CN107756390A - 机器人及其控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。该方法包括：判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外；若是，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，脱落肢体部件为多个肢体部件中脱落在躯干部的预设距离范围之外的肢体部件；根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置；控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。通过本发明，解决了相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题。

Description

机器人及其控制方法和装置

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人及其控制方法和装置。

背景技术

机器人是一种可以实现自动控制的设备，可以按照预先编排的程序自动执行预设的动作，或者听从指令执行相应的动作。机器人可以应用在军事、科研、工业、家庭等各个领域，根据不同领域的需求制作不同用途的机器人，例如，智能探索类机器人，智能家居，宠物机器人，军用侦查型机器人等。

机器人的外形多种多样，常见的一种机器人的外形包括肢体部件和躯干，通过肢体部件的动作带动机器人完成站立、行走、跳跃等动作。现有技术中存在一种利用磁铁的磁力连接头部和躯干的机器人，但是，在机器人完成各种动作时，可能会发生碰撞使得肢体部件克服了与躯干之间的磁力的吸引导致机器人的肢体部件脱落，当发生这种情况时，目前并没有有效的解决办法使机器人自动寻找并拼装脱落的肢体部件。

针对相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人及其控制方法和装置，以解决相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人控制方法。机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述方法包括：判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；若是，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；若否，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

进一步地，所述多个肢体部件分别设置有感应装置，用于感应所述感应装置对应的肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外包括：判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外，若是，则判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，若否，则判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。

进一步地，所述躯干部表面设置有感光传感器，所述多个肢体部件表面分别设置有指示灯，用于在所述指示灯对应的肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外时发出光信号，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：判断所述感光传感器是否接收到所述指示灯发出的光信号；若是，根据接收到的光信号确定所述感光传感器与所述指示灯之间的相对方向和相对距离以确定所述躯干部与所述脱落肢体部件之间的相对方向和相对距离；若否，控制所述感光传感器搜索所述指示灯发出的光信号。

进一步地，所述躯干部表面设置有摄像头，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：控制所述躯干部绕竖直方向转动以控制所述摄像头绕竖直方向转动，其中，在所述躯干部转动时，控制所述摄像头拍摄图像；通过预设图像处理算法在所述摄像头拍摄的图像中识别所述脱落肢体部件的形状以搜索所述脱落肢体部件，其中，在所述摄像头拍摄的图像中搜索到所述脱落肢体部件之后，控制所述躯干部停止转动，并确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系。

进一步地，在确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系之后，所述方法还包括：确定所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置的行走路线，根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置包括：控制所述机器人按照所述行走路线行走至所述脱落肢体部件的位置。

进一步地，机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述装置包括：判断单元，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；确定单元，用于在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件；第一控制单元，用于根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置；第二控制单元，用于在所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置或判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

进一步地，在控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动之前，该方法还包括：确定脱落肢体部件的活动区域，其中，活动区域为在躯干部上的区域；以及控制躯干部将活动区域朝向脱落肢体部件。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人。所述机器人包括本发明提供的所述机器人控制装置。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人。所述机器人包括：多个肢体部件；躯干部，用于通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，其中，所述躯干部包括机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：控制器，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，在判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，并控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

进一步地，所述多个肢体部件包括第一肢体部件，所述第一肢体部件包括：感应装置，设置在所述第一肢体部件上，用于感应所述第一肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，中央处理器，与所述感应装置相连接，用于判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外以判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。

进一步地，所述感应装置为力传感器。

进一步地，所述第一肢体部件还包括：指示灯，设置在所述第一肢体部件表面，与所述中央处理器相连接，用于在所述感应装置感应到的物理参数在所述预设阈值范围之外时发出光信号，所述躯干部还包括：感光传感器，设置在所述躯干部表面，与所述控制器相连接，用于接收所述指示灯发出的光信号。

进一步地，所述躯干部还包括：摄像头，设置在所述躯干部的表面，用于拍摄图像；驱动机构，与所述控制器通讯，用于接收所述控制器的控制驱动所述躯干部绕竖直方向转动以带动所述摄像头绕竖直方向转动，其中，所述摄像头用于在绕竖直方向转动时拍摄图像，所述控制器还用于通过预设图像处理算法在所述摄像头拍摄的图像中识别所述脱落肢体部件的形状以搜索所述脱落肢体部件，在搜索到所述脱落肢体部件之后控制所述躯干部停止转动并确定所述躯干部与所述脱落肢体部件之间的位置关系。

进一步地，所述躯干部的外壳为空心球体，所述驱动机构包括：第一磁环，设置在所述躯干部的外壳的内部，与所述躯干部的外壳相距第一预设距离，所述第一磁环的圆心与所述躯干部的外壳的球心重合；第二磁环，设置在所述躯干部的外壳的内部，与所述躯干部的外壳相距第二预设距离，所述第二磁环的圆心与所述躯干部的外壳的球心重合；驱动器，与所述控制器通讯，与所述第一磁环和所述第二磁环相连接，用于驱动所述第一磁环和/或所述第二磁环围绕所述躯干部的外壳的球心转动，并控制所述第一磁环的环面和所述第二磁环的环面之间呈预设角度。

进一步地，所述第一磁环和/或所述第二磁环为环形导线绕组，所述驱动器还用于控制所述环形导线绕组上的线圈的电压以控制所述环形导线绕组的磁力。

进一步地，所述多个肢体部件包括第一肢体部件，所述第一肢体部件包括顶端和末端，所述第一肢体部件的顶端靠近所述躯干部的表面，所述第一肢体部件包括：第一磁铁，设置在所述第一肢体部件的顶端，所述第一磁铁用于受所述第一磁环和/或所述第二磁环的磁力的吸引以控制所述第一肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；第二磁铁，设置在所述第一肢体部件的末端，所述第二磁铁为各向同性磁铁。

进一步地，所述多个肢体部件中的各个肢体部件包括顶端和末端，所述多个肢体部件中各个肢体部件的末端分别设置有所述第二磁铁，所述多个肢体部件中各个肢体部件的第二磁铁的磁性相同。

进一步地，所述第一肢体部件的末端设置有减震装置，其中，所述减震装置产生的磁力小于预设阈值。

进一步地，所述多个肢体部件包括头部，所述头部为半球体，所述头部包括：第三磁铁，设置在所述头部的半球体的底面，所述第三磁铁用于受所述第一磁环和/或所述第二磁环的磁力的吸引以控制所述头部在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

进一步地，所述躯干部还包括：语音接收器，设置于所述躯干部表面，用于接收语音指令，其中，所述控制器包括：语音识别模块，与所述语音接收器相连接，用于识别所述语音指令并将所述语音指令的格式转换为所述控制器的指令格式。

进一步地，所述躯干部还包括：重力传感器，与所述控制器相连接，用于感应重力电信号，所述控制器用于根据所述重力电信号确定重力方向，并根据所述重力方向控制所述机器人的动作。

进一步地，所述躯干部还包括：平衡机构，与所述控制器相连接，用于接受所述控制器的控制调节所述机器人的重心位置。

进一步地，所述平衡机构包括：配重件；机电结构，与所述控制器相连接，用于接收所述控制器的控制调节所述配重件的位置以调节所述机器人的重心位置。

进一步地，所述多个肢体部件至少包括三个肢体部件，所述机器人通过控制所述多个肢体部件中的任意两个肢体部件行走。

进一步地，所述躯干部还包括：显示屏，用于显示所述机器人的输出信息。

进一步地，所述躯干部还包括：通讯模块，用于执行与控制终端的交互通讯。

本发明通过判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，在判断出多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外时确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，并根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置，控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动，解决了相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题，进而达到了实现机器人自动拼装脱落的肢体部件的效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的机器人控制方法的流程图；

图2是根据本发明第一实施例的机器人控制装置的示意图；

图3是根据本发明第二实施例的机器人控制装置的示意图；

图4是根据本发明第一实施例的机器人的示意图；

图5是根据本发明第二实施例的机器人的示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明的实施例提供了一种机器人。

图1是根据本发明第一实施例的机器人的示意图。如图1所示，该机器人包括多个肢体部件100和躯干部200。其中，躯干部200包括机器人控制装置201。

在本发明中，肢体部件是指机器人除了躯干部200以外的肢体部件，包括四肢和头部。该实施例的机器人包括多个肢体部件100，多个肢体部件100可以是不同的种类，例如，头部、胳膊、腿等肢体部件。

躯干部200是机器人的躯体，该实施例的机器人通过磁力控制多个肢体部件100在躯干部200的预设距离范围之内运动。具体而言，躯干部200的内部可以包含有产生磁力的生磁装置，多个肢体部件100的一端可以设置有磁性材料，躯干部200通过生磁装置产生磁力吸引多个肢体部件100靠近躯干部200，并可以通过驱动机构驱动该生磁装置在躯干部200的内部变化位置以驱动多个肢体部件100在躯干部200的预设距离范围之内运动。

该实施例的机器人的躯干部200包括机器人控制装置201，该机器人控制装置201包括控制器202，控制器202用于控制机器人行动，可以判断多个肢体部件100中是否有肢体部件脱落在躯干部200的预设距离范围之外，判断方式可以是通过在各个肢体部件上分别设置一套报警系统，报警系统可以包括感应装置、中央处理器和报警器。各个肢体部件上的报警系统在判断出该肢体部件脱落到躯干部200的预设距离范围之外时，发出报警以提示躯干部200。

各个肢体部件上设置的感应装置可以用于感应该肢体部件是否脱落，具体地，感应装置可以是感应该感应装置对应的肢体部件与躯干部200之间的物理参数，中央处理器与感应装置相连接，用于判断多个肢体部件100中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外，其中，如果判断出多个肢体部件100中有肢体部件的感应装置感应到的物理参数在预设阈值范围之外，则判断出多个肢体部件100中有肢体部件脱落在躯干部200的预设距离范围之外。

例如，在肢体部件上设置力传感器，用于感应肢体部件受到的磁力参数的大小，中央处理器判断是否磁力大小是否在预设阈值范围之外，或者，也可以设置重力加速度传感器，在感应出重力加速度大于预设加速度阈值时，中央处理器判断出肢体部件自由落体，也即，肢体部件接受到的躯干部200的磁吸引力不足以吸引肢体部件受到的其它外力而与躯干部200脱离，脱落到躯干部200的预设距离范围之外。

报警器可以与中央处理器相连接，用于接收中央处理器的控制在感应装置感应出该肢体部件脱落到躯干部200的预设距离范围之外时发出报警提示。报警器发出的报警信号的形式可以是声、光等形式，躯干部200可以设置有接收报警信号的装置。例如，报警器可以是指示灯，指示灯与中央处理器相连接，用于在感应装置感应到的物理参数在预设阈值范围之外时发出光信号。

躯干部200可以通过感光传感器接收指示灯发出的光信号。躯干部200上的感光传感器与控制器202相连接，用于接收到指示灯发出的光信号。感光传感器在接收到指示灯发出的光信号时，判断出有肢体部件脱落在躯干部200的预设距离范围之外。指示灯可以设置在肢体部件的表面，具体而言，指示灯可以绕肢体表面一圈设置，以避免肢体部件脱落时指示灯朝向地面而使感光传感器无法检测到。躯干部200的感光传感器可以设置在机器人的表面。

控制器202在判断出多个肢体部件100中没有肢体部件脱落在躯干部200的预设距离范围之外之后，控制器202控制躯干部200通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。

控制器202在判断出多个肢体部件100中有肢体部件脱落在躯干部200的预设距离范围之外之后，确定躯干部200与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，脱落肢体部件为多个肢体部件100中脱落在躯干部200的预设距离范围之外的肢体部件。确定躯干部200与脱落肢体部件之间的位置关系可以是根据感光传感器接收到的光信号来判断躯干部200与脱落肢体部件的相对方向与相对距离。

控制器202在确定躯干部200与脱落肢体部件之间的位置关系之后，根据脱落肢体部件与躯干部200之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置，并在机器人行走至脱落肢体部件的位置之后控制躯干部200通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部200的预设距离范围之内运动。具体地，控制器202可以通过与脱落肢体部件之间的位置关系计算躯干部200行走到脱落肢体部件的行走路线，控制躯干部200沿行走路线行走。

躯干部200可以是球体，机器人的行走方式可以是通过在躯干部200的体内设置平衡机电机构，接受控制器202的控制调节机器人的重心位置，使躯干部200滚动。控制器202可以根据行走路线的方向调节重心位置，使得机器人朝向重心方向滚动，沿行走路线行走。

机器人的行走方式还可以是通过控制除脱落肢体部件以外的其它肢体部件来支撑躯干部200，并完成行走动作，例如，在肢体部件的底部设置滚轮，通过滚轮的滑动实现机器人的行走动作。

作为本发明实施例的一个优选实施例，机器人的行走方式是通过多个肢体部件100中的任意两个肢体部件行走，例如，机器人包括两条胳膊和两条腿，可以使用任意一只胳膊和一只腿，或者，两只胳膊，或者，两条腿，支撑躯干部200，完成行走动作，行走动作可以是两个肢体部件交替向预设方向移动。该行走方式下，机器人至少包括三个肢体部件，以使机器人在脱落一个肢体部件之后，可以使用剩余的两个肢体部件完成行走动作。

优选地，躯干部200还可以包括摄像头，摄像头可以设置在躯干部200的表面，用于拍摄图像。躯干部200还可以设置有驱动机构，驱动机构与控制器202通讯，用于接受控制器202的控制驱动躯干部200绕竖直方向转动以带动摄像头绕竖直方向转动。摄像头在绕竖直方向转动时可以拍摄图像。控制器202可以通过预设图像处理算法在摄像头拍摄的图像中识别脱落肢体部件的形状以搜索脱落肢体部件，在搜索到脱落肢体部件之后控制躯干部200停止转动并确定躯干部200与脱落肢体部件之间的位置关系。

优选地，躯干部200的外壳为空心球体，驱动机构包括第一磁环、第二磁环和驱动器。第一磁环设置在躯干部200的外壳的内部，与躯干部200的外壳相距第一预设距离，第一磁环的圆心与躯干部200的外壳的球心重合。第二磁环设置在躯干部200的外壳的内部，与躯干部200的外壳相距第二预设距离，第二磁环的圆心与躯干部200的外壳的球心重合。驱动器与控制器202通讯，与第一磁环和第二磁环相连接，用于驱动第一磁环和/或第二磁环围绕躯干部200的外壳的球心转动，并控制第一磁环的环面和第二磁环的环面之间呈预设角度。优选地，第一磁环和/或第二磁环为环形导线绕组，驱动器还用于控制环形导线绕组上的线圈的电压以控制环形导线绕组的磁力。控制器202可以通过程序控制驱动器以使两个磁环旋转，以磁力吸引肢体部件在躯干部200的预设距离范围之内运动。

优选地，多个肢体部件100包括第一肢体部件，第一肢体部件可以是多个肢体部件100的任意一个肢体部件，多个肢体部件100中至少包括一个肢体部件是第一肢体部件。第一肢体部件包括顶端和末端，第一肢体部件的顶端靠近躯干部200的表面，第一肢体部件包括：第一磁铁，设置在第一肢体部件的顶端，第一磁铁用于受第一磁环和/或第二磁环的磁力的吸引以控制第一肢体部件在躯干部200的预设距离范围之内运动；第二磁铁，设置在第一肢体部件的末端，第二磁铁为各向同性磁铁。

例如，第一肢体部件是胳膊，胳膊的顶端与躯干部200通过磁力连接，顶端设置有第一磁铁，第一磁铁可以设置在第一肢体部件的外部或内部，第一磁铁的磁性与第一磁环和/或第二磁环的磁性相异，可以受第一磁环和/或第二磁环的磁力吸引在躯干部200的预设距离范围之内运动。第二磁铁可以设置在第一肢体部件的外部或内部，第二磁铁为各向同性磁铁，多个肢体部件100中的各个肢体部件的末端可以分别设置有第二磁铁，多个肢体部件100中各个肢体部件的第二磁铁的磁性相同，以避免在机器人动作时各个肢体部件的末端互相吸引。

优选地，第一肢体部件的末端设置有减震装置，其中，减震装置产生的磁力小于预设阈值。减震装置可以弹簧、橡胶等。

第一磁铁和第二磁铁可以是环形导线绕组，第一肢体部件还可以设置有中央处理器，用于控制第一肢体部件内的第一磁铁和第二磁铁上电下电以产生或不产生磁性。

优选地，多个肢体部件100可以包括头部，头部可以是半球体，头部包括第三磁铁，设置在头部的半球体的底面，可以在头部的内部或外部，第三磁铁用于受第一磁环和/或第二磁环的磁力的吸引以控制头部在躯干部200的预设距离范围之内运动。

优选地，躯干部200还可以包括语音接收器，设置于躯干部200表面，用于接收语音指令，其中，躯干部200的控制器202包括语音识别模块，与语音接收器相连接，用于识别语音指令并将语音指令的格式转换为控制器202的指令格式。该优选的实施例的机器人可以按照语音指令踢腿、转圈、行走或者停止，语音识别模块可以将录入的声音转化为文字，再将文字加以理解和分类，反馈成为硬件可以识别的指令输入到控制器202，控制器202启动某种动作的程序，控制机器人相应的部件动作。

优选地，躯干部200还可以包括重力传感器，与控制器202相连接，用于感应重力电信号，控制器202用于根据重力电信号确定重力方向，并根据重力方向控制机器人的动作。该优选实施例的机器人的多个肢体部件100至少包括三个肢体部件，机器人可以通过控制多个肢体部件100中的任意两个肢体部件行走。该优选的实施例的机器人可在跳起之后，可以以任意两个肢体部件落地，实现站立和走动。各个肢体部件的末端的表面可以设置有减震的橡胶垫，与主体的连接处也可以设置有有减震的弹簧，弹簧与各磁铁、磁环之间产生的引力需要小于躯干部200与各个肢体部件之间的引力。

躯干部200还可以包括平衡机构，与控制器202相连接，用于接受控制器202的控制调节机器人的重心位置。机器人在跳起之后，控制器202可以通过程序计算后控制最靠近地面的两个肢体部件调整位置使其朝向地面，准备落地。优选地，平衡机构可以包括配重件和机电机构。机电结构与控制器相连接，用于接受控制器的控制调节配重件的位置以调节机器人的重心位置。

优选地，所述躯干部200还可以包括显示屏，显示屏可以显示所述机器人的输出信息。优选地，所述躯干部200还可以包括通讯模块，通讯模块可以执行与控制终端的交互通讯。

可选地，多个肢体部件100在机器人的躯干部200的预设距离范围之内活动时，可以是每个肢体部件各自对应一个活动区域，例如，具有六个肢体部件且躯干部为长方体的机器人，多个肢体部件100在机器人的躯干部200的预设距离范围之内活动的方式是各个肢体部件分别对应躯干部的一个矩形面，每个肢体部件只在对应的矩形面的预设距离范围之内活动。

在上述实施例中，机器人在行走至脱落肢体部件的位置之后，为了控制脱落肢体部件能够在该脱落肢体部件的对应区域内活动，可以通过机器人的传感器识别脱落肢体部件，例如，通过机器人躯干部上设置的摄像头识别脱落肢体部件上设置的标签或发出的光信号，通过声音传感器接收脱落肢体部件发出的声音信号等方式识别脱落肢体部件，在控制器识别出脱落肢体部件之后，确定脱落肢体部件所对应的活动区域，通过控制机器人的重力传感器、平衡机构等装置来控制机器人将躯干部上与脱落肢体部件对应的活动区域朝向脱落肢体部件所在的脱落位置，最后通过磁力将该脱落肢体部件吸附回机器人躯干部的预设距离范围之内。

图2是根据本发明第二实施例的机器人的示意图。如图2所示，该机器人包括躯干部200，头部101，胳膊102，胳膊103，腿104和腿105。躯干部200的外壳为球体，内部包括第一磁环203和第二磁环204。躯干部200的外壳固定设置有摄像机205。

该实施例提供的机器人由一个球体形状的躯干部200和多个肢体部件组成。多个肢体部件包括头部101，胳膊102，胳膊103，腿104和腿105，头部101为半球体。头部101，胳膊102，胳膊103，腿104和腿105的表面上分别设置有指示灯1010、指示灯1020、指示灯1030、指示灯1040、指示灯1050。

躯干部200的内部的第一磁环203和第二磁环204与躯干部200的外壳的内表面保持预设距离，第一磁环203和第二磁环204的圆心与躯干部200的外壳的球心重合，第一磁环203和第二磁环204可以围绕球心旋转，使得头部101，胳膊102，胳膊103，腿104和腿105可以在躯干部200表面外受第一磁环203和第二磁环204的磁力吸引运动。第一磁环203和第二磁环204不一定保持垂直的相对位置，可以形成任意角度，角度可以受躯干部200内部设置的驱动器的控制而变化。

本发明的实施例提供了一种机器人控制方法。本发明实施例提供的机器人控制方法可以由本发明实施例提供的机器人来执行。

图3是根据本发明实施例的机器人控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外。

肢体部件脱落是指肢体部件在躯干部的预设距离范围之外。该实施例提供的机器人的躯干部是通过磁力控制多个肢体部件在躯干部的预设距离范围之内活动的，如果肢体部件脱落，则躯干部磁力的大小可能无法将脱落的肢体部件吸引回躯干部的预设距离范围之内。

判断的结果有两种情况，第一种情况是多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，第二种情况是多个肢体部件中没有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外。

步骤S102，若是，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系。

在步骤S101之后，如果判断出多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，脱落肢体部件为多个肢体部件中脱落在躯干部的预设距离范围之外的肢体部件。

步骤S103，根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置，并控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。

步骤S104，若否，控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。

在步骤S101之后，如果判断出多个肢体部件中没有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。

该实施例提供的机器人控制方法，通过判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，在判断出多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外时确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，并根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置，控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动，解决了相关技术中机器人有肢体部件脱落之后无法自动拼装脱落的肢体部件的问题，进而达到了实现机器人自动拼装脱落的肢体部件的效果。

执行该实施例的机器人控制方法的机器人可以包括躯干部和多个肢体部件，躯干部通过磁力控制多个肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外的方式可以是通过在多个肢体部件上分别设置感应装置，感应该感应装置对应的肢体部件与躯干部之间的物理参数。

如果有肢体部件的感应装置感应到的物理参数在预设阈值范围之外，则判断出多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，若否，如果所有肢体部件的感应装置感应到的物理参数均在预设阈值范围之内，则判断出多个肢体部件中没有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外。

当某个肢体部件的感应装置感应到的物理参数在预设阈值范围之外时，该肢体部件判断出脱落在躯干部的预设距离范围之外。在感应到物理参数在预设阈值范围之外时，发出报警信号，例如，声音信号、光信号等，以提示躯干部。躯干部可以设置有能够接受报警信号的接收装置。

可选地，躯干部表面可以设置有感光传感器，多个肢体部件表面分别设置有指示灯，用于在指示灯对应的肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外时发出光信号。确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系的具体方法可以是判断感光传感器是否接收到指示灯发出的光信号；如果判断出感光传感器接收到指示灯发出的光信号，根据接收到的光信号确定感光传感器与指示灯之间的相对方向和相对距离以确定躯干部与脱落肢体部件之间的相对方向和相对距离，若否，控制感光传感器继续搜索指示灯发出的光信号。

可选地，躯干部表面可以设置有摄像头。具体地，摄像头可以是固定在躯干部表面的。确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系的方法可以是：控制躯干部绕竖直方向转动以控制摄像头绕竖直方向转动，其中，在躯干部转动时，控制摄像头拍摄图像；通过预设图像处理算法在摄像头拍摄的图像中识别脱落肢体部件的形状以搜索脱落肢体部件，其中，在摄像头拍摄的图像中搜索到脱落肢体部件之后，控制躯干部停止转动，在控制躯干部停止转动之后，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系。

优选地，作为该实施例的一个优选实施例，可以在确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系之后，确定机器人行走至脱落肢体部件的位置的行走路线，根据脱落肢体部件与躯干部之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置可以是控制机器人按照行走路线行走至脱落肢体部件的位置。

多个肢体部件在机器人的躯干部200的预设距离范围之内活动时，可以是每个肢体部件各自对应一个活动区域，例如，具有六个肢体部件且躯干部为长方体的机器人，多个肢体部件100在机器人的躯干部200的预设距离范围之内活动的方式是各个肢体部件分别对应躯干部的一个矩形面，每个肢体部件只在对应的矩形面的预设距离范围之内活动。优选地，在控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动之前，可以先确定脱落肢体部件的活动区域，其中，活动区域为在躯干部上的区域，然后控制躯干部将活动区域朝向脱落肢体部件。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本发明的实施例还提供了一种机器人控制装置。本发明实施例的机器人控制装置可以用于执行本发明实施例的机器人控制方法，本发明实施例的机器人控制装置可以用于控制本发明实施例提供的机器人。

图4是根据本发明第一实施例的机器人控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括判断单元10，确定单元20，第一控制单元30和第二控制单元40。

该实施例的机器人控制装置控制的机器人包括躯干部和多个肢体部件，躯干部通过磁力控制多个肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。

判断单元10用于判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外。

确定单元20用于如果判断出多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，脱落肢体部件为多个肢体部件中脱落在躯干部的预设距离范围之外的肢体部件。

第一控制单元30用于根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置。

第二控制单元40用于在机器人行走至脱落肢体部件的位置或判断出多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外之后控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。

图5是根据本发明第二实施例的机器人控制装置的示意图。

该实施例的机器人控制装置控制的机器人包括躯干部和多个肢体部件，躯干部通过磁力控制多个肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。如图5所示，该实施例的机器人控制装置包括控制器202，控制器202可以包括判断单元，确定单元，第一控制单元和第二控制单元。判断单元用于判断多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外。确定单元用于如果判断出多个肢体部件中有肢体部件脱落在躯干部的预设距离范围之外，确定躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，脱落肢体部件为多个肢体部件中脱落在躯干部的预设距离范围之外的肢体部件。第一控制单元用于根据躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制机器人行走至脱落肢体部件的位置。第二控制单元用于控制躯干部通过磁力控制脱落肢体部件在躯干部的预设距离范围之内运动。

该实施例的机器人控制装置还可以包括语音接收器206，可以设置在机器人的躯干部的表面，语音接收器206可以是话筒。机器人通过语音接收器206接收语音信号，通过和语音接收器206相连接的语音识别模块判断语音信号是否为语音指令，具体地，语音识别模块可以是语音语义识别系统，用于识别语音信号的含义，判断语音信号是否包含有控制机器人执行动作的信息。如果该语音信号是语音指令，则通过指令解析模块解析该指令为控制器202可以执行的指令，语音识别模块可以与指令解析模块相连接，控制器202包括语音识别模块和指令解析模块，控制器202可以执行解析后的指令，控制机器人执行指令所指示的动作。

该实施例的机器人控制装置还包括驱动器208，驱动器208与控制器202相连接，可以设置在躯干部的内部，用于执行机器人控制器202发出的指令，驱动机器人的多个肢体部件执行指令所指示的动作。

例如，寻找脱落肢体部件，并自动靠近脱落肢体部件；驱动各个肢体部件在躯干部预设距离范围之内运动，变换位置，复原各个肢体部件的位置至初始位置，通过驱动各个肢体部件的位置变换以切换机器人实现行走、站立等动作所采用的肢体部件，机器人可以控制任意两个肢体部件作为支撑机器人完成行走、站立等动作的肢体部件，并可以根据控制器202的指令控制机器人变换行走所使用的肢体部件；机器人可以通过控制器202控制驱动器208，以驱动机器人最接近地面的两个肢体部件进行站立和行走，控制器202可以根据与控制器202相连接的平衡机电机构209确定的重力的参数确定重力方向，以确定最接近地面的两个肢体部件；机器人还可以执行躲避障碍物等行为。机器人执行的动作可以是受语音指令控制的，也可以是通过控制器202根据其它单元反馈的参数确定动作指令以控制机器人自动动作。

该实施例的机器人控制装置还可以包括摄像头205，摄像头205可以固定设置在机器人的躯干部的表面，用于拍摄图像。具体地，控制器202在判断出机器人有脱落的肢体部件之后，可以控制躯干部绕竖直方向旋转，摄像头205固定在躯干部表面，跟随躯干部绕竖直方向旋转，同时拍摄图像，控制器202可以包括图像处理单元，用于根据预设的图像处理算法来识别图像中是否有肢体部件的形状，并计算脱落肢体部件与躯干部之间的位置关系，确定行走路线。

机器人的各个肢体部件上可以设置有指示灯和感应装置，肢体部件在通过感应装置感应到肢体部件脱落后控制指示灯发出光信号。机器人控制装置还可以包括感光传感器207，感光传感器207可以设置在机器人的躯干部的表面，具体地，感光传感器207可以固定设置，可以根据感光传感器207能够覆盖的范围在躯干部表面的不同位置设置多个感光传感器207，以使感光传感器207能够感应的范围覆盖躯干部四周的区域，感应躯干部四周是否有光信号，或者，感光传感器207也可以固定设置在躯干部表面，通过躯干部的运动来搜寻四周的光信号，通过控制器202计算感光传感器207与光信号之间的相对方位和相对距离来确定躯干部与脱落肢体部件之间的相对位置关系，以确定机器人自动靠近脱落肢体部件的行走路线。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (26)

1.一种机器人控制方法，其特征在于，机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述方法包括：

判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；

若是，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，

根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，并控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；

若否，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个肢体部件分别设置有感应装置，用于感应所述感应装置对应的肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外包括：

判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外，

若是，则判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，若否，则判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述躯干部表面设置有感光传感器，所述多个肢体部件表面分别设置有指示灯，用于在所述指示灯对应的肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外时发出光信号，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：

判断所述感光传感器是否接收到所述指示灯发出的光信号；

若是，根据接收到的光信号确定所述感光传感器与所述指示灯之间的相对方向和相对距离以确定所述躯干部与所述脱落肢体部件之间的相对方向和相对距离；

若否，控制所述感光传感器搜索所述指示灯发出的光信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述躯干部表面设置有摄像头，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系包括：

控制所述躯干部绕竖直方向转动以控制所述摄像头绕竖直方向转动，其中，在所述躯干部转动时，控制所述摄像头拍摄图像；

通过预设图像处理算法在所述摄像头拍摄的图像中识别所述脱落肢体部件的形状以搜索所述脱落肢体部件，

其中，在所述摄像头拍摄的图像中搜索到所述脱落肢体部件之后，控制所述躯干部停止转动，并确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

在确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系之后，所述方法还包括：确定所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置的行走路线，

根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置包括：控制所述机器人按照所述行走路线行走至所述脱落肢体部件的位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动之前，所述方法还包括：

确定所述脱落肢体部件的活动区域，其中，所述活动区域为在所述躯干部上的区域；以及

控制所述躯干部将所述活动区域朝向所述脱落肢体部件。

7.一种机器人控制装置，其特征在于，机器人包括躯干部和多个肢体部件，所述躯干部通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，所述装置包括：

判断单元，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外；

确定单元，用于在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件；

第一控制单元，用于根据所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置；

第二控制单元，用于在所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置或判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求7所述的机器人控制装置。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

多个肢体部件；

躯干部，用于通过磁力控制所述多个肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，

其中，所述躯干部包括机器人控制装置，所述机器人控制装置包括：

控制器，用于判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外，在判断出所述多个肢体部件中没有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动，在判断出所述多个肢体部件中有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外之后，确定所述躯干部与脱落肢体部件之间的位置关系，其中，所述脱落肢体部件为所述多个肢体部件中脱落在所述躯干部的预设距离范围之外的肢体部件，根据所述脱落肢体部件与所述躯干部之间的位置关系控制所述机器人行走至所述脱落肢体部件的位置，并控制所述躯干部通过磁力控制所述脱落肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述多个肢体部件包括第一肢体部件，所述第一肢体部件包括：

感应装置，设置在所述第一肢体部件上，用于感应所述第一肢体部件与所述躯干部之间的物理参数，

中央处理器，与所述感应装置相连接，用于判断所述多个肢体部件中各个肢体部件的感应装置感应到的物理参数是否在预设阈值范围之外以判断所述多个肢体部件中是否有肢体部件脱落在所述躯干部的预设距离范围之外。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述感应装置为力传感器。

12.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，

所述第一肢体部件还包括：指示灯，设置在所述第一肢体部件表面，与所述中央处理器相连接，用于在所述感应装置感应到的物理参数在所述预设阈值范围之外时发出光信号，

所述躯干部还包括：感光传感器，设置在所述躯干部表面，与所述控制器相连接，用于接收所述指示灯发出的光信号。

13.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述躯干部还包括：

摄像头，设置在所述躯干部的表面，用于拍摄图像；

驱动机构，与所述控制器通讯，用于接收所述控制器的控制驱动所述躯干部绕竖直方向转动以带动所述摄像头绕竖直方向转动，

其中，所述摄像头用于在绕竖直方向转动时拍摄图像，所述控制器还用于通过预设图像处理算法在所述摄像头拍摄的图像中识别所述脱落肢体部件的形状以搜索所述脱落肢体部件，在搜索到所述脱落肢体部件之后控制所述躯干部停止转动并确定所述躯干部与所述脱落肢体部件之间的位置关系。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述躯干部的外壳为空心球体，所述驱动机构包括：

第一磁环，设置在所述躯干部的外壳的内部，与所述躯干部的外壳相距第一预设距离，所述第一磁环的圆心与所述躯干部的外壳的球心重合；

第二磁环，设置在所述躯干部的外壳的内部，与所述躯干部的外壳相距第二预设距离，所述第二磁环的圆心与所述躯干部的外壳的球心重合；

驱动器，与所述控制器通讯，与所述第一磁环和所述第二磁环相连接，用于驱动所述第一磁环和/或所述第二磁环围绕所述躯干部的外壳的球心转动，并控制所述第一磁环的环面和所述第二磁环的环面之间呈预设角度。

15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述第一磁环和/或所述第二磁环为环形导线绕组，所述驱动器还用于控制所述环形导线绕组上的线圈的电压以控制所述环形导线绕组的磁力。

16.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述多个肢体部件包括第一肢体部件，所述第一肢体部件包括顶端和末端，所述第一肢体部件的顶端靠近所述躯干部的表面，所述第一肢体部件包括：

第一磁铁，设置在所述第一肢体部件的顶端，所述第一磁铁用于受所述第一磁环和/或所述第二磁环的磁力的吸引以控制所述第一肢体部件在所述躯干部的预设距离范围之内运动；

第二磁铁，设置在所述第一肢体部件的末端，所述第二磁铁为各向同性磁铁。

17.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述多个肢体部件中的各个肢体部件包括顶端和末端，所述多个肢体部件中各个肢体部件的末端分别设置有所述第二磁铁，所述多个肢体部件中各个肢体部件的第二磁铁的磁性相同。

18.根据权利要求16所述的机器人，其特征在于，所述第一肢体部件的末端设置有减震装置，其中，所述减震装置产生的磁力小于预设阈值。

19.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述多个肢体部件包括头部，所述头部为半球体，所述头部包括：

第三磁铁，设置在所述头部的半球体的底面，所述第三磁铁用于受所述第一磁环和/或所述第二磁环的磁力的吸引以控制所述头部在所述躯干部的预设距离范围之内运动。

20.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

所述躯干部还包括：语音接收器，设置于所述躯干部表面，用于接收语音指令，

其中，所述控制器包括：语音识别模块，与所述语音接收器相连接，用于识别所述语音指令并将所述语音指令的格式转换为所述控制器的指令格式。

21.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述躯干部还包括：

重力传感器，与所述控制器相连接，用于感应重力电信号，所述控制器用于根据所述重力电信号确定重力方向，并根据所述重力方向控制所述机器人的动作。

22.根据权利要求21所述的机器人，其特征在于，所述躯干部还包括：

平衡机构，与所述控制器相连接，用于接受所述控制器的控制调节所述机器人的重心位置。

23.根据权利要求22所述的机器人，其特征在于，所述平衡机构包括：

配重件；

机电结构，与所述控制器相连接，用于接收所述控制器的控制调节所述配重件的位置以调节所述机器人的重心位置。

24.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述多个肢体部件至少包括三个肢体部件，所述机器人通过控制所述多个肢体部件中的任意两个肢体部件行走。

25.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述躯干部还包括：

显示屏，用于显示所述机器人的输出信息。

26.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述躯干部还包括：

通讯模块，用于执行与控制终端的交互通讯。