CN107765714B - 一种姿态调节装置 - Google Patents

一种姿态调节装置 Download PDF

Info

Publication number
CN107765714B
CN107765714B CN201711187982.XA CN201711187982A CN107765714B CN 107765714 B CN107765714 B CN 107765714B CN 201711187982 A CN201711187982 A CN 201711187982A CN 107765714 B CN107765714 B CN 107765714B
Authority
CN
China
Prior art keywords
reverse
resistor
driving
electromagnetic coil
arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201711187982.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN107765714A (zh
Inventor
屈百达
程宪宝
胡俐蕊
赵荣阳
韩开旭
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beibu Gulf University
Original Assignee
Beibu Gulf University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beibu Gulf University filed Critical Beibu Gulf University
Priority to CN201711187982.XA priority Critical patent/CN107765714B/zh
Publication of CN107765714A publication Critical patent/CN107765714A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN107765714B publication Critical patent/CN107765714B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electronic Switches (AREA)
  • Current-Collector Devices For Electrically Propelled Vehicles (AREA)

Abstract

本发明公开一种姿态调节装置，设置往复运动结构体和俯仰运动结构体，往复运动结构体设有回程止位光孔3.7、往复驱动齿轮3.8、去程止位光孔3.9、红外传感器3.11、姿态梁9、齿条9.1、红外检测放大模块以及往复驱动执行模块，能带动姿态梁9做往复运动，俯仰运动结构体设有电磁线圈3.2、永磁体3.3、弹簧3.4、姿态铰链3.5、姿态机构箱3.6以及电磁线圈驱动执行模块，能带动姿态梁9做俯仰运动，为提高检测效率提供结构基础和电路基础；将检测梳10安装在所述姿态梁9的末端，检测梳10随着姿态梁9一起做往复运动和俯仰运动，提高梳动头发的效率，进而提高检测效率。

Description

一种姿态调节装置
技术领域
本发明涉及头发润滑度检测，具体涉及一种姿态调节装置。
背景技术
对于洗发水露、护发膜、护发素等洗护用品，润滑度是检验其质量效果的指标之一，现有技术尚没有成熟的自动检验洗护用品润滑度的方法，通常是由用户人工拨动待检测者的头发，凭触感、经验来判断润发效果，在此过程中，用户需频繁往复和俯仰地梳动待检测者的头发，以获取检测数据，频繁、多次地往复和俯仰梳动待检测者的头发需耗费大量时间，耗费人力和时间。
有待于提出的可自动往复和俯仰运动的装置，减少人力的投入，减少时间的付出，提高检测效率。
发明内容
本发明提供一种姿态调节装置，能自动往复和俯仰运动，解决现有技术存在的检测效率低的问题。
本发明通过以下技术方案解决上述问题：
一种姿态调节装置，包括往复运动结构体和俯仰运动结构体；所述往复运动结构体包括姿态机构箱、回程止位光孔、往复驱动齿轮、去程止位光孔、红外传感器、姿态梁、齿条、红外检测放大模块以及往复驱动执行模块；所述姿态梁横穿所述姿态机构箱；在所述姿态梁的左端设有去程止位光孔，在所述姿态梁的右端设有回程止位光孔；所述姿态梁的下沿铣制成齿条；所述往复驱动齿轮安装在所述姿态梁的下端，其外齿轮与所述齿条啮合；所述往复驱动执行模块接收外部控制信号，带动所述姿态梁往复运动；所述红外检测放大模块主要包括红外传感器，所述回程止位光孔或去程止位光孔经过红外传感器时，所述红外检测放大模块向所述往复驱动执行模块发送停止往复运动的控制信号；所述俯仰运动结构体包括有电磁线圈、永磁体、弹簧、姿态铰链、姿态机构箱以及电磁线圈驱动执行模块；所述电磁线圈为圆筒形，其下端面与所述弹簧的上端固连；所述弹簧的下端与所述姿态机构箱的上表面固连；所述弹簧的下端圆形范围内设有姿态铰链；所述姿态铰链的动端与所述永磁体的一端固连，所述永磁体的另一端穿过弹簧延伸至所述电磁线圈，穿过部分电磁线圈；所述电磁线圈驱动执行模块驱动电磁线圈吸合或排斥所述永磁体，带动姿态梁俯仰运动。
进一步地，还包括检测梳；所述姿态梁横穿姿态机构箱，在所述姿态梁的末端安装检测梳；所述检测梳在往复运动结构体的控制下进行往复运动，所述检测梳在俯仰运动结构体的控制下做俯仰运动。
进一步地，所述红外检测放大模块由红外检测电路和放大电路组成；所述红外检测电路的输出端与放大电路的输入端连接；所述放大电路的输出端与所述往复驱动执行模块的控制端连接；所述红外检测电路由发射管和接收管、发射管限流电阻和接收管平衡电阻组成；所述放大电路由偏流电阻、到位运算放大器、到位信号反馈电阻、光耦输入限流电阻、到位信号光耦隔离器、继电器第一常开触点组成；所述发射管的阳极、接收管的阳极与外部电源的正极连接，所述发射管的阴极经发射管限流电阻接地，所述接收管的阴极经接收管平衡电阻接地，所述接收管的阴极与到位运算放大器的负输入端；所述到位运算放大器的正输入端经偏流电阻接地；所述到位运算放大器的负输入端经到位信号反馈电阻与到位运算放大器的输出端连接；外部电源的正极经光耦输入限流电阻、到位信号光耦隔离器的输入端子、继电器第一常开触点与所述到位运算放大器的输出端连接。
进一步地，所述往复驱动执行模块由第一反相器、第二反相器、正向加速电容、正向释放电阻、继电器第一常闭触点、正向驱动隔离二极管、正向驱动左臂耦合电阻、正向驱动送电左臂可控硅、正向驱动左臂耦合电阻、正向驱动送电右臂可控硅、反向加速电容、反向释放电阻、继电器第二常闭触点、反向驱动隔离二极管、反向驱动左臂耦合电阻、反向驱动送电左臂可控硅、反向驱动右臂耦合电阻、反向驱动送电右臂可控硅、直流电动机、继电器电磁线圈、继电器限流电阻、输出限流电阻、到位信号光耦隔离器、左臂开关管、右臂开关管组成；
外部控制信号经第一反相器、第二反相器、正向加速电容、继电器第一常闭触点、正向驱动隔离二极管、正向驱动左臂耦合电阻与正向驱动送电左臂可控硅的控制端连接；外部电源正极经正向驱动送电左臂可控硅与所述直流电动机的一端连接；所述正向驱动隔离二极管的阴极经正向驱动左臂耦合电阻与所述正向驱动送电右臂可控硅的控制端连接；所述正向释放电阻并联在所述正向加速电容的两端；外部控制信号经第一反相器、反向加速电容、反向释放电阻、继电器第二常闭触点、反向驱动隔离二极管、反向驱动右臂耦合电阻与所述反向驱动送电右臂可控硅的控制端连接；外部电源正极经反向驱动送电右臂可控硅与所述直流电动机的另一端连接；所述反向驱动隔离二极管的阴极经反向驱动左臂耦合电阻与所述反向驱动送电左臂可控硅的控制端连接；所述反向驱动送电左臂可控硅的阳极与所述直流电动机的一端连接，所述反向驱动送电左臂可控硅的阴极经左臂开关管接外部电源负极；正向驱动送电右臂可控硅的阳极与所述直流电动机的另一端连接，所述正向驱动送电右臂可控硅的阴极经右臂开关管接外部电源负极；所述反向释放电阻并联在反向加速电容的两端；外部电源正极经输出限流电阻、到位信号光耦隔离器的输出端子连接外部电源负极，外部电源正极经输出限流电阻与左臂开关管和右臂开关管的栅极连接；继电器电磁线圈、继电器限流电阻串联后，并接在所述直流电动机的两端。
进一步地，所述电磁线圈驱动执行模块包括上仰驱动电路和下俯驱动电路；所述上仰驱动电路为所述电磁线圈施加正向电流；所述下俯驱动电路为所述电磁线圈施加反向电流；
所述上仰驱动电路与所述下俯驱动电路的电路结构完全相同；
所述上仰驱动电路由正向上臂场效应管、正向隔离二极管、正向信号分压电阻、正向光耦隔离器以及正向下臂场效应管组成；所述下俯驱动电路由反向上臂场效应管、反向隔离二极管、反向信号分压电阻、反向光耦隔离器以及反向下臂场效应管组成；
所述电磁线圈驱动执行模块还包括正向偏置电阻、正向分压电阻、反向分压电阻、反向偏置电阻、非门、开关电平信号耦合电阻、继电器、吸收电容以及电磁线圈；
外部电源正极经正向偏置电阻、正向分压电阻与所述正向隔离二极管的阳极连接；所述正向隔离二极管的阴极经正向光耦隔离器接地；所述正向偏置电阻与正向分压电阻的连接处与正向上臂场效应管的栅极连接；所述正向上臂场效应管的漏极与外部电源正极连接，所述正向上臂场效应管的源极与所述反向下臂场效应管的漏极连接，所述反向下臂场效应管的源极接地；外部控制信号经非门、开关电平信号耦合电阻、正向信号分压电阻、正向光耦隔离器接地；外部控制信号经非门、开关电平信号耦合电阻、反向信号分压电阻、反向光耦隔离器与外部电源正极连接；外部电源正极经反向光耦隔离器与反向隔离二极管的阳极连接；所述反向隔离二极管的阴极经反向分压电阻、反向偏置电阻接地；所述反向分压电阻、反向偏置电阻的连接点连接至所述反向下臂场效应管的栅极；所述正向上臂场效应管的源极与所述反向下臂场效应管的漏极连接；所述反向下臂场效应管的源极接地；所述反向上臂场效应管的源极与外部电源的正极连接；所述反向上臂场效应管漏极与所述正向下臂场效应管的漏极连接；所述正向下臂场效应管的栅极与所述正向隔离二极管的阴极连接，所述正向隔离二极管的源极接地；所述反向下臂场效应管的漏极经继电器与所述电磁线圈的一端连接；所述继电器与所述吸收电容并联；所述反向上臂场效应管的漏极与所述电磁线圈的另一端连接。
进一步地，所述往复运动结构体还包括两个定位轮，所述两个定位轮安装在所述姿态机构箱内，在所述姿态梁的上端；所述往复驱动齿轮和两个定位轮构成三点定位机构。
进一步地，还包括基杆和主控体，所述主控体紧固连接在所述基杆上；所述往复驱动齿轮、两个定位轮安装在所述姿态机构箱内，所述姿态机构箱安装在所述主控体内，所述姿态梁横穿主控体和姿态机构箱。
与现有技术相比，具有如下特点：
1、设置往复运动结构体和俯仰运动结构体，往复运动结构体设有回程止位光孔、往复驱动齿轮、去程止位光孔、红外传感器、姿态梁、齿条、红外检测放大模块以及往复驱动执行模块，能带动姿态梁做往复运动，俯仰运动结构体设有电磁线圈、永磁体、弹簧、姿态铰链、姿态机构箱以及电磁线圈驱动执行模块，能带动姿态梁做俯仰运动，为提高检测效率提供结构基础和电路基础；
2、将检测梳安装在所述姿态梁的末端，使得检测梳在往复运动结构体的控制下进行往复运动，在俯仰运动结构体的控制下做俯仰运动，检测梳自动往复、俯仰梳动待检测者的头发，提高梳动头发的效率，进而提高检测效率；
3、在姿态机构箱内设置两个定位轮，与姿态梁下端的往复驱动齿轮构成三点定位机构，使得姿态梁的往复运动稳定进行，避免出现跑链情况，影响检测效率。
附图说明
图1为润发检测装置的整体结构图。
图中标号为：1、信号电缆；3、主控体；4、高度调节法兰；5、基杆；6、电源线缆；7、显示屏；9、姿态梁；10、检测梳。
图2为本发明俯仰运动结构体的结构示意图。
图中标号为：1、信号电缆；3、主控体；3.1、姿态轴结构；3.2、电磁线圈；3.3永磁体；3.4弹簧；3.5姿态铰链；3.6姿态机构箱；3.7、回程止位光孔；9、姿态梁。
图3为本发明往复运动结构体的结构示意图。
图中标号为：1、信号电缆；3.1、姿态轴结构；3.3永磁体；3.4弹簧；3.5姿态铰链；3.6姿态机构箱；3.7、回程止位光孔；3.8、往复驱动齿轮；3.9、去程止位光孔；3.10、定位轮；9、姿态梁；9.1、齿条。
图4为姿态机构箱的剖视图。
图中标号为：3.1、姿态轴结构；3.6、姿态机构箱；3.8、往复驱动齿轮；3.10、定位轮；3.11、红外传感器。
图5为往复运动结构体中红外检测放大模块的电路图。
图6为往复运动结构体中中往复驱动执行模块的电路图。
图7为俯仰运动结构体中电磁线圈驱动执行模块的电路图。
具体实施方式
以下结合实施例对本发明作进一步说明，但本发明并不局限于这些实施例。
一种姿态调节装置，包括往复运动结构体和俯仰运动结构体；所述往复运动结构体包括姿态机构箱3.6、回程止位光孔3.7、往复驱动齿轮3.8、去程止位光孔3.9、红外传感器3.11、姿态梁9、齿条9.1、红外检测放大模块以及往复驱动执行模块；所述姿态梁9横穿所述姿态机构箱3.6；在所述姿态梁9的左端设有去程止位光孔3.9，在所述姿态梁9的右端设有回程止位光孔3.7；所述姿态梁9的下沿铣制成齿条9.1；所述往复驱动齿轮3.8安装在所述姿态梁9的下端，其外齿轮与所述齿条9.1啮合；所述往复驱动执行模块接收外部控制信号K，带动所述姿态梁9往复运动；所述红外检测放大模块主要包括红外传感器3.11，所述回程止位光孔3.7或去程止位光孔3.9经过红外传感器3.11时，所述红外检测放大模块向所述往复驱动执行模块发送停止往复运动的控制信号；所述俯仰运动结构体包括有电磁线圈3.2、永磁体3.3、弹簧3.4、姿态铰链3.5、姿态机构箱3.6以及电磁线圈驱动执行模块；所述电磁线圈3.2为圆筒形，其下端面与所述弹簧3.4的上端固连；所述弹簧3.4的下端与所述姿态机构箱3.6的上表面固连；所述弹簧3.4的下端圆形范围内设有姿态铰链3.5；所述姿态铰链3.5的动端与所述永磁体3.3的一端固连，所述永磁体3.3的另一端穿过弹簧3.4延伸至所述电磁线圈3.2，穿过部分电磁线圈3.2；所述电磁线圈驱动执行模块驱动电磁线圈3.2吸合或排斥所述永磁体3.3，带动姿态梁9俯仰运动。
所述红外检测放大模块的输出端与所述往复驱动执行模块的控制端连接，控制姿态梁9停止往复运动；所述往复驱动执行模块还接收外部控制信号K，控制姿态梁9的往复运动。所述红外检测电路主要包括红外传感器3.11，所述红外传感器3.11主要由发射管和接收管组成，所述发射管安装在所述姿态机构箱3.6的前壁，所述接收管安装在所述姿态机构箱3.6的后壁；所述发射管和接收管的光路通过回程止位光孔3.7或去程止位光孔3.9连通时，所述红外检测放大模块向往复驱动执行模块发送控制信号，停止驱动，姿态梁9停止往复运动。
永磁体3.3上端为N极、下端为S极设置时，电磁线圈3.2获取正向电流时，电磁线圈3.2的上端方向为N极，电磁线圈3.2排斥永磁体3.3，永磁体3.3带动姿态机构箱3.6、姿态梁9做下俯运动；电磁线圈3.2获取反向电流时，电磁线圈3.2的上端方向为S极，电磁线圈3.2吸合永磁体3.3，永磁体3.3带动姿态机构箱3.6、姿态梁9做上仰运动。永磁体3.3上端为S极、下端为S极时，电磁线圈3.2获取正向电流时，电磁线圈3.2的上端方向为N极，电磁线圈3.2吸合永磁体3.3，永磁体3.3带动姿态机构箱3.6、姿态梁9做上仰运动；电磁线圈3.2获取反向电流时，电磁线圈3.2的上端方向为S极，电磁线圈3.2排斥永磁体3.3，永磁体3.3带动姿态机构箱3.6、姿态梁9做下俯运动。当电路断电时，永磁体3.3恢复到原静止状态，带动姿态机构箱3.6、姿态梁9恢复到原静止状态。
进一步包括检测梳10；所述姿态梁9横穿姿态机构箱3.6，在所述姿态梁9的末端安装检测梳10；所述检测梳10在往复运动结构体和俯仰运动结构体的控制下进行往复运动和俯仰运动。
进一步地，所述红外检测放大模块由红外检测电路和放大电路组成；所述红外检测电路的输出端与放大电路的输入端连接；所述放大电路的输出端与所述往复驱动执行模块的控制端连接；所述红外检测电路由发射管Led和接收管Dl、发射管限流电阻Rl1和接收管平衡电阻Rl2组成；所述放大电路由偏流电阻Rl3、到位运算放大器Al、到位信号反馈电阻Rl4、光耦输入限流电阻Rl5和到位信号光耦隔离器Lcl、继电器第一常开触点J-11组成；所述发射管Led的阳极、接收管Dl的阳极与外部电源的正极EP连接，所述发射管Led的阴极经发射管限流电阻Rl1接地，所述接收管Dl的阴极经接收管平衡电阻Rl2接地，所述接收管Dl的阴极与到位运算放大器Al的负输入端；所述到位运算放大器的正输入端经偏流电阻Rl3接地；所述到位运算放大器Al的负输入端经到位信号反馈电阻Rl4与到位运算放大器Al的输出端连接；外部电源的正极EP经光耦输入限流电阻Rl5、到位信号光耦隔离器Lcl的输入端子、继电器第一常开触点J-11与所述到位运算放大器Al的输出端连接。
进一步地，所述往复驱动执行模块由第一反相器GM1、第二反相器GM2、正向加速电容CM1、正向释放电阻RM1、继电器第一常闭触点J-01、正向驱动隔离二极管DM1、正向驱动左臂耦合电阻RM3、正向驱动送电左臂可控硅SR11、正向驱动左臂耦合电阻RM4、正向驱动送电右臂可控硅SR12、反向加速电容CM2、反向释放电阻RM2、继电器第二常闭触点J-02、反向驱动隔离二极管DM2、反向驱动左臂耦合电阻RM6、反向驱动送电左臂可控硅SR22、反向驱动右臂耦合电阻RM5、反向驱动送电右臂可控硅SR21、直流电动机M、继电器电磁线圈J、继电器限流电阻RM7、输出限流电阻RM8、到位信号光耦隔离器Lcl、左臂开关管Mos1、右臂开关管Mos2组成；外部控制信号K经第一反相器、第二反相器、正向加速电容、继电器第一常闭触点J-01、正向驱动隔离二极管DM1、正向驱动左臂耦合电阻RM3与正向驱动送电左臂可控硅SR11的控制端连接；外部电源正极EP经正向驱动送电左臂可控硅SR11与所述直流电动机M的一端连接；所述正向驱动隔离二极管DM1的阴极经正向驱动左臂耦合电阻RM4与所述正向驱动送电右臂可控硅SR12的控制端连接；所述正向释放电阻RM1并联在所述正向加速电容CM1的两端；外部控制信号K经第一反相器、反向加速电容CM2、反向释放电阻RM2、继电器第二常闭触点J-02、反向驱动隔离二极管DM2、反向驱动右臂耦合电阻RM5与所述反向驱动送电右臂可控硅SR21的控制端连接；外部电源正极EP经反向驱动送电右臂可控硅SR21与所述直流电动机M的另一端连接；所述反向驱动隔离二极管DM2的阴极经反向驱动左臂耦合电阻RM6与所述反向驱动送电左臂可控硅SR22的控制端连接；所述反向驱动送电左臂可控硅SR22的阳极与所述直流电动机M的一端连接，所述反向驱动送电左臂可控硅SR22的阴极经左臂开关管Mos1接外部电源负极EN；正向驱动送电右臂可控硅SR12的阳极与所述直流电动机M的另一端连接，所述正向驱动送电右臂可控硅SR12的阴极经右臂开关管Mos2接外部电源负极EN；所述反向释放电阻RM2并联在反向加速电容CM2的两端；外部电源正极EP经输出限流电阻RM8、到位信号光耦隔离器的输出端子连接外部电源负极EN，外部电源正极EP经输出限流电阻RM8与左臂开关管Mos1和右臂开关管Mos2的栅极连接；继电器电磁线圈J、继电器限流电阻RM7串联后，并接在所述直流电动机M的两端。
往复运动结构体的工作过程为：
1、待机状态下，外部控制信号K为1时，左臂开关管Mos1和右臂开关管Mos2为静止导通状态，直流电机M和继电器电磁线圈J处于掉电状态，继电器第一常开触点J-11断开，继电器第一常闭触点J-01和继电器第二常闭触点J-02闭合；
2、外部控制信号K为1时，正向驱动送电左臂可控硅SR11和正向驱动送电右臂可控硅SR12同时触发导通，直流电机M正转，往复驱动齿轮3.8正转，带动姿态梁9水平向右移动，继电器电磁线圈J上电，继电器第一常开触点J-11吸合，继电器第一常闭触点J-01和继电器第二常闭触点J-02断开；
3、随着姿态梁9的右移，去程止位光孔3.9移到红外传感器处，接通发射管和接收管，到位信号光耦隔离器Lcl的输入端子导通，到位信号光耦隔离器Lcl的输出端子也导通，左臂开关管Mos1和右臂开关管Mos2截止，正向驱动送电左臂可控硅SR11和正向驱动送电右臂可控硅SR12截止，直流电机M停止正转，往复驱动齿轮3.8停止正转，姿态梁9停止右移，继电器电磁线圈J掉电，继电器第一常开触点J-11断开，继电器第一常闭触点J-01和继电器第二常闭触点J-02闭合，回到第1点的待机状态；
4、外部控制信号K为0时，反向驱动送电右臂可控硅SR21和反向驱动送电左臂可控硅SR22同时触发导通，直流电机M反转，往复驱动齿轮3.8反转，其外齿轮带动齿条9.1向左移动，继而带动姿态梁9左移，继电器电磁线圈J上电，继电器第一常开触点J-11吸合接通，继电器第一常闭触点J-01和继电器第二常闭触点J-02断开；
5、随着姿态梁9的左移，回程止位光孔3.7移动红外传感器出，接通发射管和接收管，到位信号光耦隔离器Lcl的输入端子导通，到位信号光耦隔离器Lcl的输出端子也导通，左臂开关管Mos1和右臂开关管Mos2截止，反向驱动送电右臂可控硅SR21和反向驱动送电左臂可控硅SR22截止，直流电机停止反转，往复驱动齿轮3.8停止反转，姿态梁9停止左移，继电器电磁线圈J掉电，继电器第一常开触点J-11断开，继电器第一常闭触点J-01和继电器第二常闭触点J-02闭合，回到第1点的待机状态。
进一步地，所述电磁线圈驱动执行模块包括上仰驱动电路和下俯驱动电路；所述上仰驱动电路为所述电磁线圈3.2施加正向电流；所述下俯驱动电路为所述电磁线圈3.2施加反向电流。
所述上仰驱动电路与所述下俯驱动电路的电路结构完全相同；所述上仰驱动电路由正向上臂场效应管QP1、正向隔离二极管DP、正向信号分压电阻RP3、正向光耦隔离器Lcp1以及正向下臂场效应管QP2组成；所述下俯驱动电路由反向上臂场效应管QN2、反向隔离二极管DN、反向信号分压电阻RN3、反向光耦隔离器LCN以及反向下臂场效应管QN1组成；所述电磁线圈驱动执行模块还包括正向偏置电阻RK1、正向分压电阻RK2、反向分压电阻RK3、反向偏置电阻RK4、非门GK、开关电平信号耦合电阻RsK、继电器J-12、吸收电容CK以及电磁线圈3.2。其中，QP1为N沟道增强型正向上臂MOSFET器件，QN2为P沟道增强型反向上臂MOSFET器件，QP2为N沟道增强型正向下臂MOSFET器件，QN1为P沟道增强型反向下臂MOSFET器件。
外部电源正极Ep经正向偏置电阻RK1、正向分压电阻RK2与所述正向隔离二极管Dp的阳极连接；所述正向隔离二极管Dp的阴极经正向光耦隔离器Lcp1接地；所述正向偏置电阻RK1与正向分压电阻RK2的连接处与正向上臂场效应管QP1的栅极连接；所述正向上臂场效应管QP1的漏极与外部电源正极Ep连接，所述正向上臂场效应管QP1的源极与所述反向下臂场效应管QN1的漏极连接，所述反向下臂场效应管QN1的源极接地；外部控制信号K经非门GK、开关电平信号耦合电阻RsK、正向信号分压电阻RP3、正向光耦隔离器Lcp1接地；外部控制信号K经非门GK、开关电平信号耦合电阻RsK、反向信号分压电阻RN3、反向光耦隔离器LCN与外部电源正极Ep连接；外部电源正极Ep经反向光耦隔离器LCN与反向隔离二极管DN的阳极连接；所述反向隔离二极管DN的阴极经反向分压电阻RK3、反向偏置电阻RK4接地；所述反向分压电阻RK3、反向偏置电阻RK4的连接点连接至所述反向下臂场效应管QN1的栅极；所述正向上臂场效应管QP1的源极与所述反向下臂场效应管QN1的漏极连接；所述反向下臂场效应管QN1的源极接地；所述反向上臂场效应管QN2的源极与外部电源正极Ep连接；所述反向上臂场效应管QN2漏极与所述正向下臂场效应管QP2的漏极连接；所述正向下臂场效应管QP2的栅极与所述正向隔离二极管DP的阴极连接，所述正向隔离二极管DP的源极接地；所述反向下臂场效应管QN1的漏极经继电器J-12与所述电磁线圈3.2的一端连接；所述继电器J-12与所述吸收电容CK并联；所述反向上臂场效应管QN2的漏极与所述电磁线圈3.2的另一端连接。
以永磁体上端为N极为例，阐明俯仰运动结构体的工作过程：
1、待机状态，继电器J-12断开，电磁线圈3.2的电感L处于掉电状态，永磁体3.3为释放状态，弹簧3.4处于自然状态，姿态梁9为水平平衡状态；
2、外部控制信号K为1时，继电器J-12吸合接通，反向光耦隔离器LCN导通，正向光耦隔离器LCP截止，正向上臂场效应管QP1和正向下臂场效应管QP2导通，反向上臂场效应管QN2和反向下臂场效应管QN1截止，电磁线圈3.2的电感L的正向端n1为正电位，电感L的电磁线圈3.2反向端n0为负电位，永磁体3.3被吸合，向电磁线圈3.2圆筒内向上深入，永磁体3.3通过姿态铰链3.5、姿态机构箱3.6，带动姿态梁9、检测梳10做上仰姿态；
3、继电器J-12断开，电感L掉电，永磁体3.3被释放，恢复到原位，通过姿态铰链3.5和姿态机构箱3.6，带动姿态梁9、检测梳10回到水平平衡状态；
4、外部控制信号K为0时，继电器J-12吸合接通，正向光耦隔离器Lcp1导通，反向光耦隔离器LCN截止，正向上臂场效应管QP1和正向下臂场效应管QP2截止，反向上臂场效应管QN2和反向下臂场效应管QN1导通，电感L的电磁线圈3.2的正向端n1为负电位，电磁线圈3.2的反向端n0为正电位，永磁体3.3被排斥，从电磁线圈3.2的圆筒向下退出，永磁体3.3通过电磁铰链3.5、姿态机构箱3.6，带动姿态梁9和检测梳做下俯姿态；
5、继电器J-12断开，电感L掉电，永磁体3.3被释放，受弹簧3.4的平衡推力向电磁线圈3.2的圆筒向上深入，恢复到原位，通过姿态铰链3.5和姿态机构箱3.6，带动姿态梁9、检测梳10回到水平平衡状态。
进一步地，所述往复运动结构体还包括两个定位轮3.10，所述两个定位轮3.10安装在所述姿态机构箱3.6内，在所述姿态梁9的上端；所述往复驱动齿轮3.8和两个定位轮3.10构成三点定位机构。上述三点定位机构，使得姿态梁的往复运动稳定进行，避免出现跑链情况，影响检测效率。
进一步还包括基杆5和主控体3，所述主控体3紧固连接在所述基杆5上；所述往复驱动齿轮3.8、两个定位轮3.10安装在所述姿态机构箱3.6内，所述姿态机构箱3.6安装在所述主控体3内，所述姿态梁9横穿主控体3和姿态机构箱3.6。
进一步地，还包括姿态轴结构3.1，所述姿态轴结构3.1、姿态梁9的轴线相互垂直。上述垂直方式的设置，在检测过程中，能减少产生不必要的力矩，避免浪费电能，使得姿态梁的俯仰运动更为高效。
所述主控体3两侧设有两个孔，所述姿态梁9通过这两个孔横穿主控体3；所述检测梳10固连在姿态梁9的末端。姿态梁9与主控体3的并非固连，姿态梁9可随往复运动结构体和俯仰运动结构体做往复运动和俯仰运动。上述结构设置，为自动检测润发效果时，检测梳10往复运动和俯仰运动提供结构支持。
所述姿态梁9设有用于铺设信号线的内管道。由于本发明中含有电路结构，电路会通过安装在姿态梁9的检测梳10检测能体现润发效果的数据。因此，在姿态梁9设置内管道，便于电路线路穿过，避免电路线路外置，给检测过程以及后期的系统维护带来麻烦。该电路线路包括信号电缆1。
进一步地，还包括高度调节法兰4；所述主控体3通过高度调节法兰4调节并紧固于基杆5的上端；所述高度调节法兰4上端部的外螺纹与所述主控体3下端部的弹性扩张紧抱套的内螺纹构成第一同轴旋转滑动体；所述高度调节法兰4下端部内筒与基杆5构成第二同轴旋转滑动体。上述设置进行维护和维修时便于拆卸。
此外，本发明工作时需外电提供电源，通过电源线缆6引入电能。还会包括显示屏7，用于显示体现润发效果的参考数据和检测数据。

Claims (5)

1.一种姿态调节装置，其特征在于：
包括往复运动结构体和俯仰运动结构体；
所述往复运动结构体包括姿态机构箱(3.6)、回程止位光孔(3.7)、往复驱动齿轮(3.8)、去程止位光孔(3.9)、红外传感器(3.11)、姿态梁(9)、齿条(9.1)、红外检测放大模块以及往复驱动执行模块；
所述姿态梁(9)横穿所述姿态机构箱(3.6)；在所述姿态梁(9)的左端设有去程止位光孔(3.9)，在所述姿态梁(9)的右端设有回程止位光孔(3.7)；所述姿态梁(9)的下沿铣制成齿条(9.1)；所述往复驱动齿轮(3.8)安装在所述姿态梁(9)的下端，其外齿轮与所述齿条(9.1)啮合；所述往复驱动执行模块接收外部控制信号，带动所述姿态梁(9)往复运动；所述红外检测放大模块主要包括红外传感器(3.11)，所述回程止位光孔(3.7)或去程止位光孔(3.9)经过红外传感器(3.11)时，所述红外检测放大模块向所述往复驱动执行模块发送停止往复运动的控制信号；
所述俯仰运动结构体包括有电磁线圈(3.2)、永磁体(3.3)、弹簧(3.4)、姿态铰链(3.5)、姿态机构箱(3.6)以及电磁线圈驱动执行模块；所述电磁线圈(3.2)为圆筒形，其下端面与所述弹簧(3.4)的上端固连；所述弹簧(3.4)的下端与所述姿态机构箱(3.6)的上表面固连；所述弹簧(3.4)的下端圆形范围内设有姿态铰链(3.5)；所述姿态铰链(3.5)的动端与所述永磁体(3.3)的一端固连，所述永磁体(3.3)的另一端穿过弹簧(3.4)延伸至所述电磁线圈(3.2)，穿过部分电磁线圈(3.2)；所述电磁线圈驱动执行模块驱动电磁线圈(3.2)吸合或排斥所述永磁体(3.3)，带动姿态梁(9)俯仰运动；
进一步包括检测梳(10)；所述姿态梁(9)横穿姿态机构箱(3.6)，在所述姿态梁(9)的末端安装检测梳(10)；所述检测梳(10)在往复运动结构体的控制下进行往复运动，所述检测梳(10)在俯仰运动结构体的控制下做俯仰运动；
所述红外检测放大模块由红外检测电路和放大电路组成；所述红外检测电路的输出端与放大电路的输入端连接；所述放大电路的输出端与所述往复驱动执行模块的控制端连接；
所述红外检测电路由发射管和接收管、发射管限流电阻和接收管平衡电阻组成；所述放大电路由偏流电阻、到位运算放大器、到位信号反馈电阻、光耦输入限流电阻、到位信号光耦隔离器、继电器第一常开触点组成；
所述发射管的阳极、接收管的阳极与外部电源的正极连接，所述发射管的阴极经发射管限流电阻接地，所述接收管的阴极经接收管平衡电阻接地，所述接收管的阴极与到位运算放大器的负输入端；所述到位运算放大器的正输入端经偏流电阻接地；所述到位运算放大器的负输入端经到位信号反馈电阻与到位运算放大器的输出端连接；外部电源的正极经光耦输入限流电阻、到位信号光耦隔离器的输入端子、继电器第一常开触点与所述到位运算放大器的输出端连接。
2.根据权利要求1所述的一种姿态调节装置，其特征在于：
所述往复驱动执行模块由第一反相器、第二反相器、正向加速电容、正向释放电阻、继电器第一常闭触点、正向驱动隔离二极管、正向驱动左臂耦合电阻、正向驱动送电左臂可控硅、正向驱动左臂耦合电阻、正向驱动送电右臂可控硅、反向加速电容、反向释放电阻、继电器第二常闭触点、反向驱动隔离二极管、反向驱动左臂耦合电阻、反向驱动送电左臂可控硅、反向驱动右臂耦合电阻、反向驱动送电右臂可控硅、直流电动机、继电器电磁线圈、继电器限流电阻、输出限流电阻、到位信号光耦隔离器、左臂开关管、右臂开关管组成；
外部控制信号经第一反相器、第二反相器、正向加速电容、继电器第一常闭触点、正向驱动隔离二极管、正向驱动左臂耦合电阻与正向驱动送电左臂可控硅的控制端连接；外部电源正极经正向驱动送电左臂可控硅与所述直流电动机的一端连接；所述正向驱动隔离二极管的阴极经正向驱动左臂耦合电阻与所述正向驱动送电右臂可控硅的控制端连接；所述正向释放电阻并联在所述正向加速电容的两端；外部控制信号经第一反相器、反向加速电容、反向释放电阻、继电器第二常闭触点、反向驱动隔离二极管、反向驱动右臂耦合电阻与所述反向驱动送电右臂可控硅的控制端连接；外部电源正极经反向驱动送电右臂可控硅与所述直流电动机的另一端连接；所述反向驱动隔离二极管的阴极经反向驱动左臂耦合电阻与所述反向驱动送电左臂可控硅的控制端连接；所述反向驱动送电左臂可控硅的阳极与所述直流电动机的一端连接，所述反向驱动送电左臂可控硅的阴极经左臂开关管接外部电源负极；正向驱动送电右臂可控硅的阳极与所述直流电动机的另一端连接，所述正向驱动送电右臂可控硅的阴极经右臂开关管接外部电源负极；所述反向释放电阻并联在反向加速电容的两端；外部电源正极经输出限流电阻、到位信号光耦隔离器的输出端子连接外部电源负极，外部电源正极经输出限流电阻与左臂开关管和右臂开关管的栅极连接；继电器电磁线圈、继电器限流电阻串联后，并接在所述直流电动机的两端。
3.根据权利要求1所述的一种姿态调节装置，其特征在于：
所述电磁线圈驱动执行模块包括上仰驱动电路和下俯驱动电路；所述上仰驱动电路为所述电磁线圈(3.2)施加正向电流；所述下俯驱动电路为所述电磁线圈(3.2)施加反向电流；
所述上仰驱动电路与所述下俯驱动电路的电路结构完全相同；
所述上仰驱动电路由正向上臂场效应管、正向隔离二极管、正向信号分压电阻、正向光耦隔离器以及正向下臂场效应管组成；所述下俯驱动电路由反向上臂场效应管、反向隔离二极管、反向信号分压电阻、反向光耦隔离器以及反向下臂场效应管组成；
所述电磁线圈驱动执行模块还包括正向偏置电阻、正向分压电阻、反向分压电阻、反向偏置电阻、非门、开关电平信号耦合电阻、继电器、吸收电容以及电磁线圈(3.2)；
外部电源正极经正向偏置电阻、正向分压电阻与所述正向隔离二极管的阳极连接；所述正向隔离二极管的阴极经正向光耦隔离器接地；所述正向偏置电阻与正向分压电阻的连接处与正向上臂场效应管的栅极连接；所述正向上臂场效应管的漏极与外部电源正极连接，所述正向上臂场效应管的源极与所述反向下臂场效应管的漏极连接，所述反向下臂场效应管的源极接地；外部控制信号经非门、开关电平信号耦合电阻、正向信号分压电阻、正向光耦隔离器接地；外部控制信号经非门、开关电平信号耦合电阻、反向信号分压电阻、反向光耦隔离器与外部电源正极连接；外部电源正极经反向光耦隔离器与反向隔离二极管的阳极连接；所述反向隔离二极管的阴极经反向分压电阻、反向偏置电阻接地；所述反向分压电阻、反向偏置电阻的连接点连接至所述反向下臂场效应管的栅极；所述正向上臂场效应管的源极与所述反向下臂场效应管的漏极连接；所述反向下臂场效应管的源极接地；所述反向上臂场效应管的源极与外部电源的正极连接；所述反向上臂场效应管漏极与所述正向下臂场效应管的漏极连接；所述正向下臂场效应管的栅极与所述正向隔离二极管的阴极连接，所述正向隔离二极管的源极接地；所述反向下臂场效应管的漏极经继电器与所述电磁线圈(3.2)的一端连接；所述继电器与所述吸收电容并联；所述反向上臂场效应管的漏极与所述电磁线圈(3.2)的另一端连接。
4.根据权利要求1所述的一种姿态调节装置，其特征在于：
所述往复运动结构体还包括两个定位轮(3.10)，所述两个定位轮(3.10)安装在所述姿态机构箱(3.6)内，在所述姿态梁(9)的上端；所述往复驱动齿轮(3.8)和两个定位轮(3.10)构成三点定位机构。
5.根据权利要求4所述的一种姿态调节装置，其特征在于：
进一步包括基杆(5)和主控体(3)，所述主控体(3)紧固连接在所述基杆(5)上；所述往复驱动齿轮(3.8)、两个定位轮(3.10)安装在所述姿态机构箱(3.6)内，所述姿态机构箱(3.6)安装在所述主控体(3)内，所述姿态梁(9)横穿主控体(3)和姿态机构箱(3.6)。
CN201711187982.XA 2017-11-24 2017-11-24 一种姿态调节装置 Active CN107765714B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711187982.XA CN107765714B (zh) 2017-11-24 2017-11-24 一种姿态调节装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711187982.XA CN107765714B (zh) 2017-11-24 2017-11-24 一种姿态调节装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN107765714A CN107765714A (zh) 2018-03-06
CN107765714B true CN107765714B (zh) 2023-10-20

Family

ID=61276892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711187982.XA Active CN107765714B (zh) 2017-11-24 2017-11-24 一种姿态调节装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107765714B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111331858B (zh) * 2018-11-02 2021-07-27 北部湾大学 板形工件包边系统软件上料取放流程

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR950416A (fr) * 1946-06-20 1949-09-27 Smith & Sons Ltd S Perfectionnements aux systèmes de commande automatique servant à commander les aéronefs en mouvement
US4167869A (en) * 1977-10-07 1979-09-18 The Gillette Company Apparatus for measuring hair grooming force
CN2363669Y (zh) * 1999-04-17 2000-02-16 郭龙泉 连杆式骨折外固定器
CN201337520Y (zh) * 2008-12-08 2009-11-04 刘明昌 诊疗定位导向装置
CN102111104A (zh) * 2011-02-21 2011-06-29 蹇兴亮 永磁体电磁驱动装置的控制驱动电路
CN102563179A (zh) * 2012-01-09 2012-07-11 江南大学 无静耗电磁阀
CN102629112A (zh) * 2012-03-27 2012-08-08 江南大学 一种无静耗行程控制电路
CN103462736A (zh) * 2013-09-04 2013-12-25 宁波市镇海惠斌塑业有限公司 一种方便残疾人使用的梳头装置
CN104369850A (zh) * 2013-08-12 2015-02-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种浅水滑翔机用俯仰调节装置

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN207676218U (zh) * 2017-11-24 2018-07-31 钦州学院 一种姿态调节装置

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR950416A (fr) * 1946-06-20 1949-09-27 Smith & Sons Ltd S Perfectionnements aux systèmes de commande automatique servant à commander les aéronefs en mouvement
US4167869A (en) * 1977-10-07 1979-09-18 The Gillette Company Apparatus for measuring hair grooming force
CN2363669Y (zh) * 1999-04-17 2000-02-16 郭龙泉 连杆式骨折外固定器
CN201337520Y (zh) * 2008-12-08 2009-11-04 刘明昌 诊疗定位导向装置
CN102111104A (zh) * 2011-02-21 2011-06-29 蹇兴亮 永磁体电磁驱动装置的控制驱动电路
CN102563179A (zh) * 2012-01-09 2012-07-11 江南大学 无静耗电磁阀
CN102629112A (zh) * 2012-03-27 2012-08-08 江南大学 一种无静耗行程控制电路
CN104369850A (zh) * 2013-08-12 2015-02-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种浅水滑翔机用俯仰调节装置
CN103462736A (zh) * 2013-09-04 2013-12-25 宁波市镇海惠斌塑业有限公司 一种方便残疾人使用的梳头装置

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
EM78P447S单片机及其在直流电机遥控系统中的应用;胡俐蕊;仪器仪表用户(第04期);23-26 *
基于曲柄滑道机构驱动靠背俯仰机构的设计研究;翟志恒;葛正浩;李龙;孙技伟;;陕西科技大学学报(自然科学版)(第06期);36-39 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN107765714A (zh) 2018-03-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105420937B (zh) 一种缝纫机的抬压脚控制装置
CN107765714B (zh) 一种姿态调节装置
CN106043701A (zh) 一种基于物联网的用于农业浇灌的新型无人机
CN212676181U (zh) 继电器驱动电路和应用其的电力设备
CN205745557U (zh) 太阳能无线智能阀门控制器
CN203554269U (zh) 一种上臂mos管驱动电路
CN108020632B (zh) 一种往复调节装置
CN208732146U (zh) 一种上下移动装置
CN102739125A (zh) 一种控制车窗直流电机转速和方向的电路
CN202652118U (zh) 一种控制车窗直流电机转速和方向的电路
CN202794402U (zh) 一种触摸屏画屏功能测试装置
CN107843550B (zh) 一种润发检测系统
CN208979091U (zh) 一种翼式飞行器
CN209926555U (zh) 一种便于拆装的层流送风罩
CN204439413U (zh) 适用于水面机器人装备配备的液体自动采集装置
CN209959037U (zh) 一种电力箱柜柜门状态智能检测装置
CN207676218U (zh) 一种姿态调节装置
CN202280348U (zh) 一种智能门窗控制装置
CN107941692B (zh) 一种润发检测系统及方法
CN207675731U (zh) 一种俯仰调节装置
CN207611657U (zh) 电源控制部件以及反应杯盒存储装置
CN107831276B (zh) 一种俯仰调节装置
CN207675729U (zh) 一种往复调节装置
CN108964415A (zh) 一种磁力机
CN208675131U (zh) 一种按摩仪直流电机pwm驱动电路

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant