CN107733945A - 用于机器人操作系统的信息传输方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了用于机器人操作系统的信息传输方法及装置。所述方法的一具体实施方式包括：获取待发送信息；确定当前节点与接收待发送信息的信息接收节点之间的网络关系，网络关系包括远程关系和本地关系；根据消息传输参数、配置参数和网络关系确定待发送信息的传输方式；通过传输方式传输所述待发送信息。该实施方式提高了机器人操作系统的信息传输的效率。

Description

用于机器人操作系统的信息传输方法及装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及机器人操作系统技术领域，尤其涉及用于机器人操作系统的信息传输方法及装置。

背景技术

汽车拓展了人们出行的范围，给人们的出行带来了便利，提高了人们的生活质量。随着科技的发展和进步，通过智能系统控制的无人驾驶车辆能够获取比有人驾驶的汽车更多的行驶信息，具备更高的安全性，成为未来汽车发展的一个重要趋势。

然而，现有的无人驾驶车辆还存在一些不足。无人驾驶车辆采用机器人操作系统进行信息传输，并依靠人工智能、视觉计算、视频摄像头、雷达传感器、激光雷达和定位系统等协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何协助的情况下，自动安全地行驶。其中，机器人操作系统是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。机器人操作系统的节点管理器管理各个节点之间的通信。节点之间的通信称为话题，话题的订阅方为话题接收节点，话题的发布方为话题发布节点。无人驾驶车辆通常包括传感器处理程序节点、感知计算程序节点、决策和控制程序节点等，这些程序节点实时进行图像、点云等大数据量的信息传输，对车辆的信息传输能力提出了很高的要求。为此，有通过插件方式提高无人驾驶车辆的通信能力的方法，该方法减轻了机器人操作系统的信息传输压力。但采用插件的方式通信改变了原机器人操作系统的通信规则，降低了机器人操作系统自身的稳定性；同时，使用插件方式会改变或替换原机器人操作系统的通信接口，使得机器人操作系统只能选择单一的信息传输方式，降低了机器人操作系统信息传输的兼容性，最终使得机器人操作系统的信息传输效率不高。

发明内容

本申请提供了用于机器人操作系统的信息传输方法及装置，以解决背景技术中提到的技术问题。

第一方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的信息传输方法，所述方法包括：获取待发送信息；确定当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系，所述网络关系包括远程关系和本地关系；根据消息传输参数、配置参数和所述网络关系确定所述待发送信息的传输方式，其中，所述传输方式为以下中的至少一种：网络接口传输方式，本地共享内存传输方式，所述消息传输参数由机器人操作系统的节点管理器根据所述网络关系来确定，所述配置参数由机器人操作系统的节点管理器根据消息传输参数来确定，用于为对应的传输方式设置信息存储区；通过所述传输方式传输所述待发送信息。

在一些实施例中，所述确定当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系包括：发送网络关系请求，所述网络关系请求用于识别当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系；接收对应所述网络关系请求的网络关系信息，所述网络关系信息用于表征当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。

在一些实施例中，所述根据消息传输参数、配置参数和所述网络关系确定所述待发送信息的传输方式包括：若当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为远程关系，则通过所述配置参数为所述待发送信息设置信息发送缓存区，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为网络接口传输方式，所述网络接口传输方式用于通过网络将所述待发送信息发送给所述信息接收节点；若当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为本地关系，则通过所述配置参数为所述待发送信息设置共享内存，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为本地共享内存传输方式，所述共享内存用于当前节点写入所述待发送信息和信息接收节点读取所述待发送信息，所述本地共享内存传输方式用于通过当前节点的共享内存实现与信息接收节点的之间的信息传输。

在一些实施例中，所述通过所述传输方式传输所述待发送信息包括：若所述传输方式为网络接口传输方式，则将所述待发送信息缓存到所述信息发送缓存区，然后通过与网络接口传输方式对应的网络将所述信息发送缓存区内的待发送信息发送给所述信息接收节点；若所述传输方式为本地共享内存传输方式，则将所述待发送信息缓存到所述共享内存，并将所述待发送信息在所述共享内存上的位置信息发送给所述节点服务器。

在一些实施例中，所述将所述待发送信息缓存到所述共享内存包括：在所述共享内存上为所述待发送信息设置标记位，所述标记位用于记录所述待发送信息的读取状态信息、记录读取所述待发送信息的信息接收节点信息及记录读取所述待发送信息的读取时间。

在一些实施例中，所述方法还包括：向机器人操作系统注册当前节点的步骤，所述向机器人操作系统注册当前节点的步骤包括：发送当前节点的节点信息，所述节点信息用于向机器人操作系统的节点服务器注册当前节点，所述节点信息包括当前节点的IP地址、硬件信息和软件信息；接收对应所述节点信息的消息传输参数和配置参数。

第二方面，本申请提供了一种用于机器人操作系统的信息传输装置，所述装置包括：信息获取单元，用于获取待发送信息；网络关系确定单元，用于确定当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系，所述网络关系包括远程关系和本地关系；传输方式确定单元，用于根据消息传输参数、配置参数和所述网络关系确定所述待发送信息的传输方式，其中，所述传输方式为以下中的至少一种：网络接口传输方式，本地共享内存传输方式，所述消息传输参数由机器人操作系统的节点管理器根据所述网络关系来确定，所述配置参数由机器人操作系统的节点管理器根据消息传输参数来确定，用于为对应的传输方式设置信息存储区；信息发送单元，用于通过所述传输方式传输所述待发送信息。

在一些实施例中，所述网络关系确定单元包括：网络关系请求发送子单元，用于发送网络关系请求，所述网络关系请求用于识别当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系；网络关系信息接收子单元，用于接收对应所述网络关系请求的网络关系信息，所述网络关系信息用于表征当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。

在一些实施例中，所述传输方式确定单元包括：网络接口传输子单元，用于在当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为远程关系时，通过所述配置参数为所述待发送信息设置信息发送缓存区，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为网络接口传输方式，所述网络接口传输方式用于通过网络将所述待发送信息发送给所述信息接收节点；本地共享内存传输子单元，用于在当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为本地关系时，通过所述配置参数为所述待发送信息设置共享内存，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为本地共享内存传输方式，所述共享内存用于当前节点写入所述待发送信息和信息接收节点读取所述待发送信息，所述本地共享内存传输方式用于通过当前节点的共享内存实现与信息接收节点的之间的信息传输。

在一些实施例中，所述信息发送单元包括：网络发送子单元，用于在所述传输方式为网络接口传输方式时，将所述待发送信息缓存到所述信息发送缓存区，然后通过与网络接口传输方式对应的网络将所述信息发送缓存区内的待发送信息发送给所述信息接收节点；本地发送子单元，用于在所述传输方式为本地共享内存传输方式时，将所述待发送信息缓存到所述共享内存，并将所述待发送信息在所述共享内存上的位置信息发送给所述节点服务器。

在一些实施例中，所述本地发送子单元包括：内存标记位设置模块，用于在所述共享内存上为所述待发送信息设置标记位，所述标记位用于记录所述待发送信息的读取状态信息、记录读取所述待发送信息的信息接收节点信息及记录读取所述待发送信息的读取时间。

在一些实施例中，所述装置还包括：注册单元，用于向机器人操作系统注册当前节点，所述注册单元包括：节点信息发送子单元，用于发送当前节点的节点信息，所述节点信息用于向机器人操作系统的节点服务器注册当前节点，所述节点信息包括当前节点的IP地址、硬件信息和软件信息；节点参数接收子单元，用于接收对应所述节点信息的消息传输参数和配置参数。

本申请提供的用于机器人操作系统的信息传输方法及装置，首先确定当前节点与信息接收节点之间的网络关系，然后根据消息传输参数、配置参数和网络关系确定待发送信息的传输方式，提高了信息传输的效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是本申请可以应用于其中的示例性系统架构图；

图2是根据本申请的用于机器人操作系统的信息传输方法的一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的用于机器人操作系统的信息传输方法的一个实施例的应用场景的一个示意图；

图4是根据本申请的用于机器人操作系统的信息传输装置的一个实施例的结构示意图；

图5是根据本申请的控制器的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

图1示出了可以应用本申请的用于机器人操作系统的信息传输方法或用于机器人操作系统的信息传输装置的实施例的示例性系统架构100。

如图1所示，系统架构100可以包括无人驾驶车辆101、102、103，网络104和服务器105。网络104用以在无人驾驶车辆101、102、103和服务器105之间提供通信链路的介质。网络104可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

无人驾驶车辆101、102、103通过网络104与服务器105交互，以接收或发送消息等。无人驾驶车辆101、102、103上可以安装有各种通讯客户端应用，例如信号搜索应用、信息采集应用、信息分析处理应用、网络通讯应用、信息发送应用、信息接收应用等。

无人驾驶车辆101、102、103可以是具有显示屏并且能够接收信息或发送信息的各种车辆，包括但不限于电动汽车、油电混合汽车和内燃机汽车等等。

服务器105可以是对无人驾驶车辆101、102、103上的信息发送节点和/或信息接收节点进行信息传输控制的服务器，例如对无人驾驶车辆101、102、103上的信息发送节点和/或信息接收节点的信息传输方式进行控制的服务器。服务器105可以对无人驾驶车辆101、102、103上的信息发送节点和/或信息接收节点的传输方式进行调整，并使得信息发送节点和信息接收节点通过对应的传输方式进行信息传递。

需要说明的是，本申请实施例所提供的用于机器人操作系统的信息传输方法一般由无人驾驶车辆101、102、103执行，相应地，用于机器人操作系统的信息传输装置一般设置于无人驾驶车辆101、102、103中。

应该理解，图1中的无人驾驶车辆、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的无人驾驶车辆、网络和服务器。

图2，其示出了一种用于机器人操作系统的信息传输方法的一个实施例的流程图200，该用于机器人操作系统的信息传输方法包括：

步骤201，获取待发送信息。

无人驾驶车辆101、102、103可以是信息发送节点(即话题发布节点)，也可以是信息接收节点(话题接收节点)。当无人驾驶车辆101、102、103内有多个需要进行信息传输的设备时，无人驾驶车辆101、102、103还可以同时包含信息发送节点和信息接收节点。待发送信息(即机器人操作系统内的话题)通常是无人驾驶车辆101、102、103上的传感器采集的无人驾驶车辆101、102、103的周边信息，或无人驾驶车辆101、102、103的其他设备根据传感器采集的周边信息生成的其他信息，这些信息需要发送给其他的无人驾驶车辆，或发送给同属于一辆无人驾驶车辆上的其他设备。由于无人驾驶车辆上的电子设备很多，并且通常是实时采集和处理的图像、视频等数据量很大的信息，因此，需要根据具体的待发送信息对无人驾驶车辆内的信息传输方式进行选择，本实施例从信息发送节点的方向对本实施方法进行说明。

在本实施例中，电子设备(例如图1所示的无人驾驶车辆101、102、103)可以通过有线或无线的方式与服务器105进行数据传递，并通过服务器105控制无人驾驶车辆101、102、103上的信息发送节点和/或信息接收节点进行信息传输。

步骤202，确定当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。

无人驾驶车辆101、102、103包含很多进行信息传输的设备，同时，无人驾驶车辆101、102、103往往需要与服务器105或其他无人驾驶车辆101、102、103进行信息通信。考虑到无人驾驶车辆101、102、103自身处理的信息量很大，而与其他无人驾驶车辆101、102、103连接的网络带宽通常是有限的。因此，需要先确定信息发送节点和信息接收节点之间的网络关系，进而确定采用哪种信息传输方式进行信息传输。其中，上述网络关系包括远程关系和本地关系。本申请中，远程关系是指信息发送节点与信息接收节点不在同一无人驾驶车辆上，信息发送节点所在的无人驾驶车辆和信息接收节点所在的无人驾驶车辆可以是同一地区的不同无人驾驶车辆，还可以是不在同一地区的不同无人驾驶车辆；本地关系是指信息发送节点与信息接收节点在同一无人驾驶车辆。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述确定当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系可以包括以下步骤：

第一步，发送网络关系请求。

信息发送节点接收到待发送信息后，能够确定待发送信息需要到达的设备，即信息接收节点。当信息发送节点无法确定与信息接收节点之间的网络关系时，信息发送节点会向机器人操作系统的节点服务器发送网络关系请求，使节点服务器提供信息发送节点与待发送信息所要到达的信息接收节点之间的网络关系。其中，网络关系请求用于识别当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。

第二步，接收对应上述网络关系请求的网络关系信息。

节点服务器接收到网络关系请求后，查询信息发送节点的网络地址和信息接收节点的网络地址，并根据网络地址确定信息发送节点与信息接收节点之间的网络关系信息。其中，上述网络关系信息用于表征信息发送节点(当前节点)与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。网络关系通常用互联网协议地址(Internet ProtocolAddress，简称IP地址)来确定。

通常，上述步骤在信息发送节点和信息接收节点第一次建立联系时使用，后续若还有信息需要在该信息发送节点和信息接收节点之间传输时，则按照第一次建立联系时的网络关系进行对应的信息传输即可。当信息发送节点和信息接收节点之间的网络关系发生变化时，则需要重新确定信息发送节点和信息接收节点之间的网络关系。

步骤203，根据消息传输参数、配置参数和上述网络关系确定上述待发送信息的传输方式。

确定了网络关系后，节点服务器会根据信息发送节点和信息接收节点之间的网络关系，为信息发送节点和信息接收节点配置相应的消息传输参数和配置参数，以便待发送信息能够高效地在信息发送节点和信息接收节点之间传递。其中，上述传输方式为以下中的至少一种：网络接口传输方式，本地共享内存传输方式，上述消息传输参数由机器人操作系统的节点管理器根据上述网络关系来确定，上述配置参数由机器人操作系统的节点管理器根据消息传输参数来确定，用于为对应的传输方式设置信息存储区。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述的网络关系包括远程关系和本地关系，相应的，需要根据不同的网络关系确定对应传输方式。上述根据消息传输参数、配置参数和上述网络关系确定上述待发送信息的传输方式可以包括：

一、若当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为远程关系，则只能通过网络才能将待发送信息发送给信息接收节点。通过上述配置参数为上述待发送信息设置信息发送缓存区(即远程关系时的信息存储区)，信息发送缓存区可以根据待发送信息的大小或类型，设置在信息发送节点所在的无人驾驶车辆的本地内存或本地硬盘中；通过上述消息传输参数确定上述待发送信息的传输方式为网络接口传输方式。

其中，上述网络接口传输方式用于通过网络将上述待发送信息发送给上述信息接收节点。

二、若当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为本地关系，则通过上述配置参数为上述待发送信息设置共享内存(即本地关系时的信息存储区)，并通过上述消息传输参数确定上述待发送信息的传输方式为本地共享内存传输方式。

上述共享内存用于信息发送节点(即当前节点)写入上述待发送信息和信息接收节点读取上述待发送信息。共享内存可以是在信息发送节点所在无人驾驶车辆的本地内存中的相对固定的一块存储区，该存储区在内存中的起始位置、终止位置和存储区的大小可以根据待发送信息占用的存储空间来动态确定，也可以直接将共享内存设置成固定的较大存储区，具体共享内存采用动态确定的方式或固定的较大存储区方式视实际情况而定。其中，上述本地共享内存传输方式用于通过当前节点的共享内存实现与信息接收节点的之间的信息传输。

当信息发送节点和信息接收节点都在同一无人驾驶车辆时，节点服务器还可以为信息发送节点和信息接收节点同时设置网络接口传输方式和本地共享内存传输方式，由信息发送节点根据待发送信息、当前的网络情况或当前的共享内存情况自行动态决定用哪种传输方式传输待发送信息给信息接收节点。例如，当待发送信息占用的数据量很大(如视频、图片等)或有其他设备占用网络的时候，可以优先采用通过共享内存的方式进行信息传输；当共享内存空间不足，而网络空闲时，可以选择通过网络来传输待发送信息。

步骤204，通过上述传输方式传输上述待发送信息。

确定了待发送信息的传输方式后，通过对应的传输方式将待发送信息传输至信息接收节点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述通过上述传输方式传输上述待发送信息可以包括：

一、若上述传输方式为网络接口传输方式，则将上述待发送信息缓存到上述信息发送缓存区，然后通过与网络接口传输方式对应的网络将上述信息发送缓存区内的待发送信息发送给上述信息接收节点。其中，网络可以是有线网络，也可以是无线网络。

二、若上述传输方式为本地共享内存传输方式，则将上述待发送信息缓存到上述共享内存，并将上述待发送信息在上述共享内存上的位置信息发送给上述节点服务器。节点服务器将位置信息保存在本地，当信息接收节点通过节点服务器查询对应的信息接收节点和待发送信息时，节点服务器将位置信息发送给信息接收节点，信息接收节点根据位置信息从共享内存中读出对应的待发送信息。其中，位置信息包含了待发送信息在共享内存中的起始位置和终止位置，信息接收节点读取的共享内存中位置信息对应的存储区内的信息就是待发送信息。

此外，为了保证待发送信息被对应的信息接收节点读取到，也为了提高共享内存的利用率，在上述共享内存上为上述待发送信息设置标记位，上述标记位用于记录上述待发送信息的读取状态信息、记录读取上述待发送信息的信息接收节点信息及记录读取上述待发送信息的读取时间。这样就可以对读取待发送信息的信息接收节点进行校验，并且在待发送信息被读取后，将其他待发送信息保存在共享内存中，提高了共享内存的利用率。

在本实施例的一些可选的实现方式中，信息发送节点和信息接收节点需要向机器人操作系统进行注册，机器人操作系统才会支持信息发送节点和信息接收节点之间的信息传输。因此，本实施例方法还包括：向机器人操作系统注册当前节点的步骤，上述向机器人操作系统注册当前节点的步骤可以包括以下步骤：

第一步，发送当前节点的节点信息。

上述节点信息用于向机器人操作系统的节点服务器注册当前节点，上述节点信息包括当前节点的IP地址、硬件信息和软件信息。

信息发送节点和信息接收节点都需要分别将各自的节点信息发送给机器人操作系统的节点服务器，以便节点服务器确定信息发送节点和信息接收节点之间的网络关系。

第二步，接收对应上述节点信息的消息传输参数和配置参数。

上述消息传输参数由上述节点服务器根据上述网络关系确定，上述配置参数由上述节点服务器根据上述消息传输参数设置。

将节点信息发送给节点服务器后，节点服务器能够确定信息发送节点和信息接收节点之间的网络关系，然后会根据信息发送节点和信息接收节点之间传递的待发送信息，或信息发送节点和信息接收节点各自的硬件信息和软件信息，为信息发送节点和信息接收节点分别设定消息传输参数和配置参数。

需要说明的是，信息发送节点和信息接收节点是由待发送信息来确定的，即，信息发送节点和信息接收节点是相对而言的。当某一节点发送待发送信息时，该节点就是信息发送节点；当某一节点接收待发送信息时，该节点就是信息接收节点。

继续参见图3，图3是根据本实施例的用于机器人操作系统的信息传输方法的应用场景的一个示意图。由图3可知，本实施例的机器人操作系统包括节点服务器301、信息发送节点302和信息接收节点303。在发送待发送信息时，信息发送节点302和信息接收节点303分别向节点服务器301进行注册，节点服务器301保存信息发送节点302和信息接收节点303的节点信息。当信息发送节点302接收到待发送信息后，能够根据待发送信息包含的相关信息确定信息接收节点；然后，信息发送节点302向节点服务器301发送网络关系请求，请求节点服务器301确定信息发送节点302和信息接收节点303之间的网络关系；节点服务器301根据信息发送节点302和信息接收节点303的IP地址确定信息发送节点302和信息接收节点303之间的网络关系，然后根据信息发送节点302和信息接收节点303各自的硬件信息和软件信息分别为信息发送节点302和信息接收节点303配置消息传输参数和配置参数，并将消息传输参数和配置参数分别发送给信息发送节点302和信息接收节点303，信息发送节点302根据消息传输参数、配置参数和网络关系确定待发送信息的传输方式。当信息发送节点302和信息接收节点303为远程关系时，信息发送节点302通过网络将待发送信息发送给信息接收节点303，信息接收节点303会直接接收到待发送信息；当信息发送节点302和信息接收节点303为本地关系时，信息发送节点302将待发送信息写入共享内存，并将共享内存存放待发送信息的位置信息发送给节点服务器301；信息接收节点303向节点服务器301查询是否需要接收待发送信息，进而获取到位置信息，并从共享内存中对应位置信息的存储区读取待发送信息。在该存储区出的标记位记录待发送信息的读取状态信息、记录信息接收节点303的信息，并记录读取待发送信息的时间。信息发送节点302根据标记位记录的信息确定待发送信息是否成功被信息接收节点读取，并写入下一个待发送信息。共享内存的读取速度通常要比网络传输信息的速度更快，并且不受网络上各种因素的干扰，能够灵活控制共享内存的大小，不仅能加快了信息传输的效率，还提高了信息传输的稳定性，提高了共享内存的利用率。实际中，当信息发送节点302和信息接收节点303为本地关系时，还可以同时为信息发送节点302和信息接收节点303配置网络和共享内存，增加了信息发送节点302和信息接收节点303之间信息传递的选择性和灵活性。对于某些特定的场合，还可以通过节点服务器301强制设定信息发送节点302和信息接收节点303之间的传输方式，具体视实际需要而定。

本申请提供的用于机器人操作系统的信息传输方法，首先确定当前节点与信息接收节点之间的网络关系，然后根据消息传输参数、配置参数和网络关系确定待发送信息的传输方式，同时提高了信息传输的效率。

进一步参考图4，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种用于机器人操作系统的信息传输装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图4所示，本实施例上述的用于机器人操作系统的信息传输装置400可以包括：信息获取单元401、网络关系确定单元402、传输方式确定单元403和信息发送单元404。其中，信息获取单元401用于获取待发送信息；网络关系确定单元402用于确定当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系，上述网络关系包括远程关系和本地关系；传输方式确定单元403用于根据消息传输参数、配置参数和上述网络关系确定上述待发送信息的传输方式，其中，上述传输方式为以下中的至少一种：网络接口传输方式，本地共享内存传输方式，上述消息传输参数由机器人操作系统的节点管理器根据上述网络关系来确定，上述配置参数由机器人操作系统的节点管理器根据消息传输参数来确定，用于为对应的传输方式设置信息存储区；信息发送单元404用于通过上述传输方式传输上述待发送信息。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述网络关系确定单元402可以包括：网络关系请求发送子单元(图中未示出)和网络关系信息接收子单元(图中未示出)。其中，网络关系请求发送子单元用于发送网络关系请求，上述网络关系请求用于识别当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系；网络关系信息接收子单元用于接收对应上述网络关系请求的网络关系信息，上述网络关系信息用于表征当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述传输方式确定单元403可以包括：网络接口传输子单元(图中未示出)和本地共享内存传输子单元(图中未示出)。其中，网络接口传输子单元用于在当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为远程关系时，通过上述配置参数为上述待发送信息设置信息发送缓存区，并通过上述消息传输参数确定上述待发送信息的传输方式为网络接口传输方式，上述网络接口传输方式用于通过网络将上述待发送信息发送给上述信息接收节点；本地共享内存传输子单元用于在当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为本地关系时，通过上述配置参数为上述待发送信息设置共享内存，并通过上述消息传输参数确定上述待发送信息的传输方式为本地共享内存传输方式，上述共享内存用于当前节点写入上述待发送信息和信息接收节点读取上述待发送信息，上述本地共享内存传输方式用于通过当前节点的共享内存实现与信息接收节点的之间的信息传输。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述信息发送单元404可以包括：网络发送子单元(图中未示出)和本地发送子单元(图中未示出)。其中，网络发送子单元用于在上述传输方式为网络接口传输方式时，将上述待发送信息缓存到上述信息发送缓存区，然后通过与网络接口传输方式对应的网络将上述信息发送缓存区内的待发送信息发送给上述信息接收节点；本地发送子单元用于在上述传输方式为本地共享内存传输方式时，将上述待发送信息缓存到上述共享内存，并将上述待发送信息在上述共享内存上的位置信息发送给上述节点服务器。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述本地发送子单元可以包括内存标记位设置模块(图中未示出)，用于在上述共享内存上为上述待发送信息设置标记位，上述标记位用于记录上述待发送信息的读取状态信息、记录读取上述待发送信息的信息接收节点信息及记录读取上述待发送信息的读取时间。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述信息传输装置400还可以包括：注册单元(图中未示出)，用于向机器人操作系统注册当前节点，上述注册单元包括节点信息发送子单元(图中未示出)和节点参数接收子单元(图中未示出)。其中，节点信息发送子单元用于发送当前节点的节点信息，上述节点信息用于向机器人操作系统的节点服务器注册当前节点，上述节点信息包括当前节点的IP地址、硬件信息和软件信息；节点参数接收子单元用于接收对应上述节点信息的消息传输参数和配置参数，上述消息传输参数由上述节点服务器根据上述网络关系确定，上述配置参数由上述节点服务器根据上述消息传输参数设置。

下面参考图5，其示出了适于用来实现本申请实施例的服务器的计算机系统500的结构示意图。

如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储部分508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM503中，还存储有系统500操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的存储部分508；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分508。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，上述计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括信息获取单元、网络关系确定单元、传输方式确定单元和信息发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，信息发送单元还可以被描述为“用于发送信息的单元”。

作为另一方面，本申请还提供了一种非易失性计算机存储介质，该非易失性计算机存储介质可以是上述实施例中上述装置中所包含的非易失性计算机存储介质；也可以是单独存在，未装配入终端中的非易失性计算机存储介质。上述非易失性计算机存储介质存储有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个设备执行时，使得上述设备：获取待发送信息；确定当前节点与接收上述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系，上述网络关系包括远程关系和本地关系；根据消息传输参数、配置参数和上述网络关系确定上述待发送信息的传输方式，上述消息传输参数用于选择上述待发送信息的传输方式为网络接口传输方式或本地共享内存传输方式，上述配置参数用于为对应的传输方式设置信息存储区；通过上述传输方式传输上述待发送信息。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (12)

1.一种用于机器人操作系统的信息传输方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待发送信息；

确定当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系，所述网络关系包括远程关系和本地关系；

根据消息传输参数、配置参数和所述网络关系确定所述待发送信息的传输方式，其中，所述传输方式为以下中的至少一种：网络接口传输方式，本地共享内存传输方式，所述消息传输参数由机器人操作系统的节点管理器根据所述网络关系来确定，所述配置参数由机器人操作系统的节点管理器根据消息传输参数来确定，用于为对应的传输方式设置信息存储区；

通过所述传输方式传输所述待发送信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系包括：

发送网络关系请求，所述网络关系请求用于识别当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系；

接收对应所述网络关系请求的网络关系信息，所述网络关系信息用于表征当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据消息传输参数、配置参数和所述网络关系确定所述待发送信息的传输方式包括：

若当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为远程关系，则通过所述配置参数为所述待发送信息设置信息发送缓存区，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为网络接口传输方式，所述网络接口传输方式用于通过网络将所述待发送信息发送给所述信息接收节点；

若当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为本地关系，则通过所述配置参数为所述待发送信息设置共享内存，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为本地共享内存传输方式，所述共享内存用于当前节点写入所述待发送信息和信息接收节点读取所述待发送信息，所述本地共享内存传输方式用于通过当前节点的共享内存实现与信息接收节点的之间的信息传输。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述通过所述传输方式传输所述待发送信息包括：

若所述传输方式为网络接口传输方式，则将所述待发送信息缓存到所述信息发送缓存区，然后通过与网络接口传输方式对应的网络将所述信息发送缓存区内的待发送信息发送给所述信息接收节点；

若所述传输方式为本地共享内存传输方式，则将所述待发送信息缓存到所述共享内存，并将所述待发送信息在所述共享内存上的位置信息发送给所述节点服务器。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述待发送信息缓存到所述共享内存包括：

在所述共享内存上为所述待发送信息设置标记位，所述标记位用于记录所述待发送信息的读取状态信息、记录读取所述待发送信息的信息接收节点信息及记录读取所述待发送信息的读取时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向机器人操作系统注册当前节点的步骤，所述向机器人操作系统注册当前节点的步骤包括：

发送当前节点的节点信息，所述节点信息用于向机器人操作系统的节点服务器注册当前节点，所述节点信息包括当前节点的IP地址、硬件信息和软件信息；

接收对应所述节点信息的消息传输参数和配置参数。

7.一种用于机器人操作系统的信息传输装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取单元，用于获取待发送信息；

网络关系确定单元，用于确定当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系，所述网络关系包括远程关系和本地关系；

传输方式确定单元，用于根据消息传输参数、配置参数和所述网络关系确定所述待发送信息的传输方式，其中，所述传输方式为以下中的至少一种：网络接口传输方式，本地共享内存传输方式，所述消息传输参数由机器人操作系统的节点管理器根据所述网络关系来确定，所述配置参数由机器人操作系统的节点管理器根据消息传输参数来确定，用于为对应的传输方式设置信息存储区；

信息发送单元，用于通过所述传输方式传输所述待发送信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述网络关系确定单元包括：

网络关系请求发送子单元，用于发送网络关系请求，所述网络关系请求用于识别当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系；

网络关系信息接收子单元，用于接收对应所述网络关系请求的网络关系信息，所述网络关系信息用于表征当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述传输方式确定单元包括：

网络接口传输子单元，用于在当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为远程关系时，通过所述配置参数为所述待发送信息设置信息发送缓存区，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为网络接口传输方式，所述网络接口传输方式用于通过网络将所述待发送信息发送给所述信息接收节点；

本地共享内存传输子单元，用于在当前节点与接收所述待发送信息的信息接收节点之间的网络关系为本地关系时，通过所述配置参数为所述待发送信息设置共享内存，并通过所述消息传输参数确定所述待发送信息的传输方式为本地共享内存传输方式，所述共享内存用于当前节点写入所述待发送信息和信息接收节点读取所述待发送信息，所述本地共享内存传输方式用于通过当前节点的共享内存实现与信息接收节点的之间的信息传输。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述信息发送单元包括：

网络发送子单元，用于在所述传输方式为网络接口传输方式时，将所述待发送信息缓存到所述信息发送缓存区，然后通过与网络接口传输方式对应的网络将所述信息发送缓存区内的待发送信息发送给所述信息接收节点；

本地发送子单元，用于在所述传输方式为本地共享内存传输方式时，将所述待发送信息缓存到所述共享内存，并将所述待发送信息在所述共享内存上的位置信息发送给所述节点服务器。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述本地发送子单元包括：

内存标记位设置模块，用于在所述共享内存上为所述待发送信息设置标记位，所述标记位用于记录所述待发送信息的读取状态信息、记录读取所述待发送信息的信息接收节点信息及记录读取所述待发送信息的读取时间。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：注册单元，用于向机器人操作系统注册当前节点，所述注册单元包括：

节点信息发送子单元，用于发送当前节点的节点信息，所述节点信息用于向机器人操作系统的节点服务器注册当前节点，所述节点信息包括当前节点的IP地址、硬件信息和软件信息；

节点参数接收子单元，用于接收对应所述节点信息的消息传输参数和配置参数。