CN107742999A - 一种用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，包括微处理器、两个THB6064AH步进电机驱动模块、两个手动信号输入模块，微处理器的信号输出端分别与两个THB6064AH步进电机驱动模块的信号输入端连接；所述两个THB6064AH步进电机驱动模块结构相同，均包括THB6064AH芯片及配置电路，能同时驱动两个选纬电机或两个绞边电机或一个选纬电机加一个绞边电机；所述两个手动信号输入模块结构相同，均包含拨码开关电路和驱动电流手动调节电路，拨码开关电路和驱动电流手动调节电路与THB6064AH芯片的相应引脚连接。该控制器能够同时完成选纬和绞边功能，能够人工控制电机运行时所需的细分数和驱动电流，工作效率和稳定性更高，成本更低。

Description

一种用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器

技术领域

本发明涉及剑杆织机的选纬及绞边控制技术领域，具体涉及一种用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器。

背景技术

随着我国纺织工业的水平提高和产品出口的增长，无梭织机的需求量与日俱增。从国外无梭织机技术发展看，在机电一体化、速度、选择等技术上，都发生了巨大变化，而国产织机设备与国外相比还有很大差距。因此，改善、发展和提高国内无梭织机的性能具有极大价值及重大意义。无梭织机中最重要的机种之一是剑杆织机，而选纬装置和绞边装置是剑杆织机的关键组成部分。一般剑杆织机的选纬和绞边工作都是通过步进电机来完成，那么设计一种能够应用于剑杆织机的拥有高精度、高稳定性的步进电机控制器就显得尤为重要。

随着近几年织机更新换代速度地加快，在产品的出产率和产品质量上提出了更高地要求，这就要求织机在运行稳定性和运行速度(信号传输速率是影响因素之一)上需要进一步提高。此外，为保证织机市场占有比例，其成本也是一个不可或缺的考虑因素。针对织机的选纬绞边控制系统来说，现有的步进电机控制器有的采用可编程逻辑控制器(PLC)进行控制，成本较高，并且需要专业人员进行操作维护；还有一些步进电机控制器只能驱动一个步进电机，若用在剑杆织机上则需要多个这种控制器，既增加了控制系统的成本，造成资金浪费，又加大了系统的复杂性。

申请号为201710357383.1的中国专利公开了一种剑杆织机的嵌入式选纬控制器，其处理器为STM8系列单片机，输入模块采用高速光耦隔离干扰，全桥电路和A3986芯片构成步进电机驱动模块，可同时驱动两个步进电机,但只能驱动选纬电机，且电机运行时不太稳定。其驱动电流不可手动调节，因而在调试过程中需多次下载程序，调试过程繁琐。此外，该系统所需MOS管较多，成本较高。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明要解决的技术问题是：提供一种用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，该控制器将THB6064AH芯片用于织机的选纬绞边控制器上，作为选纬和绞边电机的驱动芯片，并配有外围拨码开关电路和驱动电流手动调节电路，构成控制器的步进电机驱动模块，能够同时完成选纬和绞边功能，并且能够通过人工控制电机运行时所需的细分数和驱动电流，工作效率和稳定性更高，成本更低，实现了电流手动可调，更能满足工业生产需求。

本发明解决所述技术问题采用的技术方案是：提供一种用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，包括微处理器、电源转换模块、高速光耦信号输入模块，所述电源转换模块与外部24V直流电源连接，所述微处理器的输入端通过UART与高速光耦信号输入模块的输出端连接；其特征在于：

该控制器还包括第一THB6064AH步进电机驱动模块、第二THB6064AH步进电机驱动模块、第一手动信号输入模块和第二手动信号输入模块，微处理器、第一THB6064AH步进电机驱动模块、第二THB6064AH步进电机驱动模块、电源转换模块、高速光耦信号输入模块、第一手动信号输入模块和第二手动信号输入模块均集成在一块电路板上；微处理器的信号输出端分别与第一THB6064AH步进电机驱动模块和第二THB6064AH步进电机驱动模块的信号输入端连接；所述第一THB6064AH步进电机驱动模块和第二THB6064AH步进电机驱动模块结构相同，均包括THB6064AH芯片及配置电路，两个THB6064AH步进电机驱动模块能同时驱动两个选纬电机或两个绞边电机或一个选纬电机加一个绞边电机；所述第一手动信号输入模块和第二手动信号输入模块结构相同，均包含拨码开关电路和驱动电流手动调节电路，拨码开关电路和驱动电流手动调节电路与THB6064AH芯片的相应引脚连接，

微处理器内部的程序流程是：开始，初始化，将微处理器的多个I/O口依次编号为1、2、…、10，微处理器读取与高速光耦信号输入模块的输出端相连的I/O口的初值，记为ai(i＝1、2、…、10)；微处理器再次读入当前输入I/O口值，记为bi(i＝1、2…、10)，再判断bi是否与初值ai相同，若相同则继续重复读入当前输入I/O口值；若不相同，则得出与初始值不相同的当前输入I/O口的编号i；

再判断与初值不相同的当前输入I/O口的编号i的范围是否属于1～8，若i属于1～8，则判定为微处理器收到选纬信号，微处理器通过自身与第一THB6064AH步进电机驱动模块或第二THB6064AH步进电机驱动模块相连的信号输出口输出对应编号下的选纬方向信号和对应的脉冲信号，若i不属于1～8，则判定为微处理器收到绞边信号，微处理器通过自身与第一THB6064AH步进电机驱动模块或第二THB6064AH步进电机驱动模块相连的信号输出口输出对应编号下的绞边方向信号和对应的脉冲信号；

然后微处理器内部计数器开始工作，记录已发送的脉冲个数；当脉冲信号发送完成，则执行对微处理器相应的信号I/O口复位和对计数器清零，再回到再次读入当前输入I/O口值；若脉冲信号发送未完成，则原地等待并继续判断脉冲信号是否完成。

上述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，该控制器还包括微动开关模块，所述微动开关模块包含多个微动开关，微动开关安装在每个选纬指上曲柄摇杆机构的两个极限位置处，每个微动开关的一端接高电平，一端接微处理器的I/O口；当选纬指运动到极限位置时，触动微动开关，对应I/O口产生电平变化，并反馈给微处理器对选纬指的运动进行限位控制，与微处理器所记录的脉冲个数结合进行互检，确保选纬指运行到位。

上述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，所述拨码开关电路包括不少于六位的拨码开关S2，拨码开关电路的电路构成是：不少于六位的拨码开关S2为一端的引脚共地，另一端的每个引脚分别通过一个上拉电阻接3.3V供电电源，其中连接上拉电阻端的前三个引脚同时分别连接THB6064AH芯片的三个细分数选择端引脚M1、M2、M3，连接上拉电阻端的第四和第五个引脚同时分别连接THB6064AH芯片的两个衰减方式控制端引脚DCY1、DCY2，连接上拉电阻端的第六个引脚连接THB6064AH芯片的使能端引脚ENABLE；

所述驱动电流手动调节电路的电路构成是：去耦电容C23的一端、电阻R51的一端、电阻R52的一端均接地GND，去耦电容C23的另一端分别连接3.3V供电电源、电阻R38的一端，电阻R38的另一端和电阻R51的另一端分别连接在可变电阻R46的两个固定端上，可变电阻R46的滑动端同时连接电阻R52的另一端和电阻R44的一端，电阻R44的另一端连接滤波电容C28的一端及THB6064AH芯片的电流设定端引脚Vref，滤波电容C28的另一端接地GND，通过改变可变电阻阻值来调整驱动电流大小。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1)本发明应用嵌入式控制技术，首次将THB6064AH芯片用于织机行业，作为高速剑杆织机的选纬电机和绞边电机的控制芯片使用，增强系统的稳定性和可控性。驱动电流可调范围大，细分数可达64细分，提高了电机的运行速度和精度，从而提高了系统工作效率和稳定性；克服了现有技术中步进电机驱动器细分数低的，而高细分数的驱动器价格昂贵的问题。

2)本发明为选纬绞边控制器集成，可同时驱动两个选纬电机或两个绞边电机或一个选纬电机加一个绞边电机，即各电机驱动模块都能满足选纬或绞边电机的功能要求，选纬和绞边使用同一套控制板，无需另外的绞边控制器。

3)本发明控制器外接有微动开关模块，在选纬装置的每个选纬指上的曲柄摇杆机构两极限点处(即选纬指的伸出位置和缩回位置)各接一个微动开关，将微动开关产生的开关量信号反馈给微处理器以此对选纬指的运动进行限位控制，与微处理器内部记录脉冲数结合，确保选纬指运行到位，提高电机运行精度，避免因程序运行时脉冲丢失即电机运行时失步造成的选纬不当，降低断纬率。

4)可通过人为拨动拨码开关和调整可变电阻的阻值来对步进电机进行使能及运行方式控制、细分数设置和驱动电流设定，以此控制步进电机的运行状态及速度控制，避免了对电机速度调试过程中重复下载程序的繁琐，简化了调试过程。

5)具有两路步进电机驱动模块可驱动两个独立的步进电机。本发明通过THB6064AH芯片实现对步进电机的驱动控制，进一步实现对选纬盘和绞边器的控制。此外，控制器的电路板在THB6064AH芯片接入位置采用挖空设计，使电路板散热性更好；采用模块化设计，各模块之间相互分离，降低了设计及维护难度，且预留多个输入输出口，便于系统扩展；使用四路高速光耦TLP290-4，与普通的两路光耦相比它能把输入信号与干扰源更有效的隔离开来，提高了系统的抗电磁干扰能力，保证输入信号的有效性及可靠性，提高步进电机的运转精度，进一步提高产品的质量。

附图说明

图1为本发明用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器的结构框图：

图2为本发明中第一手动信号输入模块中的拨码开关电路的电路图。

图3为本发明中第一手动信号输入模块中的驱动电流手动调节电路的电路图。

图4为本发明中微处理器上烧制的控制程序的程序流程图。

图中，1.微处理器、2.第一THB6064AH步进电机驱动模块、3.第二THB6064AH步进电机驱动模块、4.电源转换模块、5.高速光耦信号输入模块、6.外部24V直流电源、7.剑杆织机主控制系统的输出信号、8.第一步进电机、9.第二步进电机、10.第一手动信号输入模块、11.第二手动信号输入模块、12.SWIM接口、13.微动开关模块。

具体实施方式

下面给出本发明的具体实施例。具体实施例仅用于进一步详细说明本发明，不限制本申请的保护范围。

本发明用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器(以下简称控制器，参见图1)包括微处理器1、第一THB6064AH步进电机驱动模块2、第二THB6064AH步进电机驱动模块3、电源转换模块4、高速光耦信号输入模块5、第一手动信号输入模块10、第二手动信号输入模块11和微动开关模块13，且微处理器1、第一THB6064AH步进电机驱动模块2、第二THB6064AH步进电机驱动模块3、电源转换模块4、高速光耦信号输入模块5、第一手动信号输入模块10和第二手动信号输入模块11均集成在一块电路板上；所述微处理器1设有SWIM接口12，用于下载控制器的控制程序；所述微动开关模块13包含多个微动开关，安装在选纬装置内部选纬指上曲柄摇杆机构的两极限位置处，用作该选纬指运动的限位开关，每个微动开关的一端接高电平，一端接微处理器的I/O口，当选纬指运动到极限位置时，触动微动开关，对应I/O口产生电平变化，并反馈给微处理器对选纬指的运动进行限位控制，与微处理器所记录的脉冲数结合进行互检，确保选纬指运行到位；

所述电源转换模块4与外部24V直流电源6连接，将外部24V直流电源转为3.3V的直流电源，为整个控制器供电；所述微处理器1采用STM8芯片，能在满足控制器工作要求的基础上降低了经济成本，微处理器1的输入端通过UART与高速光耦信号输入模块5的输出端连接；微处理器的信号输出端分别与第一THB6064AH步进电机驱动模块2和第二THB6064AH步进电机驱动模块3的信号输入端连接。

所述第一THB6064AH步进电机驱动模块2和第二THB6064AH步进电机驱动模块3均包括THB6064AH芯片及配置电路(芯片供电电源VDD和GND等)，可同时驱动两个选纬电机或两个绞边电机或一个选纬电机加一个绞边电机，第一THB6064AH步进电机驱动模块2驱动第一步进电机8，第二THB6064AH步进电机驱动模块3驱动第二步进电机10，第二步进电机10和第一步进电机8都既为绞边电机也可为选纬电机，即各步进电机驱动模块都能满足选纬或绞边电机的功能要求；所述第一手动信号输入模块10和第二手动信号输入模块11均包含拨码开关电路和驱动电流手动调节电路，并与THB6064AH芯片的相应引脚连接，可手动完成对电机使能及运行方式控制、细分数设置和驱动电流设定。此外，为保证THB6064AH芯片对步进电机的最佳驱动效果，THB6064AH芯片的电流检测端接0.2欧姆以上的大功率采样电阻，采样电阻与接地端连接,且在集成的电路板上采样电阻与THB6064AH芯片之间距离不超过1cm。

所述拨码开关电路包括不少于六位的拨码开关S2，拨码开关电路的电路构成(参见图2)是：不少于六位的拨码开关S2，其一端的引脚共地，另一端的每个引脚分别通过一个上拉电阻(R11～R16)接3.3V供电电源，其中连接上拉电阻端的前三个引脚同时分别连接THB6064AH芯片的三个细分数选择端引脚M1、M2、M3，连接上拉电阻端的第四和第五个引脚同时分别连接THB6064AH芯片的两个衰减方式控制端引脚DCY1、DCY2，连接上拉电阻端的第六个引脚连接THB6064AH芯片的使能端引脚ENABLE；

所述驱动电流手动调节电路的电路构成(参见图3)是：去耦电容C23的一端、电阻R51的一端、电阻R52的一端均接地GND，去耦电容C23的另一端分别连接3.3V供电电源、电阻R38的一端，电阻R38的另一端和电阻R51的另一端分别连接在可变电阻R46的两个固定端上，可变电阻R46的滑动端同时连接电阻R52的另一端和电阻R44的一端，电阻R44的另一端连接滤波电容C28的一端及THB6064AH芯片的电流设定端引脚Vref，滤波电容C28的另一端接地GND，可通过改变可变电阻阻值来调整驱动电流大小。

所述上拉电阻R11～R16的阻值均为20KΩ，可变电阻R46的阻值为20KΩ，电阻R38的阻值为22KΩ，电阻R51的阻值为2KΩ，电阻R52的阻值为100KΩ，电阻R44的阻值为1KΩ，滤波电容C28、去耦电容C23的容值均为0.1μF。

在集成的电路板上接入THB6064AH芯片的位置采用挖空设计，易于散热。

每台剑杆织机上包含8个选纬电机和2个绞边电机，因而在实际使用过程中，每台剑杆织机需安装5个本申请的控制器来驱动十台步进电机，各驱动模块所需执行的功能和时序由微处理器1的程序和连接的受控对象(即连接的是选纬电机还是绞边电机)决定，

微处理器内部所需程序具体流程(参见图4)是：开始，初始化，将微处理器的多个I/O口依次编号为1、2、…、10，微处理器读取与高速光耦信号输入模块的输出端相连的I/O口的初值，记为ai(i＝1、2、…、10)；微处理器再次读入当前输入I/O口值，记为bi(i＝1、2、…、10)，再判断bi是否与初值ai相同，若相同则回到上一步继续重复读入当前输入I/O口值；若不相同，则得出与初始值不相同的当前输入I/O口的编号i，即若b3≠a3，则可得出编号为3的I/O有电平变化，说明该I/O口收到高速光耦信号输入模块5传过来的信号；

再判断与初值不相同的当前输入I/O口的编号i的范围是否属于1～8，若i属于1～8，则判定为微处理器收到选纬信号，微处理器通过自身与第一THB6064AH步进电机驱动模块2或第二THB6064AH步进电机驱动模块3相连的信号输出口输出对应编号下的选纬方向信号(高低电平)和对应的脉冲信号(脉冲个数)，然后微处理器内部计数器开始工作，记录已发送的脉冲个数，判断脉冲信号是否发送完成，当脉冲信号发送完成即相应的脉冲个数发送完成后，再判断微处理器是否收到微动开关模块反馈回来的开关量信号，如果脉冲信号没有发送完成则原地等待继续判断脉冲信号是否发送完成；

若收到微动开关模块反馈回来的开关量信号，说明选纬指已运动到极限位置，则执行对微处理器相应的信号输入输出I/O口复位和对计数器清零，再回到再次读入当前输入I/O口值；若未收到微动开关模块反馈回来的开关量信号，说明程序执行过程中存在脉冲丢失即步进电机失步现象，则继续以当前频率补发脉冲，并返回继续判断微动开关模块是否收到开关量信号，直到收到微动开关模块反馈回来的开关量信号为止，再返回执行对微处理器相应的信号I/O口复位和对计数器清零；

若i不属于1～8，则判定为微处理器收到绞边信号，微处理器通过自身与第一THB6064AH步进电机驱动模块2或第二THB6064AH步进电机驱动模块3相连的信号输出口输出对应编号下的绞边方向信号(高低电平)和对应的脉冲信号(脉冲个数)；然后微处理器内部计数器开始工作，记录已发送的脉冲个数；判断脉冲信号是否发送完成，当脉冲信号发送完成即相应的脉冲个数发送完成后，则对微处理器相应的信号输入输出I/O口复位和对计数器清零，再回到再次读入当前输入I/O口值；若脉冲信号未发送完成，则原地等待继续判断脉冲信号是否发送完成。

此后，微处理器不断重复上述过程。

由于电路板上驱动模块可由拨码开关进行电机使能，因而图4中初始化过程只包括对微处理器进行初始化、内部计数器使能和信号输入和输出口复位。此外，织机上选纬加绞边共十个电机，为便于区分，在上述流程中假定1～8号为选纬电机，9～10号为绞边电机，每一个编号在程序中对应一个方向和脉冲数。

所述高速光耦信号输入模块5采用四路高速光耦TLP290-4，传输速度更快，抗干扰能力更强，把干扰源和易受干扰的部分隔离开来，保持信号联系，能高速有效地接收剑杆织机主控制系统的输出信号7，接收的信号经过微处理器转化为步进电机驱动芯片所需的脉冲和方向信号，并通过该信号对步进电机方向和转数进行相应控制。

本发明中的微处理器以STM8S003F芯片为核心，电源转换模块采用由LM2575T-3.3组成的电源转换电路将24V电源电压转化为3.3V电压，为控制器提供恒定的电源电压；为满足控制器在实际设备中的应用，本发明以两个THB6064AH芯片分别控制两个步进电机，并配有外围拨码开关电路和驱动电流手动调节电路，可对芯片驱动电流大小及细分数进行控制，增大了电流的可调范围及细分数，从而提高了对剑杆织机选纬装置上的步进电机的控制效率及稳定性，同时降低了成本。

本发明的工作原理及过程是：将微处理器1通过高速光耦信号输入模块5与剑杆织机主控制系统的输出信号7连接，使控制器能够高速有效的接收剑杆织机主控制系统的输出信号；同时，微处理器分别与第一THB6064AH步进电机驱动模块、第二THB6064AH步进电机驱动模块连接，实现对相应步进电机的精确有效的控制，也可通过人为拨动拨码开关和调整可变电阻的阻值来对步进电机进行使能及运行方式控制、细分数设置和驱动电流设定，使电机达到更合适的运行状态；此外，微处理器的输入端与SWIM接口连接以实现对控制器的程序烧写；本发明控制器上拥有电源转换模块，可将外接24V直流电源转换为3.3V，从而为控制器上微处理器和驱动芯片供电。

控制器的工作流程为：本发明主要用在高速剑杆织机的选纬及绞边装置上，控制选纬盘及绞边器完成选纬和绞边工作。一台高速剑杆织机的选纬盘上有八个选纬指，每个选纬指中穿入不同颜色的纬纱，每个选纬指由一个步进电机控制，此外绞边器也需两个步进电机来控制。本申请的控制器可以同时控制两个步进电机，所以一台高速剑杆织机就需要安装五个本申请的控制器驱动十个步进电机来完成选纬及绞边工作。在选纬装置工作的某一时刻只能有一个步进电机发出动作，每个步进电机的动作时间不同，具体步进电机的程序各异，本发明控制器可以同时驱动其中两个步进电机动作，同时驱动的两个步进电机为异步运行，而步进电机的转向和运行速度需在程序中设置。在选纬及打纬工作完成后，绞边电机开始工作，完成绞边动作。

具体使用方法是：

1)开启电源，电源转换模块将24V直流电源电压转换成3.3V直流电压，为控制器供电，保证控制器正常运行；

2)待上经纱层和下经纱层运行到位形成梭口后，剑杆织机主控制系统根据所需颜色控制对应控制器，对应控制器上的高速光耦合模块接收剑杆织机主控制系统的输出信号，并将该输出信号传递给微处理器；

3)微处理器将接收的信号经内部程序进行转换，得到相应的方向信号和脉冲信号；

4)经步骤3)信号变换得到的方向信号及脉冲信号脉冲经相应的步进电机驱动模块(第一THB6064AH步进电机驱动模块2和第二THB6064AH步进电机驱动模块3)放大后传输给相应的步进电机(第一步进电机8和第二步进电机9)，驱动电流和细分数可通过第一手动信号输入模块10和第二手动信号输入模块11进行手动调节，步进电机带动选纬指运动完成一次选纬工作，每一次的选纬工作只驱动一个步进电机，其余步进电机等待下一次选纬工作的命令；

5)在选纬及打纬动作完成后，绞边电机开始工作，完成绞边动作。

本发明未述及之处适用于现有技术。

Claims (7)

1.一种用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，包括微处理器、电源转换模块、高速光耦信号输入模块，所述电源转换模块与外部24V直流电源连接，所述微处理器的输入端通过UART与高速光耦信号输入模块的输出端连接；其特征在于：

该控制器还包括第一THB6064AH步进电机驱动模块、第二THB6064AH步进电机驱动模块、第一手动信号输入模块和第二手动信号输入模块，微处理器、第一THB6064AH步进电机驱动模块、第二THB6064AH步进电机驱动模块、电源转换模块、高速光耦信号输入模块、第一手动信号输入模块和第二手动信号输入模块均集成在一块电路板上；微处理器的信号输出端分别与第一THB6064AH步进电机驱动模块和第二THB6064AH步进电机驱动模块的信号输入端连接；所述第一THB6064AH步进电机驱动模块和第二THB6064AH步进电机驱动模块结构相同，均包括THB6064AH芯片及配置电路，两个THB6064AH步进电机驱动模块能同时驱动两个选纬电机或两个绞边电机或一个选纬电机加一个绞边电机；所述第一手动信号输入模块和第二手动信号输入模块结构相同，均包含拨码开关电路和驱动电流手动调节电路，拨码开关电路和驱动电流手动调节电路与THB6064AH芯片的相应引脚连接，

微处理器内部的程序流程是：开始，初始化，将微处理器的多个I/O口依次编号为1、2、…、10，微处理器读取与高速光耦信号输入模块的输出端相连的I/O口的初值，记为ai，i＝1、2、…、10；微处理器再次读入当前输入I/O口值，记为bi，i＝1、2、…、10，再判断bi是否与初值ai相同，若相同则继续重复读入当前输入I/O口值；若不相同，则得出与初始值不相同的当前输入I/O口的编号i；

再判断与初值不相同的当前输入I/O口的编号i的范围是否属于1～8，若i属于1～8，则判定为微处理器收到选纬信号，微处理器通过自身与第一THB6064AH步进电机驱动模块或第二THB6064AH步进电机驱动模块相连的信号输出口输出对应编号下的选纬方向信号和对应的脉冲信号，若i不属于1～8，则判定为微处理器收到绞边信号，微处理器通过自身与第一THB6064AH步进电机驱动模块或第二THB6064AH步进电机驱动模块相连的信号输出口输出对应编号下的绞边方向信号和对应的脉冲信号；

然后微处理器内部计数器开始工作，记录已发送的脉冲个数；当脉冲信号发送完成，则执行对微处理器相应的信号I/O口复位和对计数器清零，再回到再次读入当前输入I/O口值；若脉冲信号发送未完成，则原地等待并继续判断脉冲信号是否完成。

2.根据权利要求1所述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，其特征在于该控制器还包括微动开关模块，所述微动开关模块包含多个微动开关，微动开关安装在每个选纬指上曲柄摇杆机构的两个极限位置处，每个微动开关的一端接高电平，一端接微处理器的I/O口；当选纬指运动到极限位置时，触动微动开关，对应I/O口产生电平变化，并反馈给微处理器对选纬指的运动进行限位控制，与微处理器所记录的脉冲个数结合进行互检，确保选纬指运行到位。

3.根据权利要求1或2所述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，其特征在于所述拨码开关电路包括不少于六位的拨码开关S2，拨码开关电路的电路构成是：不少于六位的拨码开关S2为一端的引脚共地，另一端的每个引脚分别通过一个上拉电阻接3.3V供电电源，其中连接上拉电阻端的前三个引脚同时分别连接THB6064AH芯片的三个细分数选择端引脚M1、M2、M3，连接上拉电阻端的第四和第五个引脚同时分别连接THB6064AH芯片的两个衰减方式控制端引脚DCY1、DCY2，连接上拉电阻端的第六个引脚连接THB6064AH芯片的使能端引脚ENABLE；

所述驱动电流手动调节电路的电路构成是：去耦电容C23的一端、电阻R51的一端、电阻R52的一端均接地GND，去耦电容C23的另一端分别连接3.3V供电电源、电阻R38的一端，电阻R38的另一端和电阻R51的另一端分别连接在可变电阻R46的两个固定端上，可变电阻R46的滑动端同时连接电阻R52的另一端和电阻R44的一端，电阻R44的另一端连接滤波电容C28的一端及THB6064AH芯片的电流设定端引脚Vref，滤波电容C28的另一端接地GND，通过改变可变电阻阻值来调整驱动电流大小。

4.根据权利要求3所述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，其特征在于所述上拉电阻的阻值均为20KΩ，可变电阻R46的阻值为20KΩ，电阻R38的阻值为22KΩ，电阻R51的阻值为2KΩ，电阻R52的阻值为100KΩ，电阻R44的阻值为1KΩ，滤波电容C28、去耦电容C23的容值均为0.1μF。

5.根据权利要求1所述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，其特征在于THB6064AH芯片的电流检测端接0.2欧姆以上的大功率采样电阻，采样电阻与接地端连接,且在集成的电路板上采样电阻与THB6064AH芯片之间距离不超过1cm。

6.根据权利要求1所述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，其特征在于在集成的电路板上接入THB6064AH芯片的位置上采用挖空设计。

7.根据权利要求1所述的用于高速剑杆织机的选纬绞边集成控制器，其特征在于所述微处理器以STM8S003F芯片为核心，电源转换模块采用由LM2575T-3.3组成的电源转换电路将24V电源电压转化为3.3V电压。