置计算所述打磨头的位置;
S5、所述控制器根据所述打磨头的位置、作用力的大小和方向生成控制指令;
S6、所述控制器向所述机械臂发送所述控制指令,以控制所述机械臂的伸缩运动。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610752047.2A CN107791236B (zh) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | 打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201610752047.2A CN107791236B (zh) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | 打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107791236A true CN107791236A (zh) | 2018-03-13 |
CN107791236B CN107791236B (zh) | 2023-12-26 |
Family
ID=61527825
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201610752047.2A Active CN107791236B (zh) | 2016-08-29 | 2016-08-29 | 打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN107791236B (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020077945A1 (zh) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | 中国矿业大学 | 一种多并联共融的大曲面零件加工装备和加工方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010086798A (ko) * | 2000-03-03 | 2001-09-15 | 김효근 | 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치 |
CN101712151A (zh) * | 2009-11-11 | 2010-05-26 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种大倾角六自由度并联机器人 |
JP2012076188A (ja) * | 2010-10-04 | 2012-04-19 | Leptrino Co Ltd | パラレルリンク機構および駆動ステージ |
CN202622522U (zh) * | 2012-06-08 | 2012-12-26 | 常州大学 | 一种自适应打磨机器人机构 |
CN104002299A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-08-27 | 西安理工大学 | 六自由度并联微平台 |
CN105522569A (zh) * | 2016-02-24 | 2016-04-27 | 常州机电职业技术学院 | 一种精密模具打磨机器人机构 |
CN206170065U (zh) * | 2016-08-29 | 2017-05-17 | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 | 打磨机器人及机器人打磨的控制系统 |
-
2016
- 2016-08-29 CN CN201610752047.2A patent/CN107791236B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20010086798A (ko) * | 2000-03-03 | 2001-09-15 | 김효근 | 병렬기구를 이용한 가상현실 대화용 역감제시장치 |
CN101712151A (zh) * | 2009-11-11 | 2010-05-26 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 一种大倾角六自由度并联机器人 |
JP2012076188A (ja) * | 2010-10-04 | 2012-04-19 | Leptrino Co Ltd | パラレルリンク機構および駆動ステージ |
CN202622522U (zh) * | 2012-06-08 | 2012-12-26 | 常州大学 | 一种自适应打磨机器人机构 |
CN104002299A (zh) * | 2014-05-12 | 2014-08-27 | 西安理工大学 | 六自由度并联微平台 |
CN105522569A (zh) * | 2016-02-24 | 2016-04-27 | 常州机电职业技术学院 | 一种精密模具打磨机器人机构 |
CN206170065U (zh) * | 2016-08-29 | 2017-05-17 | 上海铼钠克数控科技股份有限公司 | 打磨机器人及机器人打磨的控制系统 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020077945A1 (zh) * | 2018-10-16 | 2020-04-23 | 中国矿业大学 | 一种多并联共融的大曲面零件加工装备和加工方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107791236B (zh) | 2023-12-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110977962B (zh) | 一种基于3d视觉的机器人打磨路径自动纠偏方法 | |
JP5927259B2 (ja) | 力制御を実行するロボットシステム | |
JP4871863B2 (ja) | 可撓性レール多軸工作機械および方法 | |
CN103128645B (zh) | 压力可控、速度可变的主动柔顺机器人研磨系统及方法 | |
US20210260720A1 (en) | Systems and methods for automated sanding | |
CN112222947B (zh) | 一种3+2轴机床加工的二次对刀方法 | |
CN109318120B (zh) | 一种恒力打磨抛光头机构 | |
CN204658437U (zh) | 带视觉功能的Delta并联机械手 | |
CN108972343A (zh) | 一种二自由度磨抛接触力控制方法及系统 | |
US20180067467A1 (en) | Machining system and robot system | |
CN111230607A (zh) | 一种水轮机转轮叶片复杂型面机器人打磨抛光方法 | |
CN110394802B (zh) | 一种打磨机器人及位置补偿方法 | |
CN109551318A (zh) | 车轮轮毂打磨系统 | |
CN109773659A (zh) | 一种防过载智能力控磨抛装置及磨抛机器人 | |
CN204566140U (zh) | 机器人以及加工系统 | |
CN110103201B (zh) | 作业机器人系统 | |
CN110695809A (zh) | 一种非结构自由曲面打磨装置 | |
TWM427230U (en) | Five-axis processing machine | |
CN111409067A (zh) | 一种机器人用户坐标自动标定系统及其标定方法 | |
CN109397081A (zh) | 一种自动恒力浮动打磨头 | |
KR101324886B1 (ko) | 초음파를 이용하는 유리연마장치 | |
JP6293477B2 (ja) | 研磨集塵システム | |
CN107791236A (zh) | 打磨机器人、机器人打磨的控制系统及方法 | |
CN206170065U (zh) | 打磨机器人及机器人打磨的控制系统 | |
CN108772765A (zh) | 一种大型自由曲面加工的吸附移动研抛机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
CB02 | Change of applicant information | ||
CB02 | Change of applicant information |
Address after: Room 5124, building C, 555 Dongchuan Road, Minhang District, Shanghai 200241 Applicant after: SHANGHAI LYNUC NUMERICAL CONTROL TECHNOLOGY CO.,LTD. Address before: 279 Pingfu Road, Xuhui District, Shanghai, 200231 Applicant before: SHANGHAI LYNUC CNC TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |