CN107738264A - 一种工业机器人机械臂运动控制器 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业机器人机械臂运动控制器,包括压力感应器、处理器和中央控制器，所述压力感应器的输出端与压力传感器的输入端电性连接，所述压力传感器与处理器进行无线信号连接，所述处理器的输出端与中央控制器的输入端电性连接，所述中央控制器的一端与压力调整器进行有线电性连接，所述压力调整器的输出端与液压缸输入端无线信号连接，所述液压缸与机械臂进行机械活动连接；本发明的工业机器人机械臂运动控制器,机械臂控制器通过距离传感器能有效避免设备过于密集时造成碰撞的情况，能够根据实际情况对运动范围做出及时调整，增加了机械臂运动时的安全性，设备使用年限长，满足生产需求。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂运动控制器的技术领域，具体为一种工业机器人机械臂运动控制器。
背景技术
随着社会的不断的发展，科学技术的不断更新，工业发展也在不断的上升，为我国的经济提供了长足的动力，目前的工业生产主要靠机械制造，不仅能有效降低操作者的劳动强度更能有效提高生产效率，机器人机械臂备受企业青睐，不仅能按照人们的意愿准确的完成相关动作还能保障产品质量，完成速度迅速，控制器作为机械臂运动的主要零件，起到重要的作用，但是现有的控制器在使用的过程中存在一些不足之处。
1、当生产机械臂比较密集时，机械臂运动会产生碰撞，不仅缩短了机械臂的使用年限还影响工业生产效率。
2、机械臂在抓取重物时，重物的质量各有不同，但是机械臂的抓取力固定，当使用较大力抓取质量较小重物时，存在能量浪费情况，不能成分利用资源，不能满足生产需要。
发明内容
本发明的目的在于提供一种工业机器人机械臂运动控制器，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人机械臂运动控制器，包括压力感应器、处理器和中央控制器，所述压力感应器的输出端与压力传感器的输入端电性连接，所述压力传感器与处理器进行无线信号连接，所述处理器的输出端与中央控制器的输入端电性连接，所述中央控制器的一端与压力调整器进行有线电性连接，所述压力调整器的输出端与液压缸输入端无线信号连接，所述液压缸与机械臂进行机械活动连接，所述处理器的输入端与距离传感器的输入端进行无线信号连接，所述距离传感器与距离感应器进行电性连接，所述处理器通过中央控制器与间距调节器进行电性连接，所述间距调节器的输出端与位移控制器的输入端电性连接，且间距调节器的另一端与储存模块进行有线电性连接，所述处理器的内部设置有信号接收器，所述信号接收器与对比模块进行电性连接，所述对比模块与信号转换模块进行有线电性连接。
优选地，所述信号转换模块与中央控制器进行电性连接。
优选地，所述压力感应器和距离感应器均安装在机械臂上。
优选地，所述信号接收器分别与压力传感器和距离传感器进行无线信号连接。
优选地，所述压力调整器与储存模块进行电性连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明的机械臂控制器通过距离传感器能有效避免设备过于密集时造成碰撞的情况，能够根据实际情况对运动范围做出及时调整，增加了机械臂运动时的安全性，设备使用年限长，满足生产需求。
2、本发明的控制器能根据重物的质量对抓取力进行调整，避免用较大的抓取力抓取较轻质量重物的情况，实现资源的合理利用，节约能源。
附图说明
图1为本发明整体电性结构示意图；
图2为本发明处理器内部电性结构示意图。
图中：1-压力感应器；2-压力传感器；3-压力调整器；4-液压缸；5-机械臂；6-处理器；7-距离感应器；8-距离传感器；9-间距调节器；10-储存模块；11-位移控制器；12-中央控制器；13-信号接收器；14-对比模块；15-信号转换模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-2，本发明提供一种技术方案：一种工业机器人机械臂运动控制器，包括压力感应器1、处理器6和中央控制器12，所述压力感应器1的输出端与压力传感器2的输入端电性连接，所述压力传感器2与处理器6进行无线信号连接，所述处理器6的输出端与中央控制器12的输入端电性连接，所述中央控制器12的一端与压力调整器3进行有线电性连接，所述压力调整器3的输出端与液压缸4输入端无线信号连接，所述液压缸4与机械臂5进行机械活动连接，所述处理器6的输入端与距离传感器8的输入端进行无线信号连接，所述距离传感器8与距离感应器7进行电性连接，所述处理器6通过中央控制器12与间距调节器9进行电性连接，所述间距调节器9的输出端与位移控制器11的输入端电性连接，且间距调节器9的另一端与储存模块10进行有线电性连接，所述处理器6的内部设置有信号接收器13，所述信号接收器13与对比模块14进行电性连接，所述对比模块14与信号转换模块15进行有线电性连接。
所述信号转换模块14与中央控制器12进行电性连接，所述压力感应器1和距离感应器7均安装在机械臂5上，在机械臂5运动时，能对机械臂5抓取重物的质量以及机械臂5之间的距离进行实时的监测，避免在运动时造成碰撞情况，所述信号接收器13分别与压力传感器2和距离传感器8进行无线信号连接，分别接收机械臂5受到的作用力信号和机械臂5与其他物体之间的距离信号，为机械臂5的安全运动提供条件，所述压力调整器3与储存模块10进行电性连接，可以将压力调整器3的常用调整值进行储存，再通过有限连接将储存数据导出，对数据进行分析，从而对机械臂5的日常检测提供参考。
工作原理：本发明的工业机器人机械臂运动控制器，机械臂5上安装的压力感应1和距离感应器7分别对机械臂5受到重物的作用力和机械臂5之间的运动距离进行实时的监测，当机械臂5用于某个固定重物进行抓取时，液压缸4的压力无需调整，当抓取不同重物时，压力传感器2压力值经过处理器6的处理传输至中央控制器12，再通过压力调整器3调整液压缸4的压力值，从而机械臂5能根据不同质量的重物选择不同压力值，能够合理利用资源，在机械臂5运动过程中，由于机械臂5的运动范围较大，而机械臂5上安装的距离感应器7能够快速感应到机械臂5之间的距离，在即将发生碰撞时，通过间距调节器9与位移控制器11之间的电性连接，有效阻止发生碰撞情况，同时，压力调整器3与间距调节器9一端电性连接的储存模块10,能够对压力值和间距值进行储存，为日常机械臂5的性能维护提供参考条件。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种工业机器人机械臂运动控制器，包括压力感应器（1）、处理器（6）和中央控制器（12），其特征在于：所述压力感应器（1）的输出端与压力传感器（2）的输入端电性连接，所述压力传感器（2）与处理器（6）进行无线信号连接，所述处理器（6）的输出端与中央控制器（12）的输入端电性连接，所述中央控制器（12）的一端与压力调整器（3）进行有线电性连接，所述压力调整器（3）的输出端与液压缸（4）输入端无线信号连接，所述液压缸（4）与机械臂（5）进行机械活动连接，所述处理器（6）的输入端与距离传感器（8）的输入端进行无线信号连接，所述距离传感器（8）与距离感应器（7）进行电性连接，所述处理器（6）通过中央控制器（12）与间距调节器（9）进行电性连接，所述间距调节器（9）的输出端与位移控制器（11）的输入端电性连接，且间距调节器（9）的另一端与储存模块（10）进行有线电性连接，所述处理器（6）的内部设置有信号接收器（13），所述信号接收器（13）与对比模块（14）进行电性连接，所述对比模块（14）与信号转换模块（15）进行有线电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械臂运动控制器，其特征在于：所述信号转换模块（15）与中央控制器（12）进行电性连接。
3.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械臂运动控制器，其特征在于：所述压力感应器（1）和距离感应器（7）均安装在机械臂（5）上。
4.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械臂运动控制器，其特征在于：所述信号接收器（13）分别与压力传感器（2）和距离传感器（8）进行无线信号连接。
5.根据权利要求1所述的一种工业机器人机械臂运动控制器，其特征在于：所述压力调整器（3）与储存模块（10）进行电性连接。
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|---|---|---|---|
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